自动注胶装置及自动注胶工艺的制作方法
1.本发明涉及镜片注胶领域，特别涉及一种自动注胶装置及自动注胶工艺。
背景技术：
2.目前的镜片较多以注胶的方式进行生产，在生产镜片的过程中，需要先用胶带将镜片模具边缘封起来，然后将模具装到注胶设备上，撕开胶带露出注胶口然后进行注胶，注胶后再将胶带贴回，密封注胶口。
3.目前的镜片灌注设备在注胶前需要人工撕胶带，在注胶后还需要人工将胶带贴回，注胶效率较低。
技术实现要素：
4.本发明的主要目的是提出一种自动注胶装置及自动注胶工艺，旨在解决手动撕胶效率低的问题。
5.为实现上述目的，本发明提出一种胶带封口装置，该胶带封口装置包括：
6.夹具机构，包括用于安装模具的安装部以及驱动所述安装部及模具转动的第三驱动机构；
7.撕胶机构，设置在所述安装部一侧，包括检测胶带头位置的寻胶头传感器、用于抓取胶带头的撕胶夹爪，以及驱动所述撕胶夹爪靠近或远离所述安装部的第五驱动机构；所述撕胶机构用于撕开所述胶带，使模具上的注胶口露出；
8.注胶机构，包括用于与所述模具的注胶口对接的注胶嘴；
9.封口机构，用于封闭所述注胶口。
10.在一些实施例中，所述安装部包括吸盘，所述夹具机构还包括内部设置有负压气路的主轴；
11.所述吸盘用于吸取所述模具，所述吸盘设置在所述主轴一端，并与所述负压气路连通。
12.在一些实施例中，所述封口机构包括设置在所述安装部一侧的封口件、驱动所述封口件靠近或远离所述模具外周壁的第一驱动机构，以及驱动所述封口件绕所述模具的外周转动，以将胶带贴回所述模具的外周的第二驱动机构。
13.在一些实施例中，所述第一驱动机构包括：
14.滑动组件，与所述主轴转动连接的安装座、与所述安装座滑动连接的滑动件，所述封口件设置在所述滑动件上；
15.弹性件，连接所述安装座和滑动件，用于对所述滑动件施加朝向所述安装部的弹性力，使所述封口件与所述模具外周壁抵接；
16.第一驱动件，用于对所述封口件或滑动件施加驱动所述封口件远离所述安装部的第一驱动力
。
17.在一些实施例中，所述第二驱动机构包括：
18.转动件，与所述主轴转动连接，用于安装所述安装座；
19.第二电机，设置在所述主轴的一侧，用于驱动所述转动件转动；
20.第二传动组件，用于连接所述第二电机的转轴和所述转动件。
21.在一些实施例中，所述自动注胶装置还包括对心机构，所述对心机构包括：
22.对心夹爪，设置在所述夹具机构一侧，用于抓取所述模具，使被抓取的所述模具与所述主轴对心；
23.第四驱动机构，用于驱动所述对心夹爪开合；
24.第七驱动机构，用于驱动所述对心夹爪朝所述安装部运动，使所述对心夹爪上的模具与所述安装部对接。
25.在一些实施例中，所述自动注胶装置还包括寻口机构，所述寻口机构包括：
26.寻口传感器，用于检测所述注胶口的位置；
27.第六驱动机构，用于驱动所述寻口传感器靠近或远离所述模具。
28.本发明还提出一种自动注胶工艺，包括以下步骤：
29.当模具装夹在夹具机构上后，转动夹具机构以带动模具转动；
30.检测模具外周胶带的胶带头，并夹持胶带头将胶带撕开以露出注胶口；
31.驱动注胶嘴对准注胶口并注胶；
32.驱动封口件靠近模具并压覆在胶带上；
33.驱动封口件围绕模具的外周转动，使胶带粘回模具外周而密封注胶口。
34.在一些实施例中，所述驱动注胶嘴对准注胶口之前还包括以下步骤：
35.驱动寻口传感器运动至模具顶部，在寻口传感器检测到注胶口后，控制夹具机构和模具停转。
36.在一些实施例中，所述转动夹具机构以带动模具转动之前还包括以下步骤：
37.将模具与夹具机构对心，使模具的中心轴与夹具机构的转动中心同轴。
38.本发明通过设置包括夹具机构、撕胶机构、注胶机构和封口机构的自动注胶装置，使模具安装在夹具机构上，第一驱动机构驱动封口件远离模具，同时第五驱动机构驱动撕胶夹爪靠近模具的外周，模具跟随夹具机构转动，当胶带头随模具转动进入撕胶夹爪中并被寻胶头传感器检测到后，撕胶夹爪夹持胶带头，并有第五驱动机构驱动撕胶夹爪远离模具，并将胶带撕开，解决了需要手动撕胶的问题。
附图说明
39.图1为本发明胶带封口装置一实施例的结构示意图；
40.图2为图1实施例中夹具机构及滑动组件的结构示意图；
41.图3为图2实施例的剖视图；
42.图4为图1实施例中滑动组件的结构示意图；
43.图5为图1实施例中撕胶夹爪的结构示意图；
44.图6为图1实施例中寻口机构的结构示意图；
45.图7为本发明另一实施例中自动注胶装置的运动状态示意图。
46.附图标号说明：
[0047][0048][0049]
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0050]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0051]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示，诸如上、下、左、右、前、后
……
仅用于解释在某一特定姿态，即如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0052]
还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0053]
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现
相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0054]
本发明还提出一种自动注胶装置，参照图1至图7，包括：
[0055]
夹具机构10，包括用于安装所述模具的安装部以及驱动所述安装部及模具转动的第三驱动机构；
[0056]
撕胶机构80，包括检测胶带头位置的寻胶头传感器、用于抓取胶带头的撕胶夹爪81，以及驱动所述撕胶夹爪81靠近或远离所述模具第五驱动机构82；所述撕胶机构用于撕开所述胶带，使模具上的注胶口露出；
[0057]
注胶机构，包括用于与所述注胶口对接的注胶嘴101。
[0058]
封口机构，用于封闭所述注胶口。
[0059]
在本实施例中，夹具机构10采用负压固定的方式来吸住模具，安装部包括至少一个吸盘11，夹具机构10还包括与吸盘11连通的负压气路。封口件21主要包括一个安装杆21a以及与安装杆21a转动连接的辊套21b，辊套21b和安装杆21a与吸盘11的轴线平行设置，封口件21在转动时，辊套21b可始终与模具的外周表面贴合。
[0060]
本实施例中，封口机构包设置在所述安装部一侧的封口件21、驱动所述封口件21靠近或远离所述模具外周壁的第一驱动机构30，以及驱动所述封口件21绕所述模具的外周转动，以将胶带贴回所述模具的外周的第二驱动机构。可通过第一驱动件33直接连接封口件21，以驱动封口件21靠近或远离模具。此时第一驱动件33随封口件21一起转动。也可设置滑动组件32，并将封口件21设置在滑动组件32的滑动端，设置第一驱动件33驱动滑动组件32滑动，从而带动封口件21滑动。此时滑动组件32与封口件21一起转动，第一驱动件33则设置在滑动组件32的一侧，当封口件21和滑动组件32停转后，第一驱动件33与滑动组件32对接，驱动封口件21远离模具。
[0061]
在本实施例中，第二驱动机构40包括一个转盘，转盘位于吸盘11远离模具的一侧，滑动组件32则设置在转盘上，第二驱动机构40还包括设置在转盘外周的齿圈以及带有齿轮的第二电机，齿轮与齿圈啮合，第二电机驱动转盘转动，带动封口件21围绕模具外周转动。
[0062]
本发明通过设置包括夹具机构10、撕胶机构80、注胶机构和封口机构的自动注胶装置，使模具安装在夹具机构上，第一驱动机构驱动封口件远离模具，同时第五驱动机构驱动撕胶夹爪靠近模具的外周，模具跟随夹具机构转动，当胶带头随模具转动进入撕胶夹爪中并被寻胶头传感器检测到后，撕胶夹爪夹持胶带头，并有第五驱动机构驱动撕胶夹爪远离模具，并将胶带撕开，解决了需要手动撕胶带的问题。
[0063]
在一些实施例中，参照图1至图7，所述夹具机构10包括：
[0064]
主轴12，内部设置有负压气路；
[0065]
吸盘11，用于吸取所述模具，所述吸盘11设置在所述主轴12一端，并与所述负压气路连通。
[0066]
在本实施例中，主轴12中空设置形成负压气路，吸盘11的底部设置有与主轴12通过螺纹连接的连接座，连接座同样中空设置，吸盘11的底部设置有连通连接座和负压气路的通孔，由此模具可吸附在吸盘11上。在吸盘的一侧还设置有限位件13，限位件13为套筒状，且固定设置在连接座上，当吸盘11吸取模具后，限位件13与模具的一面抵持。
[0067]
在一些实施例中，参照图1至图7，所述胶带封口装置还包括驱动所述夹具机构10
转动的第三驱动机构50。在本实施例中，第三驱动机构50包括设置在主轴12一侧的第三电机以及连接第三电机的转轴和主轴12的第三传动组件51，上述第三传送组件可选齿轮传动组件、带轮传动组件以及链轮传动组件等。
[0068]
在一些实施例中，参照图1至图7，所述第一驱动机构30包括：
[0069]
滑动组件32，与所述主轴转动连接的安装座32a、与所述安装座32a滑动连接的滑动件，所述封口件21设置在所述滑动件上；
[0070]
弹性件，连接所述安装座32a和滑动件，用于对所述滑动件施加朝向所述安装部的弹性力，使所述封口件21与所述模具的外周壁抵接；
[0071]
第一驱动件33，用于对所述封口件21或滑动件施加驱动所述封口件21远离所述安装部的第一驱动力
。
[0072]
所述第二驱动机构40包括：
[0073]
转动件41，与所述主轴12转动连接，并用于安装所述滑动组件32；
[0074]
第二电机，设置在所述主轴12的一侧；
[0075]
第二传动组件42，连接所述第一电机和所述转动件41。
[0076]
在本实施例中，滑动组件32可直接与主轴12转动连接，也可设置与主轴12转动连接的转动件41，并将滑动组件32设置在转动件41上，实现滑动组件32与主轴12的间接连接，同时滑动组件32可相对主轴12转动。
[0077]
在本实施例中，转动件41呈套筒状设置，转动件41与主轴12之间通过轴承连接。滑动组件32包括固定设置在转动件41上的安装座32a，在安装座32a上设置有两个导向孔，滑动件包括与导向孔滑动连接的导柱，以及设置在导柱两端，用于连接两导柱的安装件32c。封口件21则设置在其中的一个安装件32c上。弹性件优选套设置导柱外周的压簧，压簧的一端与安装座32a抵接，另一端与未设置封口件21的安装件32c抵接。或者也可在安装座32a与设置有封口件21的安装件32c之间设置拉簧，上述拉簧和压簧使封口件21与模具的外周抵持。第一驱动件33优选设置在转动件41和转轴一侧的第一气缸。第一气缸的推杆朝向未设置封口件21的安装件32c设置。第一气缸的推杆伸出则推动安装件32c滑动，使封口件21远离模具。
[0078]
在本实施例中，模具呈圆饼状设置，理论上模具与主轴12同轴设置，具体可在上料前完成模具的定位，使模具放在吸盘11时是同轴的。但是当主轴12与模具存在一定的偏心时，或者模具的外周并非规整的圆形时，滑动组件32和弹性件会使封口件21与模具抵接后，还存在一定误差的容错度。
[0079]
在本实施例中，第二驱动机构40和第三驱动机构50都采用带轮传动的方式，第二电机和第三电机并排设置，对应在主轴12远离吸盘11的一端设置一个同步轮，在转动件41上设置另一个同步轮。两个同步轮同轴设置。
[0080]
此外，在撕胶带的时候通过第一驱动机构30驱动封口件21远离模具，便于胶带撕下以露出注胶口。在注胶完毕后，第一驱动机构30驱动封口件21抵接模具的外周，并通过第二驱动机构40驱动封口件21围绕模具的外周转动，带动胶带贴回所述模具的外周，避免了因注胶口转动导致的树脂外溢。
[0081]
在本发明另一实施例中，参照图1至图7，自动注胶装置还包括设置在所述夹具机构10一侧，用于将所述模具与所述夹具机构10对心的对心机构60，以及设置在所述对心机
构60远离所述夹具机构10一侧的上料机构70；所述上料机构70用于将所述模具依次置入所述对心机构60和所述夹具机构10。
[0082]
在本实施例中，对心机构60可选相对设置的两个对心气缸，在两对心气缸的推杆的自由端分别设置相对的两个带有v形缺口的定位块，两对心气缸同时伸出两个v形缺口相向运动，以夹持模具。值得注意的是，在定位块夹持模具时，两对心气缸的推杆完全推出，同时模具与主轴12同轴。
[0083]
在本实施例中，上料机构70包括取料气缸以及旋转端连接取料气缸的缸体的旋转气缸，旋转气缸驱动取料气缸转动并使取料气缸的推杆朝下，取料气缸的推杆上设置有吸料盘，用于与下方传送带上的模具对接。在取料气缸完成取料后，旋转气缸驱动取料气缸转动90度或者270度，使模具朝向对心机构60。
[0084]
在一些实施例中，参照图1至图7，所述对心机构60包括：
[0085]
对心夹爪61，用于抓取所述模具；
[0086]
第四驱动机构62，用于驱动所述对心夹爪61开合；
[0087]
第七驱动机构63，用于驱动所述对心夹爪61上的模具与所述夹具机构10对接。在本实施例中，第四驱动机构62包括安装板、转动设置在安装板上方的丝杆、设置在丝杆上的两个螺母副以及驱动丝杆转动的第四电机。螺母副的下端与安装板滑动连接。丝杆包括左右两段，两段上的螺纹反向设置，丝杆转动时，两螺母副相向或背向运动。对心夹爪61包括分别设置在两螺母副上的定位块，定位块上设置有v形缺口，两定位块的v形缺口相对以夹持模具。第七驱动机构63包括设置安装板下方的电动缸，电动缸的移动端与安装板连接，电动缸的移动方向与主轴12平行。通过设置对心夹爪61、第四驱动机构62和第七驱动机构63，使模具与主轴12保持同轴状态。
[0088]
在一些实施例中，参照图1至图7，所述自动注胶装置还包括撕胶机构80，所述撕胶机构80包括：
[0089]
撕胶夹爪81，用于抓取胶带的胶头；
[0090]
第五驱动机构82，用于驱动所述撕胶夹爪81靠近或远离所述模具；
[0091]
寻胶头传感器，设置在所述撕胶夹爪81上。
[0092]
所述自动注胶装置还包括寻口机构90，所述寻口机构90包括：
[0093]
寻口传感器91；
[0094]
第六驱动机构92，用于驱动所述寻口传感器靠近或远离所述模具。
[0095]
撕胶夹爪81可选气动手指，在本实施例中，撕胶夹爪81包括相对设置的安装块81a和伸缩块81b，以及驱动伸缩快与安装块81a对接的夹持气缸81c，寻胶头传感器设置在安装块81a或伸缩块81b上。撕胶夹爪81优选设置在吸盘11的上方，第五驱动机构82优选电动缸。寻口机构90与撕胶机构80相对设置，寻胶头传感器和寻口传感器91都采用光电传感器，第六驱动机构92优选气缸。气缸驱动寻口传感器91运动到模具上方，同时第五驱动机构82驱动撕胶夹爪81运动到模具上方，第三驱动机构50驱动模具转动，当胶带头转动至安装块81a和伸缩块81b之间时，寻胶头传感器探测到了胶带头，第三驱动机构50停转，撕胶夹爪81夹住胶带头，随后第五驱动机构82带动撕胶夹爪81远离模具，同时吸盘11和模具配合转动，使胶带撕开。当注胶口露出并转动到寻口传感器91下方被检测到后，模具停转，寻口机构90回撤，上方的注胶嘴101和吸胶管102同步下行至灌胶口，进行灌胶。吸胶管102的下端口与注
胶口平齐，用于吸取溢出的胶水。完成注胶后，注胶嘴101和吸胶管102上行。封口件21靠近模具外周壁，并沿着外周壁转动，撕胶机构80随动放回胶带，并将注胶口封住，避免模具转动带来的胶水外溢。
[0096]
本发明还提出一种自动注胶工艺，参照图1至图7，包括以下步骤：
[0097]
将模具与夹具机构10对心，使模具的中心轴与夹具机构10的转动中心同轴；在本步骤中，可通过机械手将模具从传送带上拿起并安装在夹具机构10上。先根据机械手和夹具机构10的相对位置计算出二者的坐标值，再通过视觉定位的方式获取传送带上目标模具的坐标值，机械手将模具装夹在夹具机构10上时完成了自动对心，使模具的中心轴与夹具机构10的转动中心同轴。
[0098]
将模具装夹在夹具机构10上，并驱动夹具机构10转动以带动模具转动；在本步骤中，夹具机构10包括与模具对接的吸盘11以及与吸盘11对接的主轴12，主轴12中设置有与吸盘11连通的负压气路，模具与吸盘11对接，并被吸盘11吸附实现装夹。再通过电机驱动主轴12转动，电机与主轴12可通过联轴器连接，二者也可以采用带轮传动、齿轮传动和链轮传动等传动方式，通过转动模具，以便后续寻胶带头。
[0099]
检测模具外周胶带的胶带头，并夹持胶带头将胶带撕开以露出注胶口；在本步骤中，可在夹具机构10的一侧设置移动模组或者摆动模组，驱动撕胶夹爪81靠近或远离模具的外周壁，撕胶夹爪81上设置有传感器以检测胶带头，在此命名为寻胶头传感器。当模具转动使胶带头随动并进入撕胶夹爪81中，模具停转，撕胶夹爪81夹住胶带头，并由移动模组或摆动模组驱动远离模具，模具再次随同转动，此时胶带被撕开一定长度，直到注胶口露出。
[0100]
驱动寻口传感器91运动至模具上方，在寻口传感器91检测到注胶口后，控制夹具机构10和模具停转；在本步骤中，在撕胶带前可通过另外的移动模组或摆动模组使寻口传感器91运动到模具的正上方，其探测方向朝下设置。当撕胶时模具上的注胶口随同转动，当注胶口运动到寻口传感器91下方后，寻口传感器91检测到注胶口运动到设定位置，模具停转，随后寻口传感器91远离注胶口，以让出注胶区域。
[0101]
驱动注胶嘴101对准注胶口，并对模具内部进行注胶；在本步骤中，注胶嘴101进入到注胶区域，并使注胶嘴101对准注胶口，通过注胶阀控制注胶量，实现对模具内部的注胶。此外在注胶嘴101的一侧还可设置吸胶管102以吸取多余的树脂。在注胶完毕，注胶嘴101远离模具以让出工封口件21运动的空间。
[0102]
驱动封口件21靠近模具并压覆在胶带上，驱动封口件21围绕模具的外周转动，使胶带粘回模具外周并将注胶口密封。在本实施例中，通过气缸驱动封口件21靠近并抵接模具，此时再驱动封口件21围绕模具外周转动，将撕开的胶带粘回模具的外周壁，当封口件21转动时，撕胶夹爪81对应朝向模具运动以送回胶带。
[0103]
完成上述步骤即对模具进行了自动上料、撕胶、注胶、封口等工序，无需人工对位，同时也适用于流动性较高的树脂，相比原有的采用流动性较低的树脂并通过旋转模具进行封口的方式，本发明中的自动注胶装置和自动注胶工艺适用范围更广。
[0104]
以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。
技术特征：
1.一种自动注胶装置，其特征在于，包括：夹具机构，包括用于安装模具的安装部以及驱动所述安装部及模具转动的第三驱动机构；撕胶机构，设置在所述安装部一侧，包括检测胶带头位置的寻胶头传感器、用于抓取胶带头的撕胶夹爪，以及驱动所述撕胶夹爪靠近或远离所述安装部的第五驱动机构；所述撕胶机构用于撕开所述胶带，使模具上的注胶口露出；注胶机构，包括用于与所述模具的注胶口对接的注胶嘴；封口机构，用于封闭所述注胶口。2.根据权利要求1所述的自动注胶装置，其特征在于，所述安装部包括吸盘，所述夹具机构还包括内部设置有负压气路的主轴；所述吸盘用于吸取所述模具，所述吸盘设置在所述主轴一端，并与所述负压气路连通。3.根据权利要求2所述的自动注胶装置，其特征在于，所述封口机构包括设置在所述安装部一侧的封口件、驱动所述封口件靠近或远离所述模具外周壁的第一驱动机构，以及驱动所述封口件绕所述模具的外周转动，以将胶带贴回所述模具的外周的第二驱动机构。4.根据权利要求3所述的自动注胶装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括：滑动组件，与所述主轴转动连接的安装座、与所述安装座滑动连接的滑动件，所述封口件设置在所述滑动件上；弹性件，连接所述安装座和滑动件，用于对所述滑动件施加朝向所述安装部的弹性力，使所述封口件与所述模具的外周壁抵接；第一驱动件，用于对所述封口件或滑动件施加驱动所述封口件远离所述安装部的第一驱动力
。
5.根据权利要求4所述的自动注胶装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括：转动件，与所述主轴转动连接，用于安装所述安装座；第二电机，设置在所述主轴的一侧，用于驱动所述转动件转动；第二传动组件，用于连接所述第二电机的转轴和所述转动件。6.根据权利要求2所述的自动注胶装置，其特征在于，所述自动注胶装置还包括对心机构，所述对心机构包括：对心夹爪，设置在所述夹具机构一侧，用于抓取所述模具，使被抓取的所述模具与所述主轴对心；第四驱动机构，用于驱动所述对心夹爪开合；第七驱动机构，用于驱动所述对心夹爪朝所述安装部运动，使所述对心夹爪上的模具与所述安装部对接。7.根据权利要求1所述的自动注胶装置，其特征在于，所述自动注胶装置还包括寻口机构，所述寻口机构包括：寻口传感器，用于检测所述注胶口的位置；第六驱动机构，用于驱动所述寻口传感器靠近或远离所述模具。8.一种自动注胶工艺，其特征在于，包括以下步骤：当模具装夹在夹具机构上后，转动夹具机构以带动模具转动；检测模具外周胶带的胶带头，并夹持胶带头将胶带撕开以露出注胶口；
驱动注胶嘴对准注胶口并注胶；驱动封口件靠近模具并压覆在胶带上；驱动封口件围绕模具的外周转动，使胶带粘回模具外周而密封注胶口。9.根据权利要求8所述的自动注胶工艺，其特征在于，所述驱动注胶嘴对准注胶口之前还包括以下步骤：驱动寻口传感器运动至模具顶部，在寻口传感器检测到注胶口后，控制夹具机构和模具停转。10.根据权利要求8所述的自动注胶工艺，其特征在于，所述转动夹具机构以带动模具转动之前还包括以下步骤：将模具与夹具机构对心，使模具的中心轴与夹具机构的转动中心同轴。
技术总结
本发明公开一种自动注胶装置及自动注胶工艺，通过设置包括夹具机构、撕胶机构、注胶机构和封口机构的自动注胶装置，使模具安装在夹具机构上，第一驱动机构驱动封口件远离模具，同时第五驱动机构驱动撕胶夹爪靠近模具的外周，模具跟随夹具机构转动，当胶带头随模具转动进入撕胶夹爪中并被寻胶头传感器检测到后，撕胶夹爪夹持胶带头，并有第五驱动机构驱动撕胶夹爪远离模具，并将胶带撕开，解决了需要手动撕胶效率低的问题。动撕胶效率低的问题。动撕胶效率低的问题。
