制动系统及车辆的制作方法
1.本发明涉及汽车制动技术领域，尤其涉及一种制动系统及车辆。
背景技术：
2.现代的汽车电子化程度越来越高，新能源汽车的发展又进一步加快了这种趋势。目前，线控制动系统作为新型高效的制动系统，越来越多的应用于车辆。
3.线控制动系统分为电子液压制动(electronichydraulicbrake,ehb)和电子机械制动(electronicmechanicalbrake,emb)。其中，ehb以液压为制动能量源，液压的产生和电控化相对来说比较困难，不容易做到和其他电控系统的整合，并且，大量的制动管路布置，影响了车辆的整体布置。emb相较于ehb,液压管路可以大幅减少，可以大大简化制动系统的结构、便于布置、装配和维修，然而，emb由于是通过电子元器件实现控制，若受到干扰容易无法正常制动，影响安全隐患。
技术实现要素：
4.本发明提供一种制动系统及车辆。
5.本发明实施方式提供了一种制动系统，制动系统包括踏板模拟器、液压制动组件、电子制动组件和控制器，所述控制器分别与所述踏板模拟器、液压制动组件、电子制动组件电性连接，所述踏板模拟器包括：
6.单腔缸体，所述单腔缸体内存储有制动液；
7.活动设置于所述单腔缸体内的活塞；
8.储液罐，与所述单腔缸体连接,所述储液罐能够向所述单腔缸体提供制动液；
9.蓄液腔体，与所述单腔缸体连接；
10.推杆，至少部分伸入所述单腔缸体与所述活塞连接，所述推杆被配置为推动所述活塞运动，使所述制动液流向所述蓄液腔体以生成制动行程；
11.所述控制器用于根据所述制动行程分别控制所述液压制动组件和所述电子制动组件产生制动。
12.如此，制动系统通过踏板模拟器为驾驶员提供踏板感，由控制器控制液压制动组件和电子制动组件，实现对车辆每个车轮的快速制动和精准制动，采用液压制动和电子制动两种制动方式同时进行车辆制动，一方面，减少了液压管路，便于整车架构的布置。另一方面，当任意一种制动方式失效时，另一种制动方式也可以正常工作，使车辆制动，有效的提高了车辆的行车安全性。
13.在某些实施方式中，所述踏板模拟器包括：
14.第一弹性复位件，所述第一弹性复位件位于所述单腔缸体内，并分别与所述单腔缸体和所述活塞抵接。
15.在某些实施方式中，所述推杆包括抵接部和自所述抵接部向所述活塞延伸的连接部，所述连接部与所述活塞活动连接，所述踏板模拟器还包括：
16.第二弹性复位件，所述第二弹性复位件套设于所述连接部上，并分别与所述单腔缸体和所述抵接部抵接。
17.在某些实施方式中，所述蓄液腔体包括：
18.壳体，所述壳体形成有容纳空间；
19.活动设置于所述容纳空间内的隔板，所述隔板将所述容纳空间分隔为第一存储腔和第二存储腔，所述第一存储腔与所述单腔缸体连接；
20.第三弹性复位件，位于所述第二存储腔内，并分别抵压所述隔板和所述壳体。
21.在某些实施方式中，所述踏板模拟器还包括：
22.第二液压管路，所述单腔缸体通过所述第二液压管路连接所述第一存储腔；
23.第二控制阀，设置于所述第二液压管路上。
24.在某些实施方式中，所述液压制动组件包括第一驱动件、液压泵、第三液压管路和液压制动器，所述第一驱动件分别连接所述控制器和所述液压泵，所述液压泵还通过所述第三液压管路与所述液压制动器连接；
25.所述第一驱动件被配置为根据所述控制器的制动控制信号驱动所述液压泵通过所述第三液压管路向所述液压制动器提供制动液以使得所述液压制动器制动。
26.在某些实施方式中，所述踏板模拟器还包括：
27.第一液压管路，分别连接所述单腔缸体和所述液压制动组件；
28.第一控制阀，设置于所述第一液压管路上，所述第一控制阀在所述液压制动组件和所述控制器正常的情况下关闭，以及在所述第一驱动件和/或所述控制器异常的情况下联通。
29.在某些实施方式中，所述液压制动器包括多个，所述第三液压管路包括液压主路和与所述液压主路连接的多条液压支路，每条所述液压支路连接一个所述液压制动器，所述液压主路还连接所述液压泵。
30.在某些实施方式中，所述液压制动组件还包括液压回路，所述液压回路包括主回路和与所述主回路连接的多条支回路，每条所述支回路连接一个所述液压制动器，所述主回路还连接所述储液罐。
31.在某些实施方式中，所述液压制动组件还包括：
32.第三控制阀，设置于所述液压主路；
33.多个第四控制阀，分别设置于多条所述液压支路上；
34.多个第五控制阀，分别设置于多条所述支回路上。
35.在某些实施方式中，所述液压制动组件还包括：
36.多条单向流通管路，每条所述单向流通管路对应一条所述液压支路，所述单向流通管路的一端连接所述液压制动器，另一端连接所述液压主路。
37.在某些实施方式中，所述电子制动组件包括第二驱动件和电子制动器，所述第二驱动件被配置为根据所述控制器的制动控制信号驱动所述电子制动器制动。
38.在某些实施方式中，所述第二驱动件和所述电子制动器均包括多个，每个所述第二驱动件对应一个所述电子制动器。
39.本发明实施方式的车辆，包括上述的制动系统。
40.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
41.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
42.图1是本发明实施方式的制动系统的结构示意图；
43.图2是本发明实施方式的车辆的结构示意图；
44.图3是本发明实施方式的蓄液腔体的结构示意图。
45.主要元件符号说明：
46.车辆1000、制动系统100、踏板模拟器10、单腔缸体11、活塞12、储液罐13、推杆14、抵接部141、连接部142、第一液压管路15、第一控制阀151、第一弹性复位件16、第二弹性复位件17、第二液压管路18、第二控制阀181、蓄液腔体19、壳体191、隔板192、第三弹性复位件193、容纳空间194、第一存储腔1941、第二存储腔1942、液压制动组件20、第一驱动件21、液压泵22、液压制动器23、第三液压管路24、液压主路241、第三控制阀2411、液压支路242、第四控制阀2421、液压回路25、主回路251、支回路252、第五控制阀2521、单向流通管路26、单向阀261、电子制动组件30、第二驱动件31、电子制动器32、控制器40。
具体实施方式
47.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
48.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
49.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
50.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。
51.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
52.请一并参阅图1-2，本发明提供了一种制动系统100和车辆1000，车辆1000包括制动系统100，制动系统100包括踏板模拟器10、液压制动组件20、电子制动组件30和控制器40，控制器40分别与踏板模拟器10、液压制动组件20、电子制动组件30电性连接，踏板模拟器10包括单腔缸体11、活塞12、储液罐13、蓄液腔体19和推杆14，单腔缸体11内存储有制动液，活塞12活动设置于单腔缸体11内，储液罐13与单腔缸体11连接，储液罐13能够向单腔缸体11提供制动液，蓄液腔体19与单腔缸体11连接，推杆14至少部分伸入单腔缸体11与活塞12连接，推杆14被配置为推动活塞12运动，使制动液流向蓄液腔体19以生成制动行程，控制器40用于根据制动行程分别控制液压制动组件20和电子制动组件30产生制动。
53.具体地，制动系统100用于车辆1000制动，使车辆1000减速或停车。制动系统100主要由踏板模拟器10、液压制动组件20、电子制动组件30和控制器40这四部分组成，其中，踏板模拟器10与车辆1000上的制动踏板连接，踏板模拟器10用于给驾驶员提供踏板感。
54.踏板模拟器10由单腔缸体11、活塞12、储液罐13、蓄液腔体19和推杆14构成，其中，储液罐13可以为单腔缸体11提供制动液，单腔缸体11是指只包含一个腔室的缸体，单腔缸体11内存储有制动液。制动踏板与推杆14连接，当驾驶员踩下制动踏板，制动踏板带动推杆14，推杆14推动活塞12向单腔缸体11运动，使制动液由单腔缸体11流向蓄液腔体19，从而使推杆14产生制动行程，为驾驶员提供踏板感体验。
55.推杆14还设置有位移传感器，位移传感器与控制器40电连接，位移传感器用于检测推杆14行程并发送行程信号至控制器40。当驾驶员踩下制动踏板，制动踏板带动推杆14时，位移传感器检测到推杆14的制动行程，生成制动行程信号发送至控制器40，控制器40根据制动行程信号控制液压制动组件20和电子制动组件30产生制动。
56.液压制动组件20可位于车轮前部，用于实现前轮制动，电子制动组件30可位于车轮后部，用于实现后轮制动，或者，液压制动组件20设置于车轮后部用于实现后轮制动，电子制动组件30设置于车轮前部用于前轮制动，也即是，液压制动组件20与电子制动组件的具体设置方式不限。
57.液压制动组件20与电子制动组件30之间互不干扰。例如，在一些示例中，液压制动组件20处于失效状态，当推杆14产生制动行程，控制器40接收到制动行程信号时，控制器40可控制电子制动组件30进行车辆1000制动。又例如，在另一些示例中，电子制动组件30处于失效状态，当推杆14产生制动行程，控制器40接收到制动行程信号时，控制器40将控制液压制动组件20进行车辆1000制动。
58.如此，制动系统100通过踏板模拟器10为驾驶员提供踏板感，由控制器40控制液压制动组件20和电子制动组件30，实现对车辆1000每个车轮的快速制动和精准制动，采用液压制动和电子制动两种制动方式同时进行车辆1000制动，一方面，减少了液压管路，便于整
车架构的布置。另一方面，当任意一种制动方式失效时，另一种制动方式也可以正常工作，使车辆1000制动，有效的提高了车辆1000的行车安全性。
59.请参阅图1，在某些实施方式中，踏板模拟器10还包括第一弹性复位件16。第一弹性复位件16位于单腔缸体11内，并分别与单腔缸体11和活塞12抵接。
60.具体地，第一弹性复位件16可以是弹簧等具有弹性势能的元件，当驾驶员踩下制动踏板时，推杆14推动活塞12，使活塞12抵压第一弹性复位件16，第一弹性复位件16产生弹性形变，当驾驶员松开制动踏板，第一弹性复位件16的弹力使活塞12复位。
61.在一些示例中，第一弹性复位件16使活塞12复位，从而使推杆14产生复位行程，进一步的，位于推杆14的位移传感器发送复位行程型号至控制器40，从而使液压制动组件20和电子制动组件30结束制动工作。
62.在另一些示例中，第一弹性复位件16使活塞12复位，从而使单腔缸体11停止向液压制动组件20输送制动液，从而使液压制动组件20结束制动工作。
63.可以理解的，第一弹性复位件16可以是一个，也可以是多个，多个第一弹性复位件16组成不同制动行程下的制动踏板感，第一弹性复位件16的具体型号和数量在此不做限定。
64.如此，通过设置第一弹性复位件16，一方面，可以使活塞12复位，使推杆14产生复位行程，结束制动，并使制动踏板复位，不影响下次使用。另一方面，可以为驾驶员提供不同行程的制动踏板感。
65.请参阅图1，在某些实施方式中，推杆14包括抵接部141和连接部142，连接部142自抵接部141向活塞12延伸，连接部142与活塞12活动连接。踏板模拟器10还包括第二弹性复位件17，第二弹性复位件17套设于连接部142上，并分别与单腔缸体11和抵接部141抵接。
66.具体地，连接部142与活塞12可以通过抵接或卡接等方式活动连接，第二弹性复位件17套设于连接部142上，第二弹性复位件17可以是弹簧等具有弹性势能的元件，第二弹性复位件17分别与单腔缸体11和抵接部141抵接，当驾驶员踩下制动踏板时，抵接部141抵压第二弹性复位件17，使第二弹性复位件17产生弹性形变，当第二弹性复位件17达到弹性极限时，连接部142将推动活塞12运动。
67.可以理解的，第二弹性复位件17的弹性势能小于第一弹性复位件16的弹性势能，具体在此不做限定。
68.如此，通过将第二弹性复位件17套设于连接部142上，可以增加驾驶员的制动踏板感。
69.请参阅图3，在某些实施方式中，蓄液腔体19包括壳体191、隔板192和第三弹性复位件193。壳体191形成有容纳空间194，隔板192活动设置于容纳空间194内，隔板192将容纳空间194分隔为第一存储腔1941和第二存储腔1942，第一存储腔1941与单腔缸体11连接，第三弹性复位件193位于第二存储腔1942内，并分别抵压隔板192和壳体191。
70.具体地，蓄液腔体19用于容纳自单腔缸体11流出的制动液，第三弹性复位件193可以是弹簧等具有弹性势能的元件。当驾驶员踩下制动踏板时，制动液流出单腔缸体11进入第一存储腔1941，由制动液提供的推力使隔板192向第二存储腔1942运动，从而压缩第三弹性复位件193，使第三弹性复位件193产生形变，当驾驶员松开制动踏板时，在第三弹性复位件193的弹力作用下，隔板192复位，使制动液自第一存储腔1941流至单腔缸体11。
71.进一步的，通过配置第三弹性复位件193可以调整第三弹性复位件193的弹性势能，从而为驾驶员提供更多的制动踏板感。
72.如此，通过设置蓄液腔体19连接单腔缸体11，并在蓄液腔体19内设置第三弹性复位件193，一方面，可以使制动液可以在单腔缸体11和蓄液腔体19内循环流通。另一方面，通过配置第三弹性复位件193，可以为驾驶员提供更多的制动踏板感。
73.请参阅图1，在某些实施方式中，踏板模拟器10还包括第二液压管路18和第二控制阀181，单腔缸体11通过第二液压管路18连接第一存储腔1941，第二控制阀181设置于第二液压管路18上。
74.具体地，第二液压管路18用于制动液流通，使制动液可以由单腔缸体11流至第一存储腔1941，第二控制阀181用于控制第二液压管路18内制动液流量大小。
75.在一些示例中，制动系统100处于正常状态时，驾驶员踩下制动踏板，推杆14推动活塞12运动，使单腔缸体11内的制动液流入第二液压管路18，制动液通过第二控制阀181进入第一存储腔1941，当驾驶员松开制动踏板，活塞12复位，第三弹性复位件193使隔板192复位，第一存储腔1941内的制动液在第三弹性复位件193的作用下回流至单腔缸体11。
76.进一步地，第二控制阀181的开度可调节，通过调节第二控制阀181的开度，可以控制第二液压管路18内制动液的流量，从而实现多种踏板感变化。
77.在另一些示例中，制动系统100处于异常状态，第二控制阀181关闭，当驾驶员踩下制动踏板时，制动液由单腔缸体11流入第一液压管路15。
78.如此，通过设置第二液压管路18和第二控制阀181，一方面，可以使制动液在单腔缸体11和第一存储腔1941之间形成回流。另一方面，可以通过调节第二控制阀181的开度，从而控制制动液的流量实现多种踏板感的变化。
79.请参阅图1，在某些实施方式中，液压制动组件20包括第一驱动件21、液压泵22、第三液压管路24和液压制动器23，第一驱动件21分别连接控制器40和液压泵22，液压泵22还通过第三液压管路24与液压制动器23连接。第一驱动件21被配置为根据控制器40的制动控制信号驱动液压泵22通过第三液压管路24向液压制动器23提供制动液以使得液压制动器23制动。
80.具体地，液压制动组件20用于车辆1000左前轮和右前轮制动，第一驱动件21可以是马达，液压制动器23可以是多个，液压制动器23与车轮连接，左前轮和右前轮分别连接一个液压制动器23。当驾驶员踩下制动踏板时，推杆14产生制动行程，位移传感器发送与制动行程相对应的制动控制信号至控制器40，控制器40根据制动控制信号控制第一驱动件21，从而驱动液压泵22通过第三液压管路24向液压制动器23提供制动液，使左前轮和右前轮制动。
81.在一些示例中，第一驱动件21可以是多个，每个第一驱动件21连接一个液压制动器23，例如，第一驱动件21和液压制动组件20可以分别是两个，车辆1000的左前轮和右前轮分别连接一个液压制动组件20，控制器40通过控制两个第一驱动件21对制动液进行增压，并使制动液流至液压制动组件20，从而可以分别控制左前轮和右前轮产生制动。
82.应当说明的是，液压泵22与储液罐13连接，液压泵22参与制动时，制动液流出，储液罐13将补充制动液至液压泵22，从而保证液压制动的持续进行。液压泵22与储液罐13之间设置有单向阀261，制动液可以自储液罐13向液压泵22单向流动。
83.如此，控制器40可以通过控制第一驱动件21，驱动液压泵22输出与制动行程信号对应的制动液量，从而可以控制位于车轮的液压制动器23进行车轮制动。
84.请参阅图1，在某些实施方式中，踏板模拟器10还包括第一液压管路15和第一控制阀151。第一液压管路15分别连接单腔缸体11和液压制动组件20，第一控制阀151设置于第一液压管路15上，第一控制阀151在液压制动组件20和控制器40正常的情况下关闭，以及在第一驱动件21和/或控制器40异常的情况下联通。
85.具体地，第一液压管路15用于流通制动液，使制动液可以由单腔缸体11流至液压制动组件20，第一控制阀151位于第一液压管路15上，第一控制阀151用于控制第一液压管路15通断。
86.可以理解的，控制器40、液压制动组件20和电子制动组件30内包含电子元器件，当电子元器件受到干扰而失效时，则无法实现车辆1000制动，从而影响行车安全。
87.在一些示例中，制动系统100处于正常状态，第一控制阀151关闭，单腔缸体11与液压制动组件20断开连接，制动液无法通过第一液压管路15流通至液压制动组件20。当控制器40和第一驱动件21至少一项出现故障时，制动系统100处于异常状态，第一控制阀151打开，当驾驶员踩下制动踏板，推杆14推动制动液自单腔缸体11流出，通过第一液压管路15流至液压制动组件20，从而使车辆1000左前轮和右前轮产生制动。
88.如此，通过设置第一液压管路15和第一控制阀151，并使第一液压管路15分别连接液压制动组件20和单腔缸体11，使车辆1000在控制器40和第一驱动件21至少一项出现故障的情况下，可以通过单腔缸体11提供满足制动减速需求的制动液量至液压制动组件20，从而实现车辆1000的减速或停车，提高了车辆1000的行车安全性。
89.请参阅图1，在某些实施方式中，液压制动器23包括多个，第三液压管路24包括液压主路241和与液压主路241连接的多条液压支路242，每条液压支路242连接一个液压制动器23，液压主路241还连接液压泵22。
90.具体地，第三液压管路24用于制动液流通，液压主路241分别连接液压泵22和液压支路242，液压支路242包括多条，多条液压支路242分别连接液压主路241和一个液压制动器23，例如，液压制动器23可以是两个，液压支路242可以是两条，制动液由液压泵22流出进入液压主路241，制动液在液压主路241分流，分别进入两条液压支路242，从而流至两个液压制动器23，使两个液压制动器23分别对车轮左前轮和右前轮进行制动。
91.可以理解的，多条液压支路242还与第一液压管路15连接，当制动系统100处于异常状态时，制动液由第一液压管路15流至部分液压支路242，从而进入液压制动器23进行制动。
92.如此，通过设置多个液压制动器23和多条液压支路242，一方面，可以实现对车辆1000左前轮和右前轮的快速制动和精准制动。另一方面，当其中一个液压制动器23失效时，另一个液压制动器23也可以正常工作，使车辆1000制动，有效的提高了车辆1000的行车安全性。
93.请参阅图1，在某些实施方式中，液压制动组件20还包括液压回路25，液压回路25包括主回路251和与主回路251连接的多条支回路252，每条支回路252连接一个液压制动器23，主回路251还连接储液罐13。
94.具体地，液压回路25用于制动液流通，主回路251连接多条支回路252和储液罐13，
多条支回路252分别连接多个液压制动器23和主回路251，当制动液进入多个液压制动器23参与车辆1000制动后，制动液将通过多条支回路252进入主回路251，并由主回路251回流至储液罐13。
95.如此，通过设置液压回路25，使制动液参与液压制动器23制动后，可以回流至储液罐13，形成制动液循环。
96.请参阅图1，在某些实施方式中，液压制动组件20还包括第三控制阀2411、多个第四控制阀2421和多个第五控制阀2521。第三控制阀2411设置于液压主路241，多个第四控制阀2421分别设置于多条液压支路242上。多个第五控制阀2521分别设置于多条支回路252上。
97.具体地，第三控制阀2411用于控制液压主路241通断，第四控制阀2421用于控制液压支路242通断，第五控制阀2521用于控制支回路252通断。
98.在一些示例中，制动系统100处于正常状态，第三控制阀2411、多个第四控制阀2421和多个第五控制阀2521都处于开启状态，当制动系统100采取制动措施时，液压泵22提供的制动液通过第三控制阀2411分别进入多个第四控制阀2421，制动液参与液压制动器23制动后，分别流入多个第五控制阀2521，从而回流至储液罐13。
99.应当说明的，液压制动器23产生的制动力由制动液的流量决定，制动液的流量越大，液压制动器23所产生的制动力越大。通过调节多个第四控制阀2421和多个第五控制阀2521的开度，从而控制制动液的流量，可以分别对左前轮和右前轮进行制动力调节。
100.在另一些示例中，制动系统100处于异常状态时，第三控制阀2411和多个第五控制阀2521关闭，多个第四控制阀2421打开，当驾驶员踩下制动踏板时，制动液由单腔缸体11分别流至多个第四控制阀2421，并通过第四控制阀2421流至液压制动器23，从而产生制动。
101.如此，通过设置第三控制阀2411、多个第四控制阀2421和多个第五控制阀2521，一方面，可以控制制动液流至液压制动器23和回流。另一方面，可以通过调节多个第四控制阀2421和多个第五控制阀2521的开度，从而调节左前轮和右前轮的制动力。
102.请参阅图1，在某些实施方式中，液压制动组件20还包括多条单向流通管路26，每条单向流通管路26对应一条液压支路242，单向流通管路26的一端连接液压制动器23，另一端连接液压主路241。
103.具体地，单向流通管路26用于制动液的单向流动，单向流通管路26的数量与液压支路242数量相同，每条单向流通管路26分别连接一个液压制动器23和液压主路241，用于制动液由液压主路241通过单向流通管路26流至液压制动器23。
104.在一些示例中，液压制动器23上可以设置有压力传感器，在液压制动过程中，当压力传感器检测到液压制动器23的压力不满足制动要求，且第四控制阀2421开度到达极限时，可以控制液压泵22增大制动液流量，制动液由液压主路241通过单向流通管路26流至液压制动器23，增加液压制动器23压力，从而满足制动需求。
105.可以理解的，制动液参与液压制动器23制动后，将进行制动液回流，单向流通管路26上设置有单向阀261，单向阀261可以保证制动液单向流通，防止制动液回流至液压主路241。
106.如此，通过设置多条单项流通管路，可以在液压制动器23的压力不满足制动要求时，使制动液通过单项流通管路流至液压制动器23，通过增大制动液流量，从而增加液压制
动器23制动压力，满足制动需求，提高行车安全性。
107.请参阅图1，在某些实施方式中，电子制动组件30包括第二驱动件31和电子制动器32，第二驱动件31被配置为根据控制器40的制动控制信号驱动电子制动器32制动。
108.具体地，第二驱动件31可以是马达，控制器40通过控制第二驱动件31可以驱动电子制动器32，电子制动器32位于左后轮和右后轮，电子制动器32用于车辆1000的左后轮和右后轮制动，当控制器40接收到制动行程信号时，控制器40控制第二驱动件31为电子制动器32提供与制动行程信号相对应的制动力，从而使电子制动器32制动左后轮和右后轮。
109.如此，通过设置第二驱动件31和电子制动器32，可以在液压制动器23失效时，通过电子制动器32使车辆1000制动，有效的提高了车辆1000的行车安全性。
110.请参阅图1，在某些实施方式中，第二驱动件31和电子制动器32均包括多个，每个第二驱动件31对应一个电子制动器32。
111.具体地，第二驱动件31和电子制动器32均包括多个，多个电子制动器32分别位于左后轮和右后轮，每个电子制动器32对应连接一个第二驱动件31，控制器40可以通过控制多个第二驱动件31，从而驱动多个电子制动器32分别制动对应车轮。例如，电子制动器32可以是两个，两个电子制动器32分别连接车辆1000左后轮和右后轮，控制器40通过控制两个第二驱动件31为两个电子制动器32提供制动力，可以驱动两个电子制动器32分别使左后轮和右后轮产生制动。
112.如此，通过设置多个第二驱动件31和多个电子制动器32，可以实现对车辆1000左后轮和右后轮的快速制动和精准制动。
113.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
114.尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
