一种中小型AGV控制系统电路
一种中小型agv控制系统电路
技术领域
1.本实用新型涉及电子电路技术领域，尤其涉及一种中小型agv控制系统电路。
背景技术：
2.agv小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。而agv 小车的内部控制电路结构相对复杂且较多采用进口元器件和自主设计元器件，若有元器件损坏，则会导致agv小车控制系统故障。
技术实现要素：
3.本实用新型的主要目的在于提供一种结构简单的中小型agv控制系统电路，旨在解决上述技术问题。
4.为实现上述目的，本技术实施例提供了一种中小型agv控制系统电路，所述中小型agv控制系统电路包括电源模块、电压转换模块、 h桥驱动电路和h桥电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述h桥驱动电路的电源输入端相连接，所述电压转换模块的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接，所述h桥驱动电路的输出端与所述h桥电路的输入端相连接。
5.在一种实施例中，还包括有电流采集模块，所述电流采集模块的输入端与所述h桥电路的输出端连接，所述电源模块的输出端与所述电流采集模块的电源输入端连接。
6.在一种实施例中，所述电源模块包括：
7.升压芯片，所述升压芯片的第六引脚与电源端连接，所述升压芯片的第二引脚和第四引脚均与地连接；
8.第一电阻，所述第一电阻的第一端与电源端连接，所述第一电阻的第二端与所述升压芯片的第七引脚连接；
9.第二电阻，所述第二电阻的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第二电阻的第二端与所述升压芯片的第八引脚连接；
10.第一电感，所述第一电感的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第一电感的第二端与所述升压芯片的第一引脚连接；
11.第一二极管，所述第一二极管的正极端与所述第一电感的第二端，所述第一二极管的负极端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述h桥驱动电路的电源输入端相连接；
12.第三电阻，所述第三电阻的第一端与所述第一二极管的负极端连接；
13.第四电阻，所述第四电阻的第一端与所述第一二极管的负极端连接，所述第四电
阻的第二端与所述升压芯片的第五引脚连接；
14.第五电阻，所述第五电阻的第一端与所述第四电阻的第二端连接，所述第五电阻的第二端与地连接；
15.第一电容，所述第一电容的第一端与所述升压芯片的第三引脚连接，所述第一电容的第二端与地连接；
16.第一电解电容，所述第一电解电容的正极端与所述第一二极管的第二端连接，所述第一电解电容的负极端与地连接；
17.第二电容，所述第二电容与所述第一电解电容相并联；
18.发光二极管，所述发光二极管的正极端与所述第三电阻的第二端连接，所述发光二极管的负极端与地连接。
19.在一种实施例中，所述电压转换模块包括电压基准电路和电压比较电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压基准电路和所述电压比较电路相连接，所述电压基准电路的输出端与所述电压比较电路的输入端连接，所述电压比较电路的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接。
20.在一种实施例中，所述电压基准电路包括：
21.第六电阻，所述第六电阻的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第六电阻的第二端与所述电压比较电路的输入端连接；
22.第七电阻，所述第七电阻的第一端与所述第六电阻的第二端连接，所述第七电阻的第二端与地连接；
23.第三电容，所述第三电容与所述第七电阻并联连接。
24.在一种实施例中，所述电压比较电路包括：
25.比较器，所述比较器的反相输入端与所述电压基准电路的输出端连接，所述比较器的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接；
26.第八电阻，所述第八电阻的第一端与所述比较器的同相输入端连接，所述第八电阻的第二端与地连接；
27.第九电阻，所述第九电阻的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第九电阻的第二端与所述比较器的输出端连接。
28.在一种实施例中，所述h桥电路包括：
29.第十电阻，所述第十电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第一输出端连接；
30.第一nmos管，所述第一nmos管的栅极与所述第十电阻的第二端连接，所述第一nmos管的漏极与电源端连接，所述第一nmos管的源极与所述h桥驱动电路的第二输出端连接；
31.第十一电阻，所述第十一电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第一输出端连接；
32.第二nmos管，所述第二nmos管的栅极与所述第十一电阻的第二端连接，所述第二nmos管的漏极与电源端连接，所述第二nmos 管的源极与所述h桥驱动电路的第二输出端连接；
33.第十二电阻，所述第十二电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第三输出端连接；
34.第三nmos管，所述第三nmos管的栅极与所述第十二电阻的第二端连接，所述第三nmos管的漏极与所述第一nmos管的源极连接；
35.第十三电阻，所述第十三电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第三输出端连接；
36.第四nmos管，所述第四nmos管的栅极与所述第十三电阻的第二端连接，所述第四nmos管的漏极与所述第二nmos管的源极连接；
37.第十四电阻，所述第十四电阻的第一端分别与所述第三nmos管的源极和所述第四nmos管的源极相连接，所述第十四电阻的第二端与地连接；
38.第四电容，所述第四电容的第一端与所述第一nmos管的源极链接，
39.所述第四电容的第二端与所述第人nmos管的源极链接；
40.连接器，所述连接器与所述第四电容并联。
41.在一种实施例中，所述电流采集模块包括：
42.运算放大器，所述运算放大器的正极端与所述电源模块的输出端相连接，所述运算放大器的负极端与地连接；
43.第十五电阻，所述第十五电阻的第一端与所述h桥电路的输出端连接，所述第十五电阻的第二端与所述运算放大器的同相输入端连接；
44.第十六电阻，所述第十六电阻的第一端与所述运算放大器的反相输入端连接，所述第十六电阻的第二端与地连接；
45.第四电容，所述第四电容的第一端与所述运算放大器的同相输入端连接，所述第四电容的第二端与地连接；
46.第十七电阻，所述第十七电阻的第一端与所述运算放大器的反相输入端连接，所述第十七电阻的第二端与所述运算放大器的输出端连接；
47.第五电容，所述第五电容的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第五电容的第二端与地连接；
48.第十八电阻，所述第十八电阻的第一端与所述运算放大器的输出端连接。
49.本实用新型的上述方案至少包括以下有益效果是：
50.本实用新型通过电源模块、电压转换模块、h桥驱动电路和h桥电路即可实现agv小车的控制电路，大大简化了电路设计，即使元件损坏也可以方便进行替换，有效提供的agv小车的维修效率。
附图说明
51.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
52.图1是本实用新型一种中小型agv控制系统电路的模块方框图；
53.图2是本实用新型一种中小型agv控制系统电路中电源模块的电路原理图；
54.图3是本实用新型一种中小型agv控制系统电路中电压转换模块的电路原理图；
55.图4是本实用新型一种中小型agv控制系统电路中h桥驱动电路的电路原理图；
56.图5是本实用新型一种中小型agv控制系统电路中h桥电路的电路原理图；
57.图6是本实用新型一种中小型agv控制系统电路中电流采集模块的电路原理图。
具体实施方式
58.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
59.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
60.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
61.另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
62.参考图1，本技术实施例提供了一种中小型agv控制系统电路，所述中小型agv控制系统电路包括电源模块、电压转换模块、h桥驱动电路和h桥电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述h桥驱动电路的电源输入端相连接，所述电压转换模块的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接，所述h桥驱动电路的输出端与所述h桥电路的输入端相连接。
63.本实施例中，电源模块可以采用mc34063芯片，mc34063是一单片双极型线性集成电路，专用于直流-直流变换器控制部分。片内包含有温度补偿带隙基准源、一个占空比周期控制振荡器、驱动器和大电流输出开关，能输出1.5a的开关电流，能使用最少的外接元件构成开关式升压变换器、降压式变换器和电源反向器。通过mc34063设计升压电路，令输出端为12v后面的ic供电。
64.在一种实施例中，还包括有电流采集模块，所述电流采集模块的输入端与所述h桥电路的输出端连接，所述电源模块的输出端与所述电流采集模块的电源输入端连接。
65.在一种实施例中，所述电源模块包括：
66.升压芯片，所述升压芯片的第六引脚与电源端连接，所述升压芯片的第二引脚和第四引脚均与地连接；
67.第一电阻，所述第一电阻的第一端与电源端连接，所述第一电阻的第二端与所述升压芯片的第七引脚连接；
68.第二电阻，所述第二电阻的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第二电阻的第二端与所述升压芯片的第八引脚连接；
69.第一电感，所述第一电感的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第一电感的第二端与所述升压芯片的第一引脚连接；
70.第一二极管，所述第一二极管的正极端与所述第一电感的第二端，所述第一二极管的负极端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述h桥驱动电路的电源输入端相连接；
71.第三电阻，所述第三电阻的第一端与所述第一二极管的负极端连接；
72.第四电阻，所述第四电阻的第一端与所述第一二极管的负极端连接，所述第四电阻的第二端与所述升压芯片的第五引脚连接；
73.第五电阻，所述第五电阻的第一端与所述第四电阻的第二端连接，所述第五电阻的第二端与地连接；
74.第一电容，所述第一电容的第一端与所述升压芯片的第三引脚连接，所述第一电容的第二端与地连接；
75.第一电解电容，所述第一电解电容的正极端与所述第一二极管的第二端连接，所述第一电解电容的负极端与地连接；
76.第二电容，所述第二电容与所述第一电解电容相并联；
77.发光二极管，所述发光二极管的正极端与所述第三电阻的第二端连接，所述发光二极管的负极端与地连接。
78.本实施例中，输入的电源端为5v，电源模块将输入的5v升压获得14v，升压芯片采用mc34063芯片，r31为输入电流采样电阻，当第一电阻r1上的电压超过300mv时，将会触发mc34063的过流保护功能，输出将会终止。
79.第二电阻r2为内部集电极供电电阻，第一电感l1为储能电感，第一二极管d1为续流二极管，第四电阻r4和第五电阻r5组成分压器，负责将输出电压缩小到1/13反馈至电压采样端，第一电解电容为输出储能电容，第二电容为高频滤波电容。第三电阻r3和发光二极管 led组成led指示灯电路，第三电阻r3为led的限流电阻。大电容是电解电容，有极性，对交流电不起作用，对不平滑的直流电滤波，使之趋于平滑。
80.在一种实施例中，所述电压转换模块包括电压基准电路和电压比较电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压基准电路和所述电压比较电路相连接，所述电压基准电路的输出端与所述电压比较电路的输入端连接，所述电压比较电路的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接。
81.在一种实施例中，所述电压基准电路包括：
82.第六电阻，所述第六电阻的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第六电阻的第二端与所述电压比较电路的输入端连接；
83.第七电阻，所述第七电阻的第一端与所述第六电阻的第二端连接，所述第七电阻的第二端与地连接；
84.第三电容，所述第三电容与所述第七电阻并联连接。
85.本实施例中，电压基准电路用于分压输出用于后续作为比较的基准电压，本实施例是输出一个约1.65v的电压，用来和单片机输出的3.3v 作比较。
86.在一种实施例中，所述电压比较电路包括：
87.比较器，所述比较器的反相输入端与所述电压基准电路的输出端连接，所述比较
器的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接；
88.第八电阻，所述第八电阻的第一端与所述比较器的同相输入端连接，所述第八电阻的第二端与地连接；
89.第九电阻，所述第九电阻的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第九电阻的第二端与所述比较器的输出端连接。
90.本实施例中，第八电阻为保护电阻，防止单片机意外断开导致比较器输出高电压，烧坏全桥。本实施例中比较器采用lm393实现，由于 lm393为开漏输出，故使用第九电阻将输出电压拉升至14v，也就是说，当input输入电压低于1.65v，电路in1输出为0v，当输入电压高于1.65v，电路输出14v。
91.本实施例中，h桥驱动电路采用l6384d芯片，这是一个高压半桥驱动芯片。重点就是因为大电压，其供电电压为5-16v左右。由于h 桥电路的上部分nmos的源级不接地，故需要悬浮驱动来驱动h桥的g极。h桥驱动电路设有下拉电阻，防止与单片机意外断开连接时端口被意外拉高导致h桥意外导通。
92.在一种实施例中，所述h桥电路包括：
93.第十电阻，所述第十电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第一输出端连接；
94.第一nmos管，所述第一nmos管的栅极与所述第十电阻的第二端连接，所述第一nmos管的漏极与电源端连接，所述第一nmos管的源极与所述h桥驱动电路的第二输出端连接；
95.第十一电阻，所述第十一电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第一输出端连接；
96.第二nmos管，所述第二nmos管的栅极与所述第十一电阻的第二端连接，所述第二nmos管的漏极与电源端连接，所述第二nmos 管的源极与所述h桥驱动电路的第二输出端连接；
97.第十二电阻，所述第十二电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第三输出端连接；
98.第三nmos管，所述第三nmos管的栅极与所述第十二电阻的第二端连接，所述第三nmos管的漏极与所述第一nmos管的源极连接；
99.第十三电阻，所述第十三电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第三输出端连接；
100.第四nmos管，所述第四nmos管的栅极与所述第十三电阻的第二端连接，所述第四nmos管的漏极与所述第二nmos管的源极连接；
101.第十四电阻，所述第十四电阻的第一端分别与所述第三nmos管的源极和所述第四nmos管的源极相连接，所述第十四电阻的第二端与地连接；
102.第四电容，所述第四电容的第一端与所述第一nmos管的源极链接，所述第四电容的第二端与所述第人nmos管的源极链接；
103.连接器，所述连接器与所述第四电容并联。
104.本实施例中，当h桥驱动电路的in1_1输入低电平时，lvg输出高电平，由于第三nmos管q3导通，导致h桥驱动电路的6脚被拉低，这时h桥驱动电路中的自举电容将通过第二二极管d2被充电至12.3v左右。当in1_1输入高电平时，第三nmos管q3截止，第一nmos管q1导通，导致6脚电压被抬升至vcc_in,此时由于二极管的单向导电性，第二二极管d2截止，电容上端8脚电压为 vcc_in+12.7v，这时8脚电压通过7脚输出至h桥上管的g极，驱动上管继续开启。
105.本实施例中，第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻为栅极驱动电阻，用以提高驱动阻抗，降低栅极振铃，连接器用以连接电机。
106.在一种实施例中，所述电流采集模块包括：
107.运算放大器，所述运算放大器的正极端与所述电源模块的输出端相连接，所述运算放大器的负极端与地连接；
108.第十五电阻，所述第十五电阻的第一端与所述h桥电路的输出端连接，所述第十五电阻的第二端与所述运算放大器的同相输入端连接；
109.第十六电阻，所述第十六电阻的第一端与所述运算放大器的反相输入端连接，所述第十六电阻的第二端与地连接；
110.第四电容，所述第四电容的第一端与所述运算放大器的同相输入端连接，所述第四电容的第二端与地连接；
111.第十七电阻，所述第十七电阻的第一端与所述运算放大器的反相输入端连接，所述第十七电阻的第二端与所述运算放大器的输出端连接；
112.第五电容，所述第五电容的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第五电容的第二端与地连接；
113.第十八电阻，所述第十八电阻的第一端与所述运算放大器的输出端连接。
114.本实施例中，所有流过h桥的电流均会流过第十四电阻并在第十四电阻上产生压降，但是由于该电阻只有0.5ohm，导致该压降很小，难以用adc进行测量，故对该电压进行放大，本实施例中运算放大器采用lm258搭建一个同相比例放大器，其中第四电容和第五电容为高频滤波电容，第十五电阻为输入缓冲电阻。第十六电阻和第十七电阻为反馈网络，用以提供31倍的电压放大效果。第十八电阻为输出缓冲电阻。
115.从上述内容克制，本实用新型通过电源模块、电压转换模块、h桥驱动电路和h桥电路即可实现agv小车的控制电路，大大简化了电路设计，即使元件损坏也可以方便进行替换，有效提供的agv小车的维修效率。
116.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
117.对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本实用新型方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
118.上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述的方法。
119.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
技术特征：
1.一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述中小型agv控制系统电路包括电源模块、电压转换模块、h桥驱动电路和h桥电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述h桥驱动电路的电源输入端相连接，所述电压转换模块的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接，所述h桥驱动电路的输出端与所述h桥电路的输入端相连接。2.根据权利要求1所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，还包括有电流采集模块，所述电流采集模块的输入端与所述h桥电路的输出端连接，所述电源模块的输出端与所述电流采集模块的电源输入端连接。3.根据权利要求1所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述电源模块包括：升压芯片，所述升压芯片的第六引脚与电源端连接，所述升压芯片的第二引脚和第四引脚均与地连接；第一电阻，所述第一电阻的第一端与电源端连接，所述第一电阻的第二端与所述升压芯片的第七引脚连接；第二电阻，所述第二电阻的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第二电阻的第二端与所述升压芯片的第八引脚连接；第一电感，所述第一电感的第一端与所述第一电阻的第二端连接，所述第一电感的第二端与所述升压芯片的第一引脚连接；第一二极管，所述第一二极管的正极端与所述第一电感的第二端，所述第一二极管的负极端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述h桥驱动电路的电源输入端相连接；第三电阻，所述第三电阻的第一端与所述第一二极管的负极端连接；第四电阻，所述第四电阻的第一端与所述第一二极管的负极端连接，所述第四电阻的第二端与所述升压芯片的第五引脚连接；第五电阻，所述第五电阻的第一端与所述第四电阻的第二端连接，所述第五电阻的第二端与地连接；第一电容，所述第一电容的第一端与所述升压芯片的第三引脚连接，所述第一电容的第二端与地连接；第一电解电容，所述第一电解电容的正极端与所述第一二极管的第二端连接，所述第一电解电容的负极端与地连接；第二电容，所述第二电容与所述第一电解电容相并联；发光二极管，所述发光二极管的正极端与所述第三电阻的第二端连接，所述发光二极管的负极端与地连接。4.根据权利要求1所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述电压转换模块包括电压基准电路和电压比较电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压基准电路和所述电压比较电路相连接，所述电压基准电路的输出端与所述电压比较电路的输入端连接，所述电压比较电路的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接。5.根据权利要求4所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述电压基准电路包括：第六电阻，所述第六电阻的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第六电阻的第
二端与所述电压比较电路的输入端连接；第七电阻，所述第七电阻的第一端与所述第六电阻的第二端连接，所述第七电阻的第二端与地连接；第三电容，所述第三电容与所述第七电阻并联连接。6.根据权利要求4所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述电压比较电路包括：比较器，所述比较器的反相输入端与所述电压基准电路的输出端连接，所述比较器的输出端与所述h桥驱动电路的输入端连接；第八电阻，所述第八电阻的第一端与所述比较器的同相输入端连接，所述第八电阻的第二端与地连接；第九电阻，所述第九电阻的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第九电阻的第二端与所述比较器的输出端连接。7.根据权利要求1所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述h桥电路包括：第十电阻，所述第十电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第一输出端连接；第一nmos管，所述第一nmos管的栅极与所述第十电阻的第二端连接，所述第一nmos管的漏极与电源端连接，所述第一nmos管的源极与所述h桥驱动电路的第二输出端连接；第十一电阻，所述第十一电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第一输出端连接；第二nmos管，所述第二nmos管的栅极与所述第十一电阻的第二端连接，所述第二nmos管的漏极与电源端连接，所述第二nmos管的源极与所述h桥驱动电路的第二输出端连接；第十二电阻，所述第十二电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第三输出端连接；第三nmos管，所述第三nmos管的栅极与所述第十二电阻的第二端连接，所述第三nmos管的漏极与所述第一nmos管的源极连接；第十三电阻，所述第十三电阻的第一端与所述h桥驱动电路的第三输出端连接；第四nmos管，所述第四nmos管的栅极与所述第十三电阻的第二端连接，所述第四nmos管的漏极与所述第二nmos管的源极连接；第十四电阻，所述第十四电阻的第一端分别与所述第三nmos管的源极和所述第四nmos管的源极相连接，所述第十四电阻的第二端与地连接；第四电容，所述第四电容的第一端与所述第一nmos管的源极链接，所述第四电容的第二端与所述第二nmos管的源极链接；连接器，所述连接器与所述第四电容并联。8.根据权利要求2所述的一种中小型agv控制系统电路，其特征在于，所述电流采集模块包括：运算放大器，所述运算放大器的正极端与所述电源模块的输出端相连接，所述运算放大器的负极端与地连接；第十五电阻，所述第十五电阻的第一端与所述h桥电路的输出端连接，所述第十五电阻的第二端与所述运算放大器的同相输入端连接；第十六电阻，所述第十六电阻的第一端与所述运算放大器的反相输入端连接，所述第十六电阻的第二端与地连接；
第四电容，所述第四电容的第一端与所述运算放大器的同相输入端连接，所述第四电容的第二端与地连接；第十七电阻，所述第十七电阻的第一端与所述运算放大器的反相输入端连接，所述第十七电阻的第二端与所述运算放大器的输出端连接；第五电容，所述第五电容的第一端与所述电源模块的输出端连接，所述第五电容的第二端与地连接；第十八电阻，所述第十八电阻的第一端与所述运算放大器的输出端连接。
技术总结
本实用新型公开了一种中小型AGV控制系统电路，所述中小型AGV控制系统电路包括电源模块、电压转换模块、H桥驱动电路和H桥电路，所述电源模块的输出端分别与所述电压转换模块的电源输入端和所述H桥驱动电路的电源输入端相连接，所述电压转换模块的输出端与所述H桥驱动电路的输入端连接，所述H桥驱动电路的输出端与所述H桥电路的输入端相连接。本实用新型通过电源模块、电压转换模块、H桥驱动电路和H桥电路即可实现AGV小车的控制电路，大大简化了电路设计，即使元件损坏也可以方便进行替换，有效提供的AGV小车的维修效率。有效提供的AGV小车的维修效率。有效提供的AGV小车的维修效率。
