磁盘装置以及写动作的停止方法与流程

磁盘装置以及写动作的停止方法与流程

磁盘装置以及写动作的停止方法
1.本技术享受以日本专利申请2021-103295号(申请日：2021年6月22日)为基础申请的优先权。本技术通过参照该基础申请而包括基础申请的全部内容。
技术领域
2.本发明的实施方式涉及磁盘装置以及写(write，写入)动作的停止方法。

背景技术：

3.磁盘装置具有磁盘(以下，有时也称为盘)和磁头(以下，有时也称为头)。在被施加振动和/或冲击的情况下，磁盘装置的头的位置发生变动。磁盘装置在通过伺服扇区(servo sector)解调出的头的位置和头的速度超过预定的阈值的情况下，停止数据的写动作。
4.近年来，提出了具有多个致动器的磁盘装置(以下，有时也称为分离式致动器(split actuator)磁盘装置或者多致动器(multi-actuator)磁盘装置)。分离式致动器磁盘装置将多个致动器分别独立进行控制。在分离式致动器磁盘装置中，由于在各个致动器中检测头的位置，因而直到写动作停止，需要预定的时间。因此，在分离式致动器磁盘装置中，需要将头的位置的阈值取为大值。

技术实现要素：

5.本发明的实施方式所要解决的技术问题在于，提供能够改善格式化(format)效率的磁盘装置以及写动作的停止方法。
6.本实施方式涉及的磁盘装置具备：第1盘，其包括第1伺服扇区和与所述第1伺服扇区不同的第1数据扇区；第2盘，其包括第2伺服扇区和与所述第2伺服扇区不同的第2数据扇区；第1头，其包括向所述第1盘写入数据的第1写头(write head)和从所述第1盘读取数据的第1读头(read head)；第2头，其包括向所述第2盘写入数据的第2写头和从所述第2盘读取数据的第2读头；第1致动器，其具有所述第1头；第2致动器，其具有所述第2头；第1控制器，其基于由所述第1读头对所述第1数据扇区进行读取而解调出的第1数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止；以及第2控制器，其基于由所述第2读头对所述第2数据扇区进行读取而解调出的第2数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止。
附图说明
7.图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置的构成的一例的示意图。
8.图2是表示头hd相对于盘dk的配置的一例的平面图。
9.图3是表示第1实施方式涉及的伺服扇区和数据扇区的结构的一例的示意图。
10.图4是表示第1实施方式涉及的伺服扇区和数据扇区的结构的一例的示意图。
11.图5是表示第1实施方式涉及的伺服扇区和数据扇区的结构的一例的示意图。
12.图6是表示基于相邻磁道(track)的频率不同的数据前导码(data preamble)解调
dpes(数据扇区位置误差信息)的解调方法的一例的概要图。
13.图7是表示基于相邻磁道的频率不同的数据脉冲串(data burst)解调dpes的解调方法的一例的概要图。
14.图8是表示基于数据null脉冲串(data null-burst)解调dpes的解调方法的一例的概要图。
15.图9是表示解调spes(伺服扇区位置误差信息)和dpes的定时(timing)的一例的图。
16.图10是表示第1实施方式涉及的写动作的禁止的判定方法的一例的示意图。
17.图11是表示第1实施方式涉及的写动作的禁止的判定方法的一例的示意图。
18.图12是表示多个致动器ac的各自的多个头hd的写动作的禁止的判定方法的一例的示意图。
19.图13是表示第1实施方式涉及的头hd的定位控制系统sys的一例的框图。
20.图14是表示第1实施方式涉及的写动作的停止方法的一例的流程图。
21.图15是表示变形例1涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
22.图16是表示第2实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
23.图17是表示第2实施方式涉及的写动作的停止方法的一例的流程图。
24.图18是表示变形例2涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
25.图19是表示第3实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
26.图20是表示第3实施方式涉及的头hd相对于盘dk的配置的一例的平面图。
27.图21是表示在读头rh30位于半径位置rp0的情况下的写头wh3与两个读头rh30、rh31的几何配置的一例的图。
28.图22是表示在读头rh30位于半径位置orp的情况下的写头wh3与两个读头rh30、rh31的几何配置的一例的图。
29.图23是表示第3实施方式涉及的spes和dpes的解调方法的一例的示意图。
30.图24是表示第3实施方式涉及的伺服选通(servo gate)的一例的示意图。
31.图25是表示第3实施方式涉及的写动作的停止方法的一例的流程图。
32.图26是表示变形例3涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
33.图27是表示第4实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
34.图28是表示变形例4涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
35.标号说明
[0036]1…
磁盘装置、hs
…
壳体、dk
…
磁盘、12
…
主轴、13
…
主轴马达(spm)、14
…
音圈马达(vcm)、15
…
悬架(suspension)、16
…
微致动器(ma)、hd
…
头、am
…
臂、20
…
驱动器ic、30
…
头放大器ic、40
…
读/写(r/w)通道、50
…
微处理器(mpu)、60
…
硬盘控制器(hdc)、70
…
易失性存储器、80
…
缓冲存储器、90
…
非易失性存储器、170
…
振动传感器(shock sensor)、180
…
写禁止检测器(部)、190
…
控制器通信部、700
…
主机系统(主机)、130
…
系统控制器(system controller)。
具体实施方式
[0037]
以下，参照附图对实施方式进行说明。此外，附图是一个例子，并不限定发明的范
围。
[0038]
(第1实施方式)
[0039]
图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。第1方向z相当于磁盘装置1的高度(或者厚度)方向。
[0040]
磁盘装置1具备壳体hs、头盘组件(hda)10、驱动器ic20、头放大器集成电路(以下，记作头放大器ic或前置放大器)30、易失性存储器70、缓冲存储器(缓存)80、非易失性存储器90、振动传感器170、写禁止检测器180、控制器通信部190、以及作为单芯片集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(以下，简称为主机)700连接。磁盘装置1具有多个例如两个致动器ac(后述的致动器ac1和ac2等)。此外，磁盘装置1也可以具有三个以上的致动器ac。磁盘装置1能够将多个致动器ac分别独立进行驱动。磁盘装置1例如是能够将多个致动器ac分别独立进行驱动的分离式致动器磁盘装置(或者多致动器磁盘装置)。
[0041]
壳体hs具有底壁hsb。虽然在图1中表示为壳体hs仅具有底壁hsb，但是壳体hs例如具有底壁hsb、沿着底壁hsb的周缘并朝向第1方向z竖立设置的侧壁、以及将由底壁hsb和侧壁构成的基部的开口封闭的盖(cover)。
[0042]
hda10具有磁盘(以下，称为盘)dk、头hd、使主轴12旋转的主轴马达(以下，有时也称为spm)13、臂am、致动器块(actuator block)bk、音圈马达(以下，称为vcm)14、悬架15以及微致动器(以下，有时也称为ma)16。此外，hda10也可以不具有ma16。在hda10不具备ma16的情况下，头hd也可以搭载于臂am。图1中表示了hda10的剖面。
[0043]
spm13安装于底壁hsb。在spm13的中心部分安装有主轴12。
[0044]
盘dk具有多个盘dk。盘dk安装于主轴12，通过spm13的驱动而旋转。盘dk具有表面(或者有时也称为上表面)fs、和与表面(或者上表面)相反侧的背面(或者有时也称为下表面)rs。以下，有时也将表面(或者上表面)和/或背面(或者下表面)简称为盘dk。在图1所示的例子中，盘dk具有盘dk0和dk1。此外，盘dk也可以具有三个以上的盘。盘dk0和dk1安装于主轴12。盘dk1例如配置在盘dk0与底壁hsb之间。盘dk0具有上表面fs0、和与上表面fs0相反侧的下表面rs0。此外，盘dk0也可以具有两个以上的盘。盘dk1具有上表面fs1、和与上表面fs1相反侧的下表面rs1。此外，盘dk1也可以具有两个以上的盘。以下，将沿着盘dk(的上表面和下表面)的圆周的方向称为圆周方向，将与盘dk(的上表面和下表面)的圆周方向正交的方向称为半径方向。半径方向相当于在盘dk(的上表面和下表面)中朝向内周侧和外周侧的方向。
[0045]
头hd具有多个头hd。头hd与盘dk相对。头hd具有向盘dk写入数据的写头wh、和读取被写入到盘dk的数据的读头rh。以下，有时也将“向盘dk写入数据的处理”称为“写处理”，将“从盘dk读取数据的处理”称为“读处理”。另外，有时也将“在预定的记录区域记录数据”、“从预定的记录区域读取数据”、“将头hd配置于盘dk的预定位置”、“向盘dk的预定区域写入数据”和“从盘dk的预定区域读取数据”等称为“访问(access)”。
[0046]
在图1所示的例子中，头hd具有头hd0和hd1。头hd0具有与盘dk0的上表面fs0相对的头hd00、和与盘dk0的下表面rs0相对的头hd01。此外，头hd0既可以仅具有一个头，也可以具有三个以上的头。头hd0具有向盘dk0写入数据的写头wh0、和读取被写入到盘dk0的数据的读头rh0。写头wh0具有写头wh00和写头wh01。读头rh0具有读头rh00和读头rh01。
[0047]
头hd00具有向上表面fs0写入数据的写头wh00、和读取被写入到上表面fs0的数据
的读头rh00。头hd01具有向下表面rs0写入数据的写头wh01、和读取被写入到下表面rs0的数据的读头rh01。
[0048]
头hd1具有与盘dk1的上表面fs1相对的头hd10、和与盘dk1的下表面rs1相对的头hd11。此外，头hd1既可以仅具有一个头，也可以具有三个以上的头。头hd1具有向盘dk1写入数据的写头wh1、和读取被写入到盘dk1的数据的读头rh1。写头wh1具有写头wh10和写头wh11。读头rh1具有读头rh10和读头rh11。
[0049]
头hd10具有向上表面fs1写入数据的写头wh10、和读取被写入到上表面fs1的数据的读头rh10。头hd11具有向下表面rs1写入数据的写头wh11、和读取被写入到下表面rs1的数据的读头rh11。
[0050]
致动器块bk包括多个致动器块bk。致动器块bk可旋转地安装于竖立设置在底壁hsb的轴承br。在图1所示的例子中，致动器块bk包括致动器块bk0和bk1。此外，致动器块bk既可以仅具有一个致动器块，也可以具有三个以上的致动器块。致动器块bk0和bk1可旋转地安装于竖立设置在底壁hsb的轴承br0。致动器块bk0配置在致动器块bk1之上。致动器块bk1位于底壁hsb与致动器块bk0之间。
[0051]
臂am包括多个臂am。臂am连接于致动器块bk。在图1所示的例子中，臂am具有臂am0和am1。臂am0配置在臂am1之上。换言之，臂am1配置在臂am0与壳体hs的底壁hsb之间。臂am根据头hd的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。
[0052]
臂am0具有位于盘dk0的上表面fs0侧的am00、和位于盘dk0的下表面rs0侧的臂am01。此外，臂am0根据头hd0的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。臂am0连接于致动器块bk0。
[0053]
臂am1具有位于盘dk1的上表面fs1侧的臂am10、和位于盘dk1的下表面rs1侧的臂am11。此外，臂am1根据头hd1的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。臂am1连接于致动器块bk1。
[0054]
vcm14包括多个vcm14。vcm14在致动器块bk上连接于与臂am的相反侧。在图1所示的例子中，vcm14包括vcm140和141。此外，vcm14根据致动器块bk的数量，既可以仅具有一个vcm，也可以具有三个以上的vcm。vcm140在致动器块bk0上连接于与臂am0的相反侧。vcm140位于vcm141之上。vcm141在致动器块bk1上连接于与臂am1的相反侧。vcm141位于底壁hsb与vcm140之间。
[0055]
悬架15包括多个悬架15。悬架15安装于臂am。悬架15在与连接于臂am的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd。在图1所示的例子中，悬架15具有悬架150和151。悬架150配置于悬架151之上。悬架151配置于悬架150与壳体hs的底壁hsb之间。悬架15根据臂am的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上的悬架。
[0056]
悬架150安装于臂am0。悬架150在与连接于臂am0的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd0。悬架150具有安装于臂am00的悬架1500和安装于臂am01的悬架1501。此外，悬架150根据臂am0的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上的悬架。悬架1500在与连接于臂am00的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd00。悬架1501在与连接于臂am01的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd01。
[0057]
悬架151安装于臂am1。悬架151在与连接于臂am1的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd1。悬架151具有安装于臂am10的悬架1510和安装于臂am11的悬架1511。此外，悬架
151根据臂am1的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上的悬架。悬架1510在与连接于臂am10的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd10。悬架1511在与连接于臂am11的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd11。
[0058]
ma16包括多个ma16。ma16安装于臂am、悬架15或者头hd。ma16精细地控制头hd在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm14对半径方向的头hd的动作的控制，ma16更精细地控制头hd在半径方向上的动作。
[0059]
在图1所示的例子中，ma16包括ma160和ma161。
[0060]
ma160安装于悬架150。ma160精细地控制头hd0在半径方向上的动作的控制。例如，相比于由vcm140对半径方向的头hd0的动作的控制，ma160更精细地控制头hd0在半径方向上的动作。ma160例如具有安装于悬架1500的ma1600和安装于悬架1501的ma1601。此外，ma160根据悬架150的数量，既可以仅具有一个ma，也可以具有三个以上的ma。
[0061]
ma1600精细地控制头hd00在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm140对半径方向的头hd00的动作的控制，ma1600更精细地控制头hd00在半径方向上的动作。ma1601精细地控制头hd01在半径方向上的动作的控制。例如，相比于由vcm140对半径方向的头hd01的动作的控制，ma1601更精细地控制头hd01在半径方向上的动作。
[0062]
ma161安装于悬架151。ma161精细地控制头hd1在半径方向上的动作。例如，ma161精细地控制头hd1在半径方向上的动作的控制。例如，相比于由vcm141对半径方向的头hd1的动作的控制，ma161更精细地控制头hd1在半径方向上的动作。ma161例如具有安装于悬架1510的ma1610和安装于悬架1511的ma1611。此外，ma161根据悬架151的数量，既可以仅具有一个ma，也可以具有三个以上的ma。
[0063]
ma1610精细地控制头hd10在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm141对半径方向的头hd10的动作的控制，ma1610更精细地控制头hd10在半径方向上的动作。ma1611精细地控制头hd11在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm141对半径方向的头hd11的动作的控制，ma1611更精细地控制头hd11在半径方向上的动作。
[0064]
致动器ac具有多个致动器ac。多个致动器ac分别以转动自如(或者旋转自如)的方式安装于轴承br。换言之，多个致动器ac分别绕轴承br独立地转动。此外，多个致动器ac也可以绕轴承br并行地转动。多个致动器ac分别由vcm14、悬架15、ma16、臂am以及致动器块bk构成。多个致动器ac分别绕轴承br驱动vcm14，并且精细地驱动ma16，由此将搭载于悬架15的头hd定位在盘dk的预定位置。此外，在不具备ma16的情况下，多个致动器ac分别绕轴承br驱动vcm14，由此将搭载于悬架15的头hd定位在盘dk的预定位置。
[0065]
在图1所示的例子中，致动器ac具有致动器ac0和ac1。致动器ac0配置于致动器ac1之上。换言之，致动器ac1配置于底壁hsb与致动器ac0之间。此外，致动器ac也可以设置三个以上。
[0066]
致动器ac0以旋转自如的方式安装于轴承br0。致动器ac0由悬架150、ma160、臂am0、致动器块bk0以及vcm140构成。致动器ac0绕轴承br0的旋转轴驱动vcm140，并且精细地驱动ma160，由此将搭载于悬架150的头hd0定位在盘dk0的预定位置。此外，在不具备ma160的情况下，致动器ac0绕轴承br0驱动vcm140，由此将搭载于悬架150的头hd0定位在盘dk0的预定位置。
[0067]
致动器ac1以旋转自如的方式安装于轴承br0。致动器ac1由悬架151、ma161、臂
am1、致动器块bk1以及vcm141构成。致动器ac1绕轴承br0的旋转轴驱动vcm141，并且精细地驱动ma161，由此将搭载于悬架151的头hd1定位在盘dk1的预定位置。此外，在不具备ma161的情况下，致动器ac1绕轴承br0驱动vcm141，由此将搭载于悬架151的头hd1定位在盘dk1的预定位置。
[0068]
图2是表示头hd相对于盘dk的配置的一例的平面图。如图2所示，将在半径方向上朝向盘dk的外周的方向称为外方向(外侧)，将与外方向相反的方向称为内方向(内侧)。在圆周方向上，将盘dk旋转的方向称为旋转方向。此外，在图2所示的例子中，旋转方向被示出为逆时针方向，但也可以是反方向(顺时针方向)。第2方向x和第3方向y相当于与盘dk的上表面或下表面平行的方向。有时也将朝向由第2方向x和第3方向y规定的x-y平面观察称为俯视。
[0069]
盘dk(dk0、dk1)的上表面fs(fs0、fs1)和下表面rs(rs0、rs1)在其能够写入数据的区域分配有能够由用户利用的用户数据区域dka(dka0、dka1、dka2、dka3)、和写入系统管理所需的信息(以下，有时也称为系统信息)的系统区域dkb(dkb0、dkb1、dkb2、dkb3)。以下，有时也将盘dk的半径方向的预定位置称为半径位置、将盘dk的圆周方向的预定位置称为圆周位置。有时也将半径位置和圆周位置一并简称为位置。例如，半径位置相当于磁道或扇区的半径方向的位置，圆周位置相当于预定磁道上的扇区的圆周方向的位置。例如，位置相当于盘dk中的扇区的位置。扇区的位置可以由包括预定扇区的柱面(cylinder)(磁道)编号、访问预定扇区的头hd的头编号、预定扇区的扇区编号、盘dk中的预定扇区的半径位置、以及预定扇区的盘角度中的至少一个来表示。例如，扇区的位置由包括预定扇区的柱面(磁道)编号、访问预定扇区的头hd的头编号、预定扇区的扇区编号、盘dk中的预定扇区的半径位置、以及预定扇区的盘角度中的两个的组合来表示。在盘dk中可以配置至少一个磁道。以下，“磁道”以“在半径方向上将盘dk进行划分而得到的多个区域中的一个区域”、“沿盘dk的圆周方向写入的一圈的数据”、“沿盘dk的圆周方向绕一圈的路径”、和其他各种含义使用。有时也将“在盘dk中，在半径方向相邻的磁道”称为“相邻磁道”。磁道包括多个扇区。“扇区”以“沿圆周方向将磁道进行划分而得到的多个区域中的一个区域”、“向沿圆周方向将磁道进行划分而得到的多个区域中的一个区域写入的数据”、和其他各种含义使用。
[0070]
在图2所示的例子中，盘dk0的上表面fs0分配有用户数据区域dka0和系统区域dkb0。盘dk0的下表面rs0分配有用户数据区域dka1和系统区域dkb1。盘dk1的上表面fs1分配有用户数据区域dka2和系统区域dkb2。盘dk1的下表面rs1分配有用户数据区域dka3和系统区域dkb3。在俯视的情况下，盘dk0和dk1重叠。
[0071]
盘dk具有未图示的多个伺服区域(以下，有时也称为伺服图案(servo pattern))sv和多个数据区域dtr。多个伺服图案例如在盘dk的半径方向以放射状延伸并在圆周方向隔开预定间隔地离散地配置。多个数据区域例如在盘dk上配置于在圆周方向上相邻的伺服图案之间。“相邻”当然包括数据、物体、区域及空间等相接而排列，也包括隔开预定的间隔而排列。以下，有时也将预定磁道上的一个伺服区域sv称为“伺服扇区”。此外，有时也将伺服区域sv称为伺服扇区sv。伺服扇区包含有伺服数据。此外，有时也将“被写入伺服扇区的伺服数据”称为“伺服扇区”。另外，有时也将预定磁道上的数据区域dtr之中的一个扇区称为“数据扇区”。数据区域dtr具有多个扇区。此外，数据区域dtr只要具有一个扇区即可。另外，有时也将数据区域dtr称为数据扇区dtr。数据扇区包含有用户数据。有时也将被写入到
伺服扇区以外的用户数据区域dka的伺服数据以外的数据称为用户数据。此外，有时也将“被写入数据扇区的用户数据”称为“数据扇区”。
[0072]
头hd例如在寻道(seek)时，通过致动器ac绕轴承br旋转而在盘dk的水平面内滑动。在图2所示的例子中，头hd1例如在寻道时，通过致动器ac1绕轴承br0旋转而在盘dk1的水平面上滑动。
[0073]
图3是表示本实施方式涉及的伺服扇区ss和数据扇区ds的结构的一例的示意图。图3中表示了在盘dk的预定磁道trn写入的预定的伺服扇区ss。如图3所示，在圆周方向上，将朝向前的箭头前端的方向称为前(或者前方向)，将朝向后的箭头前端的方向称为后(或者后方向)。例如，在圆周方向上，进行读/写的方向(读/写方向)相当于从前方向朝向后方向的方向。读/写方向例如相当于与图2所示的旋转方向相反的方向。
[0074]
伺服扇区ss具有扇区/柱面(sector/cylinder)、null脉冲串(null burst)和rrobit。此外，伺服扇区ss也可以不具有rrobit。另外，伺服扇区ss也可以具有区位码(post code)而非rrobit。在伺服扇区ss中，扇区/柱面、null脉冲串以及rrobit按记载的顺序在读/写方向上连续配置。
[0075]
扇区/柱面包括前导码(preamble)、伺服标记(servo mark)、格雷码(gray code)以及pad。前导码包含用于与由伺服标记及格雷码等所构成的伺服图案的再现信号同步的前导码信息。伺服标记包含表示伺服图案的开始的伺服标记信息。格雷码由预定磁道的地址(柱面地址)和预定磁道的伺服扇区的地址构成。pad包含间隙及伺服agc等同步信号的pad信息。
[0076]
null脉冲串是为了检测相对于预定磁道(或者预定扇区)上的成为头hd的目标的位置(以下，有时也称为目标位置)例如磁道中央的、头hd的半径方向(和/或圆周方向)的位置偏差(位置误差)所使用的数据(相对位置数据)，由预定周期的重复图案构成。null脉冲串以脉冲串数据的相位在盘dk的半径方向上按一个伺服磁道周期反转180
°
的数据图案被写入。伺服磁道(伺服柱面)相当于根据来自主机700等的指令而作为写处理或者读处理的对象的磁道。脉冲串数据例如是为了取得头hd在盘dk中的半径方向和/或圆周方向的位置(以下，有时也称为头位置)所使用的数据。null脉冲串例如包括n脉冲串(n burst)和q脉冲串(q burst)。n脉冲串与q脉冲串以相位相互在盘dk的半径方向上偏移90
°
的数据图案被写入。
[0077]
rrobit包含用于对因由与将伺服数据向盘进行了写入时的盘dk的旋转同步的抖动(重复偏摆：rro)所产生的、磁道相对于与盘dk呈同心圆状地配置的作为头hd的目标的路径(以下，有时也称为目标路径)、例如磁道中央的歪斜(变形)所引起的误差进行修正的数据(以下，称为rro修正数据)等。以下，为便于说明，有时也将因由rro产生的磁道相对于目标路径的歪斜所引起的误差简称为rro。
[0078]
数据扇区(data sector)ds与伺服扇区ss相邻。在图3所示的例子中，数据扇区ds在伺服扇区ss的读/写方向(或者后)相邻。数据扇区ds中被写入用户数据。
[0079]
数据扇区ds包括前导码(preamble)、同步标记(syncmark)、数据域(data field)。在数据扇区ds中，前导码、同步标记以及数据域按记载的顺序在读/写方向上连续配置。前导码包含用于将数据扇区的再现信号同步的前导码信息。以下，有时也将数据扇区ds的前导码称为数据前导码(data preamble)。同步标记包含表示数据域的开始的信息。以下，有
时也将数据扇区ds的同步标记称为数据同步标记(data syncmark)。数据域相当于用户数据被写入(或者记录)的区域。
[0080]
图4是表示本实施方式涉及的伺服扇区ss和数据扇区ds的结构的一例的示意图。
[0081]
数据扇区ds包括数据前导码、数据同步标记、数据域以及脉冲串(burst)。在数据扇区ds中，前导码、同步标记、数据域以及脉冲串按记载的顺序在读/写方向上连续配置。脉冲串是为了检测相对于预定磁道的磁道中央的头hd的半径方向和/或圆周方向的位置偏差(位置误差)所使用的数据(相对位置数据)，由预定周期的重复图案构成。以下，有时也将数据扇区ds的脉冲串称为数据脉冲串(data burst)。
[0082]
图5是表示本实施方式涉及的伺服扇区ss和数据扇区ds的结构的一例的示意图。
[0083]
数据扇区ds包括数据前导码、数据同步标记、数据域以及null脉冲串。在数据扇区ds中，前导码、同步标记、数据域以及null脉冲串按记载的顺序在读/写方向上连续配置。null脉冲串是为了检测相对于预定磁道的磁道中央的头hd的半径方向和/或圆周方向的位置偏差(位置误差)所使用的数据(相对位置数据)，由预定周期的重复图案构成。以下，有时也将数据扇区ds的null脉冲串称为数据null脉冲串(data null burst)。数据null脉冲串以脉冲串数据的相位在盘dk的半径方向上按一个伺服磁道周期反转180
°
的数据图案被写入。数据null脉冲串例如具有n脉冲串(以下，有时也称为数据n脉冲串(data n burst))和q脉冲串(以下，有时也称为数据q脉冲串(data q burst))。数据n脉冲串和数据q脉冲串分别以相位按一个周期偏移90
°
的图案被写入。数据n脉冲串和数据q脉冲串以在圆周方向相邻的脉冲串(burst)的相位偏移180
°
的图案被写入。
[0084]
驱动器ic20按照系统控制器130(详细而言是后述的mpu50或者hdc60)的控制，控制spm13、vcm14(vcm140和141)和/或ma16的驱动。驱动器ic20与spm13、vcm14以及ma16电连接。驱动器ic20例如通过预定的接口分别与spm13、vcm14以及ma16连接。
[0085]
驱动器ic20具备spm控制部210、vcm控制部220以及微致动器(ma)控制部230。spm控制部210控制spm13的旋转。vcm控制部220通过控制向vcm14供给的电流(或者电压)来控制vcm14的驱动。ma控制部230通过控制向ma16供给的电流(或者电压)来控制ma16的驱动。此外，驱动器ic20的构成的一部分(例如，spm控制部210、vcm控制部220以及ma控制部230)也可以设置于系统控制器130。在致动器ac中不具备ma16的情况下，也可以没有ma控制部230。另外，驱动器ic20也可以不具有spm控制部210、vcm控制部220和ma控制部230中的至少一个。
[0086]
在图1所示的例子中，驱动器ic20具有驱动器ic20a和驱动器ic20b。驱动器ic20a和20b形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，驱动器ic20a和20b也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。驱动器ic20根据致动器ac或头hd等的数量，既可以仅具有一个驱动器ic，也可以具有三个以上的驱动器ic。spm控制部210包括spm控制部210a。此外，spm控制部210既可以仅具有一个spm控制部，也可以具有两个以上的spm控制部。vcm控制部220包括vcm控制部220a和220b。此外，vcm控制部220既可以仅具有一个vcm控制部，也可以具有三个以上的vcm控制部。ma控制部230也可以具有ma控制部230a和230b。ma控制部230既可以仅具有一个ma控制部，也可以具有三个以上的ma控制部。
[0087]
驱动器ic20a按照系统控制器130a(详细而言是后述的mpu50a或者hdc60a)的控制，控制spm13、vcm140以及ma160的驱动。驱动器ic20a与spm13、vcm140以及ma160电连接。
驱动器ic20a例如通过预定的接口分别与spm13、vcm140以及ma160连接。
[0088]
驱动器ic20a具备spm控制部210a、vcm控制部220a和微致动器(ma)控制部230a。spm控制部210a控制spm13的旋转。vcm控制部220a通过控制向vcm140供给的电流(或者电压)来控制vcm140的驱动。ma控制部230a通过控制向ma160供给的电流(或者电压)来控制ma160的驱动。此外，驱动器ic20a的构成的一部分(例如，spm控制部210a、vcm控制部220a以及ma控制部230a)也可以设置于系统控制器130a。在致动器ac0中不具备ma160的情况下，也可以没有ma控制部230a。
[0089]
驱动器ic20b按照系统控制器130b(详细而言是后述的mpu50b或者hdc60b)的控制，控制vcm141以及ma161的驱动。驱动器ic20b与vcm141以及ma161电连接。驱动器ic20b例如通过预定的接口分别与vcm141以及ma161连接。
[0090]
驱动器ic20b具备vcm控制部220b以及ma控制部230b。vcm控制部220b通过控制向vcm141供给的电流(或者电压)来控制vcm141的驱动。ma控制部230b通过控制向ma161供给的电流(或者电压)来控制ma161的驱动。此外，驱动器ic20b的构成的一部分(例如，vcm控制部220b以及ma控制部230b)也可以设置于系统控制器130b。在致动器ac1中不具备ma161的情况下，也可以没有ma控制部230b。
[0091]
头放大器ic(前置放大器)30将从盘dk读取到的读信号放大，并向系统控制器130(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40)输出。头放大器ic30与各头hd、例如头hd0和头hd1电连接。另外，头放大器ic30向头hd输出与从r/w通道40输出的信号相应的写电流。
[0092]
头放大器ic30具备读头选择部310以及读信号检测部320。读头选择部310在致动器ac中选择从盘dk读取数据的读头rh。读信号检测部320检测由读头rh从盘dk读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30的构成的一部分(例如，读头选择部310以及读信号检测部320)也可以设置于系统控制器130。
[0093]
在图1所示的例子中，头放大器ic30具有头放大器ic30a和头放大器ic30b。头放大器ic30既可以仅具有一个头放大器ic，也可以具有三个以上的头放大器ic。头放大器ic30a和30b形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，头放大器ic30a和30b也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。读头选择部310包括读头选择部310a和310b。此外，读头选择部310既可以仅具有一个读头选择部，也可以具有三个以上的读头选择部。读信号检测部320包括读信号检测部320a和320b。此外，读信号检测部320既可以仅具有一个读信号检测部，也可以具有三个以上的读信号检测部。
[0094]
头放大器ic30a将从盘dk0读取到的读信号放大，并向系统控制器130a(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40a)输出。头放大器ic30a与各头hd0、例如头hd00和hd01电连接。另外，头放大器ic30a向头hd0输出与从r/w通道40a输出的信号相应的写电流。
[0095]
头放大器ic30a具备读头选择部310a以及读信号检测部320a。读头选择部310a在致动器ac0中选择从盘dk0读取数据的读头rh0。读信号检测部320a检测由读头rh0从盘dk0读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30a的构成的一部分(例如，读头选择部310a以及读信号检测部320a)也可以设置于系统控制器130a。
[0096]
头放大器ic30b将从盘dk1读取到的读信号放大，并向系统控制器130b(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40b)输出。头放大器ic30b与各头hd1、例如头hd10和hd11电连接。另外，头放大器ic30b向头hd1输出与从r/w通道40b输出的信号相应的写电流。
[0097]
头放大器ic30b具备读头选择部310b以及读信号检测部320b。读头选择部310b选择致动器ac1中的从盘dk1读取数据的读头rh1。读信号检测部320b选择从盘dk1读取数据的读头rh1。读信号检测部320b检测由读头rh1从盘dk1读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30b的构成的一部分(例如，读头选择部310b以及读信号检测部320b)也可以设置于系统控制器130b。
[0098]
易失性存储器70是当电力供给断开时所保存的数据会丢失的半导体存储器。易失性存储器70存储磁盘装置1的各部中的处理所需的数据等。易失性存储器70例如是dram(dynamic random access memory：动态随机存取存储器)或者sdram(synchronous dynamic random access memory：同步动态随机存取存储器)。
[0099]
缓冲存储器80是临时记录磁盘装置1与主机700之间收发的数据等的半导体存储器。此外，缓冲存储器80也可以与易失性存储器70一体地构成。缓冲存储器80例如是dram、sram(static random access memory：静态随机存取存储器)、sdram、feram(ferroelectric random access memory：铁电随机存取存储器)或者mram(magnetoresistive random access memory：磁阻随机存取存储器)等。
[0100]
非易失性存储器90是即使电力供给断开也记录所保存的数据的半导体存储器。非易失性存储器90例如是nor型或nand型的闪速rom(flash read only memory：from：闪速只读存储器)。
[0101]
振动传感器170检测从外部对磁盘装置1或者磁盘装置1的壳体施加的振动和/或冲击。振动传感器170在检测到振动和/或冲击的情况下，输出表示检测到振动和/或冲击这一情况的信号(以下，有时也称为振动/冲击检测信号)。振动传感器170例如与写禁止检测器180电连接。振动传感器170在检测到振动和/或冲击的情况下，向写禁止检测器180输出振动/冲击检测信号。
[0102]
写禁止检测器180输出用于执行写入(或者写动作)禁止的判定的信号(有时也称为写禁止判定执行信号)。在收到振动/冲击检测信号的情况下，写禁止检测器180输出写禁止判定执行信号。写禁止检测器180例如与r/w通道40电连接。在收到振动/冲击检测信号的情况下，写禁止检测器180向r/w通道40输出写禁止判定执行信号。
[0103]
控制器通信部190控制多个系统控制器130、例如后述的系统控制器130a和130b之间的信息的传输(转发)。控制器通信部190例如与系统控制器130a和130b电连接。控制器通信部190具有通信部191。通信部191进行数据(信息)通信。
[0104]
系统控制器(控制器)130例如使用多个元件集成在单一芯片上的被称为片上系统(soc：system-on-a-chip)的大规模集成电路(lsi)来实现。系统控制器130包括读/写(r/w)通道40、微处理器(mpu)50和硬盘控制器(hdc)60。系统控制器130与驱动器ic20、头放大器ic30、易失性存储器70、缓冲存储器80、非易失性存储器90、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。此外，系统控制器130也可以具有spm控制部210、vcm控制部220以及ma控制部230。系统控制器130也可以包括驱动器ic20以及头放大器ic30。另外，系统控制器130也可以与致动器ac或者头hd的数量相应地设置有两个以上。
[0105]
r/w通道40根据来自后述的mpu50的指示，执行从盘dk传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40具有测定读数据的信号品质的电路或者功能。r/w通道40例如与头放大器ic30、mpu50、hdc60以及写禁止检测器180等电连接。r/w通
道40具有写禁止部410。此外，r/w通道40也可以与致动器ac或者头hd的数量相应地设置有两个以上。
[0106]
写禁止部410禁止(或者停止)由头hd进行的写入(或者写动作)。写禁止部410经由hdc60禁止(或者停止)由头hd进行的写入(或者写动作)。写禁止部410具有振动传感器写禁止判定部411、第1hdc写禁止判定部412以及第2hdc写禁止判定部413。此外，第1hdc写禁止判定部412以及第2hdc写禁止判定部413也可以设置于hdc60。
[0107]
振动传感器写禁止判定部411在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定由预定的致动器ac的头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定(判定是否对由预定致动器ac的头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)进行判定)。
[0108]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部4择多个致动器ac中的至少一个致动器ac，对判定由选择出的至少一个致动器ac的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0109]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部4择多个头hd中的至少一个头hd，对判定由选择出的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0110]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。
[0111]
例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部4择多个致动器ac中的至少一个致动器ac，判定由选择出的至少一个致动器ac的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0112]
例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部4择多个致动器ac中的至少一个致动器ac，将判定由选择出的至少一个致动器ac的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的信号或信息(以下，有时也称为写禁止判定信号或写禁止判定信息)向与选择出的预定致动器ac的头hd对应的hdc60输出。
[0113]
例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411不判定由预定致动器ac的头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0114]
例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部4择多个头hd中的至少一个头hd，判定由选择出的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0115]
例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部4择多个头hd中的至少一个头hd，将判定由选择出的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)向与选择出的预定致动器ac的头hd对应的hdc60输出。
[0116]
例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411不判定由预定头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0117]
第1hdc写禁止判定部412禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。例如，在从该预定hdc60收到禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的
写入(或者写动作)的信号(以下，有时也称为写禁止信号)的情况下，第1hdc写禁止判定部412使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在从该预定hdc60收到包含禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与预定hdc60对应的预定头hd受到了振动这一情况的信息(以下，有时也称为振动检测信息)的情况下，第1hdc写禁止判定部412使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0118]
例如，在收到与不同于与第1hdc写禁止判定部412对应的hdc60的hdc(以下，有时也称为其他hdc)60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与其他hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0119]
例如，在收到禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412经由其他hdc60将写禁止信号向与预定hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412输出，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与预定hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412经由其他hdc60将振动检测信息向与预定hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412输出，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)。
[0120]
例如，在收到禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412将禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号向其他hdc60输出，经由该其他hdc60将写禁止信号向与预定hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412输出，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与其他hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412将禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号向其他hdc60输出，经由该其他hdc60将振动检测信息向与预定hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412输出，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0121]
此外，在收到禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412也可以经由预定hdc60将写禁止信号向与该预定hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412输出，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与其他hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412也可以经由预定hdc60将振动检测信息向
与该预定hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412输出，禁止(或者停止)与该预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)。
[0122]
第2hdc写禁止判定部413禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。例如，在从该其他hdc60收到禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在从该其他hdc60收到包含禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与其他hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0123]
例如，在收到禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与预定hdc60对应的预定头受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413使写选通(write gate)无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0124]
例如，在收到禁止(或者停止)与预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413经由预定hdc60将写禁止信号向与其他hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413输出，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与预定hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413经由预定hdc60将振动检测信息向与其他hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413输出，禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0125]
例如，在收到禁止(或者停止)与预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413将禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号向预定hdc60输出，经由该预定hdc60将写禁止信号向与其他hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413输出，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与预定hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示与预定hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413将禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号向预定hdc60输出，经由该预定hdc60将振动检测信息向与其他hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413输出，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0126]
此外，在收到禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413也可以经由其他hdc60将写禁止信号向与该其他hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413输出，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的
头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止的、表示与预定hdc60对应的预定头hd受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413也可以经由其他hdc60将振动检测信息向与该其他hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413输出，禁止(或者停止)与该其他hdc60对应的头hd的写入(或者写动作)。
[0127]
mpu50是根据来自主机700等的指示，控制磁盘装置1的各部的主控制器。mpu50经由驱动器ic20控制致动器ac和/或ma16，执行进行头hd的定位的伺服控制。mpu50控制数据向盘dk的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50控制数据从盘dk的读动作(或者读取)，并且控制读数据的处理。mpu50与磁盘装置1的各部连接。mpu50例如与驱动器ic20、r/w通道40以及hdc60等电连接。此外，mpu50也可以与致动器ac或者头hd的数量相应地设置有两个以上。
[0128]
mpu50在盘dk中将头hd向预定的圆周位置的预定的半径位置进行寻道。mpu50将头hd定位在预定的半径位置，向预定的扇区(数据扇区)写入数据、或者从预定的扇区(数据扇区)读取数据。以下，有时也将“将头hd(写头wh或读头rh)的中心部定位或者配置在预定位置”简单表达为“将头hd(写头wh或读头rh)定位或者配置在预定位置”。例如，mpu50将头hd定位在目标位置、例如磁道中央，向预定的扇区(数据扇区)写入数据、或者从预定的扇区(数据扇区)读取数据。此外，mpu50既可以以瓦记录(shingled write magnetic recording:smr或shingled write recording:swr)方式写入数据，也可以以通常记录(conventional magnetic recording:cmr)方式写入数据，瓦记录方式是对预定磁道的半径方向的一部分重叠写入下一个进行写入的磁道的记录方式，通常记录方式是将预定磁道的半径方向上相邻的磁道(以下，有时也称为相邻磁道)以从该预定磁道起在半径方向上隔开预定间隔的方式写入的记录方式。
[0129]
hdc60根据来自mpu50的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40之间的数据传输。hdc60例如与r/w通道40、mpu50、易失性存储器70、缓冲存储器80以及非易失性存储器90等电连接。此外，hdc60也可以与致动器ac或者头hd的数量相应地设置有两个以上。
[0130]
hdc60具备伺服控制部610以及写动作判定部620。hdc60在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610以及写动作判定部620等的处理。此外，hdc60也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60的构成的一部分也可以设置于mpu50。例如，伺服控制部610以及写动作判定部620也可以设置于mpu50。hdc60禁止(或者停止)头hd的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60在预定定时禁止(或者停止)头hd的写动作。
[0131]
伺服控制部610控制头hd的位置。换言之，伺服控制部610控制由头hd进行的向盘dk的预定区域的访问。伺服控制部610具有跟踪控制部611和寻道控制部612。此外，伺服控制部610也可以与致动器ac或头hd的数量相应地设置有两个以上。
[0132]
跟踪控制部611控制头hd向盘dk的预定磁道的跟踪。有时也将“在盘dk的预定磁道上跟踪头hd”简称为“跟踪”。“跟踪”包括“在向盘dk写入数据时追随预定路径、例如预定磁道”和“从盘dk读取数据时追随预定路径、例如预定磁道”。跟踪控制部611具有dpes解调部6111。此外，跟踪控制部611也可以具有spes解调部。例如，spes解调部对从盘dk的伺服扇区ss读取而解调出的位置误差(servo sector position error signal：spes)进行解调。
[0133]
dpes解调部6111对从数据扇区ds读取而解调出的位置误差(位置误差信息或位置
误差信号)(data sector position error signal：dpes)进行解调。
[0134]
寻道控制部612控制头hd在盘dk中从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0135]
写动作判定部620判定写动作。写动作判定部620具有位置写动作判定部621和速度写动作判定部622。位置写动作判定部621根据头hd的位置判定该头hd的写动作。速度写动作判定部622根据头hd的速度判定该头hd的写动作。
[0136]
写动作判定部620判定是否禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0137]
例如，在收到与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620基于通过与预定hdc60对应的预定头hd从盘dk的伺服扇区ss读取而解调出的spes、或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0138]
例如，在收到与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620判定与关联于预定hdc60的预定头hd对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0139]
例如，在判定为与关联于预定hdc60的预定头hd对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620将写禁止信号向与预定hdc60对应的预定r/w通道40输出。
[0140]
例如，在从与预定hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413收到禁止与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620也可以将写禁止信号向与其他hdc60对应的预定的r/w通道(以下，有时也称为其他r/w通道)40输出。例如，在从与预定hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413收到禁止与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620也可以经由包括物理布线、通信电路、或者传送或传递电、数据和信息等的概念性路径的传输通路，向其他r/w通道40输出写禁止信号。
[0141]
此外，在从与预定hdc60对应的第2hdc写禁止判定部413收到禁止与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620也可以根据与其他hdc60对应的预定的系统控制器130(以下，有时也称为其他系统控制器130)、与其他hdc60对应的预定头hd等的状态，不向其他r/w通道40输出写禁止信号。
[0142]
例如，在判定为与关联于预定hdc60的预定头hd对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620也可以判定为禁止(或者停止)与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)，将写禁止信号向其他r/w通道40输出。
[0143]
例如，在判定为与关联于预定hdc60的预定头hd对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620不经由预定hdc60禁止(或者停止)由与该预定hdc60对应的预定头hd进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与关联于预定hdc60的预定头hd对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620经由预定hdc60继续(或者持续)由与该预定hdc60对应的预定头hd进行的写入(或者写动作)。
[0144]
写动作判定部620判定是否禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0145]
例如，在收到禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620基于通过与其他
hdc60对应的预定头hd从盘dk的伺服扇区ss读取而解调出的spes、或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0146]
例如，在收到禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620判定与关联于其他hdc60的预定头hd对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0147]
例如，在判定为与关联于其他hdc60的预定头hd对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620判定为禁止(或者停止)与其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与其他hdc60对应的预定r/w通道40输出。
[0148]
例如，在从与其他hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412收到禁止与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620也可以将写禁止信号向与预定hdc60对应的预定r/w通道40输出。
[0149]
例如，在从与其他hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412收到禁止与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620也可以经由包括物理布线、通信电路、或者传送或传递电、数据和信息等的概念性路径的传输通路，向预定r/w通道40输出写禁止信号。
[0150]
此外，在从与其他hdc60对应的第1hdc写禁止判定部412收到禁止与预定hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620也可以根据与预定hdc60对应的预定系统控制器130、与预定hdc60对应的预定头hd等的状态而不向预定r/w通道40输出写禁止信号。
[0151]
例如，在判定为与关联于其他hdc60的预定头hd对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620也可以将写禁止信号向预定r/w通道40输出。
[0152]
例如，在判定为与关联于其他hdc60的预定头hd对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620不经由其他hdc60禁止(或者停止)由与该其他hdc60对应的预定的头hd进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与关联于其他hdc60的预定头hd对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620经由其他hdc60继续(或者持续)由与预定的hdc60对应的预定的头hd进行的写入(或者写动作)。
[0153]
系统控制器130具有系统控制器130a和130b。系统控制器130既可以仅具有一个系统控制器，也可以具有三个以上的系统控制器。系统控制器130a和130b形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，系统控制器130a和130b也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。
[0154]
r/w通道40包括r/w通道40a和40b。此外，r/w通道40既可以仅具有一个r/w通道，也可以具有三个以上的r/w通道。振动传感器写禁止判定部411包括振动传感器写禁止判定部411a和411b。此外，振动传感器写禁止判定部411既可以仅具有一个振动传感器写禁止判定部，也可以具有三个以上的振动传感器写禁止判定部。第1hdc写禁止判定部412包括第1hdc写禁止判定部412a和412b。此外，第1hdc写禁止判定部412既可以仅具有一个第1hdc写禁止判定部，也可以具有三个以上的第1hdc写禁止判定部。第2hdc写禁止判定部413包括第2hdc写禁止判定部413a和413b。此外，第2hdc写禁止判定部413既可以仅具有一个第2hdc写禁止判定部，也可以具有三个以上的第2hdc写禁止判定部。
[0155]
mpu50包括mpu50a和50b。hdc60包括hdc60a和60b。此外，hdc60既可以仅具有一个hdc，也可以具有三个以上的hdc。伺服控制部610包括伺服控制部610a和610b。此外，伺服控制部610既可以仅具有一个伺服控制部，也可以具有三个以上的伺服控制部。跟踪控制部611包括跟踪控制部611a和611b。此外，跟踪控制部611既可以仅具有一个跟踪控制部，也可以具有三个以上的跟踪控制部。dpes解调部6111包括dpes解调部6111a和6111b。dpes解调部6111既可以仅具有一个dpes解调部，也可以具有三个以上的dpes解调部。寻道控制部612包括寻道控制部612a和612b。寻道控制部612既可以仅具有一个寻道控制部，也可以具有三个以上的寻道控制部。写动作判定部620包括写动作判定部620a和620b。写动作判定部620既可以仅具有一个写动作判定部，也可以具有三个以上的写动作判定部。位置写动作判定部621包括位置写动作判定部621a和621b。位置写动作判定部621既可以仅具有一个位置写动作判定部，也可以具有三个以上的位置写动作判定部。速度写动作判定部622包括速度写动作判定部622a和622b。速度写动作判定部622既可以仅具有一个速度写动作判定部，也可以具有三个以上的速度写动作判定部。
[0156]
系统控制器130a包括r/w通道40a、mpu50a和hdc60a。系统控制器130a与驱动器ic20a、头放大器ic30a、易失性存储器70、缓冲存储器80、非易失性存储器90、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130a经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130b电连接。传输通路wr0和传输通路wr1既可以是物理布线，也可以是通信电路，还可以是传送或传递电、数据和信息等的概念性路径。此外，系统控制器130a也可以具有spm控制部210a、vcm控制部220a以及ma控制部230a。系统控制器130a也可以包括驱动器ic20a以及头放大器ic30a。
[0157]
r/w通道40a根据来自mpu50a的指示，执行从盘dk0传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40a例如与头放大器ic30a、mpu50a、hdc60a以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40a经由传输通路wr1与写动作判定部620b(hdc60b)连接。此外，r/w通道40a也可以不与写动作判定部620b(hdc60b)经由传输通路wr1连接。r/w通道40a具有写禁止部410a。
[0158]
写禁止部410a经由hdc60a和hdc60b禁止(或者停止)由头hd0和头hd1进行的写入(或者写动作)。写禁止部410a经由传输通路wr1与写动作判定部620b(hdc60b)连接。此外，写禁止部410a也可以不与写动作判定部620b(hdc60b)经由传输通路wr1连接。写禁止部410a具有振动传感器写禁止判定部411a、第1hdc写禁止判定部412a以及第2hdc写禁止判定部413a。
[0159]
振动传感器写禁止判定部411a在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定由致动器ac0的头hd0进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0160]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411a对判定由与致动器ac0对应的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0161]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411a基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411a判定致动器ac0的至少一个头hd0的写入(或
者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411a输出判定致动器ac0的至少一个头hd0的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411a不判定致动器ac0的至少一个头hd0的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0162]
第1hdc写禁止判定部412a禁止(或者停止)与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60a收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60a收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0163]
例如，在收到禁止(或者停止)与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0164]
第2hdc写禁止判定部413a禁止(或者停止)与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60a收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413a经由hdc60a以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60a收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413a经由hdc60a以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0165]
例如，在从hdc60a收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413a将禁止头hd1的写入(或者写动作)的信号向hdc60a输出，经由hdc60a以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60a收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413a将禁止头hd1的写入(或者写动作)的信号向hdc60a输出，经由hdc60a以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0166]
例如，在从hdc60a收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413a经由传输通路wr1以及hdc60b将写禁止信号向r/w通道
40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60a收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413a经由传输通路wr1以及hdc60b将振动检测信息向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0167]
例如，在从hdc60a收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413a将禁止头hd1的写入(或者写动作)的信号向hdc60b输出，经由传输通路wr1以及hdc60b将写禁止信号向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60a收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413a将禁止头hd1的写入(或者写动作)的信号向hdc60b输出，经由传输通路wr1以及hdc60b将振动检测信息向r/w通道40b的第2hdc写禁止判定部413b输出，经由第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0168]
mpu50a经由驱动器ic20a控制致动器ac0，执行进行头hd0的定位的伺服控制。mpu50a控制数据向盘dk0的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50a控制数据从盘dk0的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50a与磁盘装置1的各部连接。mpu50a例如与驱动器ic20a、r/w通道40a以及hdc60a等电连接。
[0169]
hdc60a根据来自mpu50a的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40a之间的数据传输。hdc60a例如与r/w通道40a、mpu50a、易失性存储器70、缓冲存储器80以及非易失性存储器90等电连接。hdc60a经由传输通路wr0与r/w通道40b连接。此外，hdc60a也可以不与r/w通道40b经由传输通路wr0连接。
[0170]
hdc60a具备伺服控制部610a以及写动作判定部620a。hdc60a在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610a以及写动作判定部620a等的处理。此外，hdc60a也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60a的构成的一部分也可以设置于mpu50a。例如，伺服控制部610a以及写动作判定部620a也可以设置于mpu50a。hdc60a禁止(或者停止)头hd0的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60a禁止(或者停止)头hd0的写动作。
[0171]
伺服控制部610a控制头hd0的位置。换言之，伺服控制部610a控制由头hd0进行的向盘dk0的预定区域的访问。伺服控制部610a具有跟踪控制部611a和寻道控制部612a。
[0172]
跟踪控制部611a控制头hd0向盘dk0的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611a具有dpes解调部6111a。此外，跟踪控制部611a也可以具有spes解调部。
[0173]
dpes解调部6111a对盘dk0的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0174]
寻道控制部612a控制头hd0在盘dk0中从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0175]
写动作判定部620a经由布线wr0与r/w通道40b连接。此外，写动作判定部620a也可以不与r/w通道40b经由布线wr0连接。写动作判定部620a具有位置写动作判定部621a和速度写动作判定部622a。位置写动作判定部621a根据头hd0的位置判定头hd0的写动作。速度写动作判定部622a根据头hd0的速度判定头hd0的写动作。
[0176]
写动作判定部620a判定是否禁止(或者停止)与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)。
[0177]
在收到与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620a基于通过头hd0从盘dk0的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0178]
在收到与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620a判定与头hd0对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0179]
在判定为与头hd0对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620a判定为禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60a对应的r/w通道40a输出。
[0180]
在从第2hdc写禁止判定部413a收到禁止与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620a也可以将写禁止信号向r/w通道40b输出。在从第2hdc写禁止判定部413a收到禁止与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620a也可以经由传输通路wr0向r/w通道40b输出写禁止信号。
[0181]
此外，在从第2hdc写禁止判定部413a收到禁止与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620a也可以根据系统控制器130b、头hd1等的状态而不向r/w通道40b输出写禁止信号。
[0182]
例如，在判定为与头hd0对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620a也可以将写禁止信号向r/w通道40b输出。
[0183]
例如，在判定为与头hd0对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620a不经由hdc60a禁止(或者停止)由头hd0进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd0对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620a继续(或者持续)由头hd0进行的写入(或者写动作)。
[0184]
系统控制器130b包括r/w通道40b、mpu50b和hdc60b。系统控制器130b与驱动器ic20b、头放大器ic30b、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130b经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130a电连接。此外，系统控制器130b也可以具有spm控制部210b、vcm控制部220b以及ma控制部230b。系统控制器130b也可以包括驱动器ic20b以及头放大器ic30b。
[0185]
r/w通道40b根据来自mpu50b的指示，执行从盘dk1传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40b例如与头放大器ic30b、mpu50b、hdc60b以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40b经由传输通路wr0与写动作判定部620a(hdc60a)连接。此外，r/w通道40b也可以不与写动作判定部620a(hdc60a)经由传输通路wr0连接。r/w通道40b具有写禁止部410b。
[0186]
写禁止部410b经由hdc60a和hdc60b禁止(或者停止)由头hd0和头hd1进行的写入(或者写动作)。写禁止部410b经由传输通路wr0与写动作判定部620a(hdc60a)连接。此外，写禁止部410b也可以不与写动作判定部620a(hdc60a)经由传输通路wr0连接。写禁止部410b具有振动传感器写禁止判定部411b、第1hdc写禁止判定部412b以及第2hdc写禁止判定
部413b。
[0187]
振动传感器写禁止判定部411b在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定由致动器ac1的头hd1进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0188]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411b对判定由与致动器ac1对应的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0189]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411b基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411b判定致动器ac1的至少一个头hd1的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411b输出判定致动器ac1的至少一个头hd1的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411b不判定致动器ac1的至少一个头hd1的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0190]
第1hdc写禁止判定部412b禁止(或者停止)与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60b收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412b经由hdc60b以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60b收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412b经由hdc60b以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0191]
例如，在从hdc60b收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412b将禁止头hd0的写入(或者写动作)的信号向hdc60b输出，经由hdc60b以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60b收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412b将禁止头hd0的写入(或者写动作)的信号向hdc60b输出，经由hdc60b以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0192]
例如，在从hdc60b收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412b经由传输通路wr0以及hdc60a将写禁止信号向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60b收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动
检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412b经由传输通路wr0以及hdc60a将振动检测信息向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0193]
例如，在从hdc60b收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412b将禁止头hd0的写入(或者写动作)的信号向hdc60a输出，经由传输通路wr0以及hdc60a将写禁止信号向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60b收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的、表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412b将禁止头hd0的写入(或者写动作)的信号向hdc60a输出，经由传输通路wr0以及hdc60a将振动检测信息向r/w通道40a的第1hdc写禁止判定部412a输出，经由第1hdc写禁止判定部412a使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0194]
第2hdc写禁止判定部413b禁止(或者停止)与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60b收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60b收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0195]
例如，在收到与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413b使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0196]
mpu50b经由驱动器ic20b控制致动器ac1，执行进行头hd1的定位的伺服控制。mpu50b控制数据向盘dk1的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50b控制数据从盘dk1的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50b与磁盘装置1的各部连接。mpu50b例如与驱动器ic20b、r/w通道40b以及hdc60b等电连接。
[0197]
hdc60b根据来自mpu50b的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40b之间的数据传输。hdc60b例如与r/w通道40b以及mpu50b等电连接。hdc60b经由传输通路wr1与r/w通道40a连接。此外，hdc60b也可以不与r/w通道40a经由传输通路wr1连接。
[0198]
hdc60b具备伺服控制部610b以及写动作判定部620b。hdc60b在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610b以及写动作判定部620b等的处理。此外，hdc60b也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60b的构成的一部分也可以设置于mpu50b。例如，伺服控制部610b以及写动作判定部620b也可以设置于mpu50b。hdc60b禁止(或者停止)头hd1的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60b禁止(或者停止)头hd1的写动作。
[0199]
伺服控制部610b控制头hd1的位置。换言之，伺服控制部610b控制由头hd1进行的向盘dk1的预定区域的访问。伺服控制部610b具有跟踪控制部611b和寻道控制部612b。
[0200]
跟踪控制部611b控制头hd1向盘dk1的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611b具有dpes解调部6111b。此外，跟踪控制部611b也可以具有spes解调部。
[0201]
dpes解调部6111b对盘dk1的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0202]
寻道控制部612b控制头hd1在盘dk1中从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0203]
写动作判定部620b经由布线wr1与r/w通道40a连接。此外，写动作判定部620b也可以不与r/w通道40a经由布线wr1连接。写动作判定部620b具有位置写动作判定部621b和速度写动作判定部622b。位置写动作判定部621b根据头hd1的位置判定头hd1的写动作。速度写动作判定部622b根据头hd1的速度判定头hd1的写动作。
[0204]
写动作判定部620b判定是否禁止(或者停止)与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)。
[0205]
在收到与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620b基于通过头hd1从盘dk1的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0206]
在收到与hdc60b对应的头hd1的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620b判定与头hd1对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0207]
在判定为与头hd1对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620b判定为禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60b对应的r/w通道40b输出。
[0208]
在从第1hdc写禁止判定部412b收到禁止与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620b也可以将写禁止信号向r/w通道40a输出。在从第1hdc写禁止判定部412b收到禁止与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620b也可以经由传输通路wr1向r/w通道40a输出写禁止信号。
[0209]
此外，在从第1hdc写禁止判定部412b收到禁止与hdc60a对应的头hd0的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620b也可以根据系统控制器130a、头hd0等的状态而不向r/w通道40a输出写禁止信号。
[0210]
例如，在判定为与头hd1对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620b也可以将写禁止信号向r/w通道40a输出。
[0211]
例如，在判定为与头hd1对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620b不经由hdc60b禁止(或者停止)由头hd1进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd1对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620b继续(或者持续)由头hd1进行的写入(或者写动作)。
[0212]
参照图6、图7和图8，对dpes的解调方法进行说明。
[0213]
图6是表示基于相邻磁道的频率不同的数据前导码来解调dpes的方法的一例的概要图。图6中表示了伺服扇区ss、数据扇区ds、信号输出(output)(振幅)、相位(phase)(θa、θb)、标准化后的信号输出(normalized output)(以下，有时也称为标准化信号输出)、系数k和dpes。在图6中，多个磁道tr在半径方向上连续配置。图6中表示了读头rh以及写头wh。图6中表示了读头rh的半径方向的宽度(以下，有时也简称为宽度)wr1和写头wh的宽度ww。在图
6的伺服扇区ss以及数据扇区ds中，横轴表示圆周方向(圆周位置或者downtrack(沿磁道))，纵轴表示半径方向(半径位置或者crosstrack(跨磁道))。伺服扇区ss对应于图3至图5所示的伺服扇区ss。在图6的伺服扇区ss中表示了扇区/柱面(sector/cylinder)的宽度ws。此外，扇区/柱面的宽度也可以按各磁道不同。在图6中，数据扇区ds对应于图3所示的数据扇区ds。在图6的数据扇区ds中表示了各数据扇区ds的宽度wd。宽度wd相当于各磁道tr的磁道间距。在图6的数据扇区ds中，数据前导码例如以具有宽度wd以上的宽度的写头wh按磁道间距wd来被瓦记录。图6的数据前导码以记录频率低的、例如具有比后述的b相的图案(b相图案)nbt的记录频率低的记录频率的a相的图案(a相图案)nat、和记录频率高的、例如具有比a相图案nat的记录频率高的记录频率的b相图案nbt来被写入。在图6中，连续排列于半径方向的多个磁道tr的多个数据前导码交替地被写入a相图案nat和b相图案nbt。也即是说，在图6中，相邻的两个磁道的数据前导码以不同的图案例如不同的记录频率被写入。由于使用图案nt(nat、nbt)的(基本波的)基频(基本频率)或者包含其高次谐波的分量作为信号，因此各个(基本波的)基频优选为不与另一方高次谐波的频率重复的频率。在图6的对数据扇区ds进行了读取的信号输出(output)中，横轴表示信号输出，纵轴表示半径位置。在图6的对数据扇区ds进行了读取的信号输出(output)中表示了与a相图案对应的信号输出(a相信号输出)va和与b相图案对应的信号输出(b相信号输出)vb。在图6的相位(θa、θb)中，横轴表示相位[radian]，纵轴表示半径位置。在图6的相位中表示了与a相信号输出对应的相位(a相相位)(θa)和与b相信号输出对应的相位(b相相位)(θb)。在图6的标准化信号输出中，横轴表示标准化信号输出，纵轴表示半径位置。在图6的标准化信号输出中表示了与a相信号输出对应的标准化信号输出(a相标准化信号输出)va
′
、和与b相信号输出对应的标准化信号输出(b相标准化信号输出)vb
′
。在图6的系数k中，横轴表示系数k，纵轴表示半径位置。在图6的dpes中，横轴表示dpes[datatrack]，纵轴表示半径位置。
[0214]
系统控制器130在由读头rh读取了数据扇区时，以分别与a相图案nat和b相图案nbt对应的频率执行dft(discretefouriertransformation，离散傅立叶变换)运算，算出信号输出以及相位(a相相位θa和b相相位θb)。一般而言，在磁记录中，记录频率增高时，则信号输出降低。因此，系统控制器130使用以下记载的式(1)和式(2)将该影响进行修正(标准化)。
[0215]
va
′
＝va
×
kva式(1)
[0216]
vb
′
＝vb
×
kvb式(2)
[0217]
在此，kva为a相的系数(a相系数)，kvb为b相的系数(b相系数)。
[0218]
系统控制器130基于以下的式(3)算出用于计算dpes的系数k。
[0219][0220]
系统控制器130如由以下的式(4)所示那样，针对系数k，基于a相相位θa和b相相位θb判定符号，算出以磁道为单位的dpes。
[0221][0222]
系统控制器130对以磁道为单位的dpes乘以磁道间距wd而进行单位换算。系统控制器130通过dpes中仅附加有按磁道间距wd的位置信息、例如对基于根据紧接在前的伺服
扇区的磁道(柱面)和null脉冲串所解调出的spes而算出的位置加上dpes，算出头hd在预定数据扇区ds内的位置。系统控制器130为了考虑头hd在该预定数据扇区ds的紧接在前的解调位置上的速度，也可以将对基于spes算出的位置加上dpes所算出的头hd的位置，加上到该预定数据扇区为止的头hd的移动距离，算出头hd在该预定数据扇区内的位置。另外，系统控制器130也可以算出该预定数据扇区ds的数据前导码的记录频率的基频的sin(正弦)分量和cos(余弦)分量，基于算出的sin分量和cos分量，算出头hd在预定数据扇区ds内的位置。
[0223]
图7是表示基于相邻磁道的频率不同的数据脉冲串来解调dpes的方法的一例的概要图。在图7中，数据扇区ds对应于图4所示的数据扇区ds。图7的数据扇区ds包括数据脉冲串(burst)。图7的数据脉冲串以a相图案nat和b相图案nbt来被写入。在图7中，连续排列于半径方向的多个磁道tr的多个数据脉冲串交替地被写入a相图案nat和b相图案nbt。也即是说，在图7中，相邻的两个磁道的数据脉冲串以不同的图案例如不同的记录频率被写入。
[0224]
与图6所示的基于数据前导码解调dpes的方法同样地，系统控制器130基于数据脉冲串解调dpes，并基于解调出的dpes算出头hd的位置。另外，系统控制器130也可以算出该预定数据扇区ds的数据脉冲串的记录频率的基频的sin分量和cos分量，并基于算出的sin分量和cos分量，算出头hd在预定数据扇区ds内的位置。
[0225]
图8是表示基于数据null脉冲串来解调dpes的方法的一例的概要图。图8中表示了伺服扇区ss、数据扇区ds、信号输出(vn、vq)、相位(θv、θq)、系数k和dpes。图8中表示了读头rh的宽度wr2。在图8中，数据扇区ds对应于图4所示的数据扇区ds。在图8的数据扇区ds中，数据null脉冲串例如以具有宽度wd的2倍以上的宽度的写头wh按磁道间距wd来被瓦记录。图8的数据扇区ds包括数据null脉冲串。图8的数据null脉冲串以一定的记录频率、并且在半径方向具有两条磁道的量的宽度的图案被写入。图8的数据null脉冲串以4条磁道为1个周期具有相位彼此偏移90
°
的n相的数据null脉冲串(n相数据脉冲串或数据n脉冲串)和q相的数据null脉冲串(q相数据脉冲串或数据q脉冲串)。在图8的对数据null脉冲串进行了读取的信号输出(以下，有时也称为null脉冲串信号输出)中，横轴表示null脉冲串信号输出，纵轴表示半径位置。null脉冲串信号输出中表示了与数据n脉冲串对应的信号输出(n相信号输出)vn、和与数据q脉冲串对应的信号输出(q相信号输出)vq。在图8的相位中，横轴表示相位[radian]，纵轴表示半径位置。图8的相位中表示了与n相信号输出对应的相位(n相相位)(θn)和与q相信号输出对应的相位(q相相位)(θq)。在图8的标准化信号输出中，横轴表示标准化信号输出，纵轴表示半径位置。图8的标准化信号输出中表示了与n相信号输出对应的标准化信号输出(n相标准化信号输出)vn和与q相信号输出对应的标准化信号输出(q相标准化信号输出)vq。在图8的系数k中，横轴表示系数k，纵轴表示半径位置。在图8的dpes中，横轴表示dpes[data track]，纵轴表示半径位置。
[0226]
系统控制器130在由读头rh读取了数据扇区时，以与数据扇区的图案对应的频率执行dft运算，算出信号输出vn、vq和相位θn、θq。系统控制器130使用以下记载的式(5)算出系数k。
[0227][0228]
系统控制器130如由以下的式(6)所示那样，针对系数k，基于n相相位θn和q相相位
θq判定符号，算出以磁道为单位的dpes。
[0229][0230]
系统控制器130对以磁道为单位的dpes乘以磁道间距wd而进行单位换算。系统控制器130通过dpes中仅附加有按磁道间距wd的位置信息、例如对基于根据紧接在前的伺服扇区的磁道(柱面)和null脉冲串所解调出的spes而算出的位置加上dpes，算出头hd在预定数据扇区ds内的位置。另外，系统控制器130为了考虑头hd在该预定数据扇区ds的紧接在前的解调位置上的速度，也可以将对基于spes算出的位置加上dpes所算出的头hd的位置，加上到该预定数据扇区为止的头hd的移动距离，算出头hd在该预定数据扇区内的位置。
[0231]
图9是表示解调spes和dpes的定时的一例的图。在图9中，横轴表示时间。图9的横轴的时间随着朝向箭头的前端侧前进而经过。图9中表示了解调spes的定时(以下，有时也称为spes解调定时、解调定时或者定时)m、m+1和m+2。在图9的横轴的时间中，spes解调定时m、m+1和m+2按记载的顺序向时间的箭头的前端侧隔开间隔地配置。图9中表示了解调dpes的定时(以下，有时也称为dpes解调定时、解调定时或者定时)n、n+1、n+2和n+3。在图9的横轴的时间中，dpes解调定时n、n+1、n+2和n+3按记载的顺序向时间的箭头的前端侧隔开间隔地配置。dpes解调定时n和n+1配置于spes解调定时m和m+1之间。dpes解调定时n相当于spes解调定时m之后的定时，dpes解调定时n+1相当于dpes解调定时n之后的定时，spes解调定时m+1相当于spes解调定时n+1之后的定时。dpes解调定时n+2和n+3配置于spes解调定时m+1和m+2之间。dpes解调定时n+2相当于spes解调定时m+1之后的定时，dpes解调定时n+3相当于dpes解调定时n+2之后的定时，spes解调定时m+2相当于dpes解调定时n+3之后的定时。
[0232]
如图9所示，系统控制器130能够以比取得附加于伺服扇区ss的半径位置信息(spes)的时间间隔更短的时间间隔取得附加于数据扇区ds的半径位置信息(dpes)。系统控制器130以spes解调定时m、m+1和m+2取得spes。系统控制器130以dpes解调定时n、n+1、n+2和n+3取得dpes。系统控制器130能够将dpes用于伺服定位控制和向数据扇区ds的写动作的禁止(或者停止)的判定。
[0233]
图10是表示本实施方式涉及的写动作的禁止的判定方法的一例的示意图。在图10中，横轴表示时间，纵轴表示位置误差(和半径位置)。图10的横轴的时间随着朝向箭头的前端侧前进而经过。图10的横轴的时间表示了时间t0和t1。时间t1相当于时间t0之后的时间。时间t0相当于头hd的当前的采样的半径位置(以下，有时也称为当前位置或者当前的位置误差)p0。图10的纵轴的时间为，随着朝向正的箭头的前端侧，正值增大，随着朝向负的箭头的前端侧，负值减小。图10的纵轴的位置误差表示了阈值+th和-th。阈值+th和-th的绝对值相同。图10的纵轴上表示了头hd的当前位置(当前的位置误差)p0。
[0234]
在图10所示的例子中，系统控制器130判定头hd的当前位置(当前的位置误差)p0是否超过了阈值+th和-th。系统控制器130判定为头hd的当前位置(当前的位置误差)p0超过了阈值+th。系统控制器130在判定为头hd的当前位置(当前的位置误差)超过了阈值+th的情况下，禁止(或者停止)写动作。
[0235]
图11是表示本实施方式涉及的写动作的禁止的判定方法的一例的示意图。在图11中，横轴表示时间，纵轴表示位置误差(和半径位置)。图11的横轴的时间随着朝向箭头的前端侧前进而经过。图11的横轴的时间中表示了时间t0和t1。在图11中，时间t1相当于头hd的
下个采样的推定半径位置(以下，有时也称为下个推定位置或者下个位置误差)p1。图11的横轴的时间中表示了时间t0与时间t1的时间间隔δtsample。图11的纵轴的位置误差中表示了阈值+th和-th。图11的纵轴上表示了头hd的下个推定位置(下个位置误差)p1。
[0236]
在图11所示的例子中，系统控制器130计算头hd的下个推定位置(下个位置误差)p1。系统控制器130基于头hd的当前位置(当前的位置误差)p0、头hd的速度v0和时间间隔δtsample，使用以下记载的式(7)算出下个推定位置(下个位置误差)p1。
[0237]
p1＝p0+v0
×
δtsample式(7)
[0238]
图12是表示多个致动器ac的各自的多个头hd的写动作的禁止的判定方法的一例的示意图。图12中表示了由致动器ac0的有效的头hd0读取数据扇区ds而解调spes的定时(以下，有时也称为头hd0的spes解调定时)、由致动器ac0的有效的头hd0读取数据扇区ds而解调dpes的定时(以下，有时也称为头hd0的dpes解调定时)、由致动器ac1的有效的头hd1读取数据扇区ds而解调spes的定时(以下，有时也称为头hd1的spes解调定时)、和由致动器ac1的有效的头hd1读取数据扇区ds而解调dpes的定时(以下，有时也称为头hd1的dpes解调定时)。在图12中，横轴表示时间。图12的横轴的时间随着朝向箭头的前端侧前进而经过。
[0239]
图12中表示了头hd0的spes解调定时h、h+1和h+2。在图12的横轴的时间中，头hd0的spes解调定时h、h+1和h+2按记载的顺序向时间的箭头的前端侧隔开间隔地配置。图12中表示了头hd0的dpes解调定时i、i+1、i+2、i+3和i+4。在图12的横轴的时间中，头hd0的dpes解调定时i、i+1、i+2、i+3和i+4按记载的顺序向时间的箭头的前端侧隔开间隔地配置。头hd0的dpes解调定时i和i+1配置于头hd0的spes解调定时h和h+1之间。头hd0的dpes解调定时i相当于头hd0的spes解调定时h之后的定时，头hd0的dpes解调定时i+1相当于头hd0的dpes解调定时i之后的定时，头hd0的spes解调定时h+1相当于头hd0的dpes解调定时i+1之后的定时。头hd0的dpes解调定时i+2和i+3配置于头hd0的spes解调定时h+1和h+2之间。头hd0的dpes解调定时i+2相当于头hd0的spes解调定时h+1之后的定时，头hd0的dpes解调定时i+3相当于头hd0的dpes解调定时i+2之后的定时，头hd0的spes解调定时h+2相当于头hd0的dpes解调定时i+3之后的定时。头hd0的dpes解调定时i+4相当于头hd0的spes解调定时h+2之后的定时。
[0240]
图12中表示了头hd1的spes解调定时j、j+1和j+2。在图12的横轴的时间中，头hd1的spes解调定时j、j+1和j+2按记载的顺序向时间的箭头的前端侧隔开间隔地配置。图12中表示了头hd1的dpes解调定时k、k+1、k+2和k+3。在图12的横轴的时间中，头hd1的dpes解调定时k、k+1、k+2和k+3按记载的顺序向时间的箭头的前端侧隔开间隔地配置。头hd1的dpes解调定时k和k+1配置于头hd1的spes解调定时j和j+1之间。头hd1的dpes解调定时k相当于头hd1的spes解调定时j之后的定时，头hd1的dpes解调定时k+1相当于头hd1的dpes解调定时k之后的定时，头hd1的spes解调定时j+1相当于头hd1的dpes解调定时k+1之后的定时。头hd1的dpes解调定时k+2和k+3配置于头hd1的spes解调定时j+1和j+2之间。头hd1的dpes解调定时k+2相当于头hd1的spes解调定时j+1之后的定时，头hd1的dpes解调定时k+3相当于头hd1的dpes解调定时k+2之后的定时，头hd1的spes解调定时j+2相当于头hd0的dpes解调定时k+3之后的定时。
[0241]
在图12中，头hd0的dpes解调定时i配置于头hd1的dpes解调定时k-1和头hd1的spes解调定时j之间。头hd0的dpes解调定时i+1配置于头hd1的dpes解调定时k和k+1之间。
头hd0的spes解调定时h+1和头hd0的dpes解调定时i+2配置于头hd1的dpes解调定时k+1和头hd1的spes解调定时j+1之间。头hd0的dpes解调定时i+3配置于头hd1的dpes解调定时k+2和k+3之间。头hd0的spes解调定时h+2和头hd0的dpes解调定时i+4配置于头hd1的dpes解调定时k+3和头hd1的spes解调定时j+2之间。
[0242]
在图12中，头hd0的dpes解调定时i、i+1、i+2、i+3和i+4不同于头hd1的dpes解调定时k-1、k、k+1、k+2和k+3。换言之，头hd0的dpes解调定时i、i+1、i+2、i+3和i+4相对于头hd1的dpes解调定时k-1、k、k+1、k+2和k+3错开而设定。另外，头hd0的spes解调定时h、h+1和h+2不同于头hd1的spes解调定时j、j+1和j+2。换言之，头hd0的spes解调定时h、h+1和h+2相对于头hd1的dpes解调定时j、j+1和j+2错开而设定。也即是说，盘dk0的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)配置为相对于盘dk1的数据扇区ds而在圆周方向上偏离。另外，盘dk0的伺服扇区ss配置为相对于盘dk1的伺服扇区ss而在圆周方向上偏离。此外，在盘dk0的上表面fs0和下表面rs0，伺服扇区ss和数据扇区ds也可以配置为在圆周方向上偏离。在盘dk1的上表面fs1和下表面rs1，伺服扇区ss和数据扇区ds也可以配置为在圆周方向上偏离。图12中表示了头hd0的dpes解调定时i+1与头hd1的dpes解调定时k+1之间的时间间隔δtk。
[0243]
系统控制器130对盘dk0和dk1的伺服扇区ss进行自伺服写入，以使得盘dk0的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)与盘dk1的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)在圆周方向上偏离、并且盘dk0的伺服扇区ss与盘dk1的伺服扇区ss在圆周方向上偏离地配置。此外，系统控制器130也可以对盘dk0的上表面fs0和下表面rs0的伺服扇区ss进行自伺服写入，以使得盘dk0的上表面fs0的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)与盘dk0的下表面rs0的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)在圆周方向上偏离、并且盘dk0的上表面fs0的伺服扇区ss与盘dk0的下表面rs0的伺服扇区ss在圆周方向上偏离地配置。另外，系统控制器130也可以对盘dk1的上表面fs1和下表面rs1的伺服扇区ss进行自伺服写入，以使得盘dk1的上表面fs1的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)与盘dk1的下表面rs1的数据扇区ds(数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串)在圆周方向上偏离、并且盘dk1的上表面fs1的伺服扇区ss与盘dk1的下表面rs1的伺服扇区ss在圆周方向上偏离地配置。也即是说，系统控制器130也可以在盘dk的各个面上设定不同的数据扇区格式。
[0244]
在图12所示的例子中，系统控制器130a对伺服扇区ss进行自伺服写入以使得能够在定时i、i+1、i+2、i+3和i+4解调dpes并且能够在定时h、h+1和h+2解调spes。
[0245]
在图12所示的例子中，系统控制器130b对伺服扇区ss进行自伺服写入以使得能够在定时k-1、k、k+1、k+2和k+3解调dpes并且能够在定时j、j+1和j+2解调spes。
[0246]
系统控制器130在判定为多个致动器ac中的预定的致动器ac的有效的头hd中禁止写动作的情况下，将禁止与该致动器ac不同的致动器ac的有效的头hd的写动作的写禁止信号向与该不同的致动器ac对应的hdc60输出。
[0247]
在图12所示的例子中，系统控制器130a由与致动器ac0对应的头hd0在dpes解调定时i+1解调dpes。系统控制器130a在判定为在dpes解调定时i+1解调出的dpes超过阈值的情况下，禁止在dpes解调定时i+1由头hd0进行的写动作。系统控制器130a经由传输通路wr0向系统控制器130b输出写禁止信号。在收到写禁止信号的情况下，系统控制器130b将与致动
器ac1对应的头hd1的写动作在dpes解调定时k+1禁止(停止)。因此，系统控制器130b能够抑制将数据误写入与时间间隔δtk相当的区域。例如，系统控制器130a和130b优选，为了使得即使头hd0和hd1中的一方为空闲(idle)状态也能够解调dpes，使头hd0和hd1中的另一方在盘dk(dk0和dk1)上进行伺服跟踪(servo tracking)。
[0248]
图13是表示本实施方式涉及的头hd的定位控制系统sys的一例的框图。
[0249]
磁盘装置1具有头hd的定位控制系统(以下，有时也简称为定位控制系统)sys。定位控制系统sys具有致动器ac0的头hd0的定位控制系统(以下，有时也称为头hd0的定位控制系统)csys0以及致动器ac1的头hd1的定位控制系统(以下，有时也称为头hd1的定位控制系统)csys1。
[0250]
头hd0的定位控制系统csys0具有控制器s01、致动器ac0和ac1之间的相互干扰的传递特性(以下，有时也称为传递特性)fxact(a、b)s02、vcm s03、ma s04、运算器cl01、运算器cl02以及运算器cl03。例如，系统控制器130a包括控制器s01。传递特性fxact(a、b)s02输出对施加于头hd1的位置干扰进行补偿的信号(以下，有时也称为第1补偿信号)。fxact(a、b)s02也可以按结构具有参数。vcm s03相当于vcm140。ma s04相当于ma160。
[0251]
头hd1的定位控制系统csys1具有控制器s11、致动器ac0和ac1之间的相互干扰的传递特性(以下，有时也称为传递特性)fxact(b、a)s12、vcm s13、ma s14、运算器cl11、运算器cl12以及运算器cl13。例如，系统控制器130b包括控制器s11。传递特性fxact(b、a)s12输出对施加于头hd0的位置干扰进行补偿的信号(以下，有时也称为第2补偿信号)。传递特性fxact(b、a)s12也可以按结构具有参数。vcm s13相当于vcm141。ma s14相当于ma161。
[0252]
运算器cl01被输入头hd0的当前位置的信息(当前位置信息)pos0和头hd0的目标位置。运算器cl01将与头hd0的当前位置信息pos0和头hd0的目标位置之差相当的头hd0的位置误差pes0输出到控制器s01。
[0253]
控制器s01被输入位置误差pes0。控制器s01将位置误差pes0向传递特性fxact(a、b)s02、vcm s03和运算器cl02输出。传递特性fxact(a、b)s02被输入位置误差pes0。传递特性fxact(a、b)s02将位置误差pes0转换为第1补偿信号，将转换出的第1补偿信号输出到运算器cl12。vcm s03被输入位置误差pes0。vcm s03基于位置误差pes0将使致动器ac0动作的动作量(以下，有时也称为第1动作量)输出到运算器cl03。
[0254]
运算器cl02被输入位置误差pes0和后述的第2补偿信号。运算器cl02将对位置误差pes0加上第2补偿信号而得到的加算值(以下，有时也称为第1加算值)输出到ma s04。ma s04被输入第1加算值。ma s04基于第1加算值将使头hd0精细地动作的精细动作量(以下，有时也称为第1精细动作量)输出到运算器cl03。运算器cl03被输入第1动作量和第1精细动作量。运算器cl03将对第1动作量加上第1精细动作量而得到的当前位置信息pos0输出到运算器cl01，使头hd0基于当前位置信息移动到目标位置。
[0255]
运算器cl11被输入头hd1的当前位置信息pos1和头hd1的目标位置。运算器cl11将与头hd1的当前位置信息pos1和头hd1的目标位置之差相当的头hd1的位置误差pes1输出到控制器s11。
[0256]
控制器s11被输入位置误差pes0。控制器s11将位置误差pes1向传递特性fxact(b、a)s12、vcm s13和运算器cl12输出。传递特性fxact(b、a)s12被输入位置误差pes1。传递特性fxact(b、a)s12将位置误差pes1转换为第2补偿信号，将转换出的第2补偿信号输出到运
算器cl02。vcm s13被输入位置误差pes1。vcm s13基于位置误差pes1将使致动器ac1动作的动作量(以下，有时也称为第2动作量)输出到运算器cl13。
[0257]
运算器cl12被输入位置误差pes1和第1补偿信号。运算器cl12将对位置误差pes1加上第1补偿信号而得到的加算值(以下，有时也称为第2加算值)输出到ma s14。ma s14被输入第2加算值。ma s14基于第2加算值将使头hd1精细地动作的精细动作量(以下，有时也称为第2精细动作量)输出到运算器cl13。运算器cl13被输入第2动作量和第2精细动作量。运算器cl13将对第2动作量加上第2精细动作量而得到的当前位置信息pos1输出到运算器cl11，使头hd1基于当前位置信息移动到目标位置。
[0258]
图14是表示本实施方式涉及的写动作的停止方法的一例的流程图。
[0259]
系统控制器130由预定致动器ac的头hd读取数据扇区(b1401)，基于数据扇区的预定信息(或者预定数据)，解调并取得dpes(b1402)。数据扇区的预定信息例如是数据前导码、数据脉冲串或者数据null脉冲串等。系统控制器130判定与预定致动器ac的头hd对应的当前的位置误差是否大于用于将该头hd停止的阈值(b1403)。
[0260]
在判定为与预定致动器ac的头hd对应的当前的位置误差在阈值以下的情况下(b1403：否)，系统控制器130判定预定致动器ac的头hd的下个位置误差是否大于用于将该头hd停止的阈值(b1404)。在判定为下个位置误差在阈值以下的情况下(b1404：否)，系统控制器130进入b1401的处理。在判定为下个位置误差大于阈值的情况下(b1404：是)，系统控制器130进入b1405的处理。
[0261]
在判定为与预定致动器ac的头hd对应的当前的位置误差大于阈值的情况下(b1403：是)，系统控制器130停止(禁止)该预定致动器ac的头hd的写动作(b1405)，也停止(禁止)与该预定致动器ac不同的其他致动器ac的头hd的写动作(b1406)，并结束处理。
[0262]
根据本实施方式，磁盘装置1具有多个盘dk、分别与多个盘对应的多个头hd、分别与多个头hd对应的多个致动器ac以及分别与多个致动器ac对应的多个系统控制器130。各盘dk的各数据扇区ds配置为相互在圆周方向上偏离。多个系统控制器130中的预定系统控制器130由与预定系统控制器130对应的预定致动器ac的头hd读取与该预定头hd对应的盘dk的伺服扇区sv而解调spes。多个系统控制器130中的预定系统控制器130由与预定系统控制器130对应的预定致动器ac的头hd读取与该预定头hd对应的盘dk的数据扇区ds而解调dpes。该预定系统控制器130基于spes或dpes算出该预定头hd的当前的位置误差。预定系统控制器130在预定头hd的当前的位置误差超过了用于停止(或者禁止)该预定头hd的写动作的阈值的情况下，停止(或者禁止)由该预定头hd进行的写动作。在停止(或者禁止)了由预定头hd进行的写动作时，预定系统控制器130能够也停止(或者禁止)由与多个系统控制器130中的不同于该预定系统控制器130的其他系统控制器130对应的其他致动器ac的头hd进行的写动作。例如，预定系统控制器130通过经由布线等传输通路(wr0或wr1)将写禁止信号向其他系统控制器130输出，停止(或者禁止)由其他致动器ac的头hd进行的写动作。磁盘装置1通过使得与仅基于读取伺服扇区而解调的spes来取得头hd的位置误差相比而能够基于读取数据扇区而解调的dpes来取得头hd的位置误差，能够以短时间间隔取得头hd的位置误差。磁盘装置1在被施加了振动和/或冲击的情况下，通过与仅基于spes将写动作停止(或者禁止)相比而基于dpes等将写动作停止(或者禁止)，能够以短时间停止(或者禁止)头hd的写动作。磁盘装置1能够使基于dpes等将写动作停止(或者禁止)的情况下的阈值小于仅基
于spes将写动作停止(或者禁止)的情况下的阈值。另外，磁盘装置1能够在停止(禁止)了预定致动器ac的头hd的写入(或者写动作)时，也停止(禁止)不同于该预定致动器ac的其他致动器ac的头hd的写入(或者写动作)。因此，磁盘装置1能够使数据扇区格式高表面记录密度化。据此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0263]
接着，对其他实施方式以及变形例涉及的磁盘装置进行说明。在其他实施方式以及变形例中，对于与前述的实施方式相同的部分赋予同一附图标记并省略其详细说明。
[0264]
(变形例1)
[0265]
第1实施方式的变形例1涉及的磁盘装置1的构成与第1实施方式涉及的磁盘装置1的构成不同。
[0266]
图15是表示变形例1涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
[0267]
在图15所示的例子中，通信部191具有写禁止信息传递部1911。写禁止信息传递部1911传递写禁止信号。
[0268]
写禁止部410具有振动传感器写禁止判定部411、以及第1hdc写禁止判定部412或者第2hdc写禁止判定部413。
[0269]
写动作判定部620还具有pes写动作判定部623。pes写动作判定部623基于经由预定hdc60或其他hdc60而通过与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd从与预定hdc60或其他hdc60对应的盘dk的伺服扇区sv或者数据扇区ds读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。
[0270]
例如，在收到写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623判定是否禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623判定是否禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。在判定为禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的情况下，pes写动作判定部623禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。在判定为禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)的情况下，pes写动作判定部623将写禁止信号经由预定hdc60或其他hdc60以及写禁止信息传递部1911向预定r/w通道40或其他r/w通道40输出。此外，在收到写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623也可以根据预定系统控制器130或其他系统控制器130、或者与预定hdc60对应的预定头hd或与其他hdc60对应的预定头hd等的状态，不禁止(或者停止)该预定头hd(写头wh)或其他头(写头wh)的写入(或者写动作)。换言之，在收到写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623也可以根据预定系统控制器130或其他系统控制器130、或者与预定hdc60对应的预定头hd或与其他hdc60对应的预定头hd等的状态，不将写禁止信号向预定r/w通道40或其他r/w通道输出。
[0271]
例如，在收到写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。换言之，在收到振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623禁止(或者停止)与预定hdc60或其他hdc60对应的预定头hd的写入(或者写动作)。在收到振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623将振动检测信息经由预定hdc60或其他hdc60以及写禁止信息传递部1911向预定r/w通道40或其他r/w通道40输出。
[0272]
写禁止部410a具有振动传感器写禁止判定部411a和第1hdc写禁止判定部412a。
[0273]
写动作判定部620a还具有pes写动作判定部623a。pes写动作判定部623a基于经由hdc60b而通过与hdc60b对应的头hd1从与hdc60b对应的盘dk1的伺服扇区sv或数据扇区ds读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0274]
例如，在收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623a经由写禁止信息传递部1911以及hdc60b将禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40b输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623a经由写禁止信息传递部1911以及hdc60b将禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40b输出。
[0275]
此外，在收到禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623a也可以根据系统控制器130b或头hd1等的状态，不将禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40b输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd0受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623a也可以根据系统控制器130b或头hd1等的状态，不将禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40b输出。
[0276]
写禁止部410b具有振动传感器写禁止判定部411b和第2hdc写禁止判定部413b。
[0277]
写动作判定部620b还具有pes写动作判定部623b。pes写动作判定部623b基于经由hdc60a而通过与hdc60a对应的头hd0从与hdc60a对应的盘dk0的伺服扇区sv或数据扇区ds读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0278]
例如，在收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623b经由写禁止信息传递部1911以及hdc60b将禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40a输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623b经由写禁止信息传递部1911以及hdc60b将禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40a输出。
[0279]
此外，在收到禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623b也可以根据系统控制器130a或头hd0等的状态，不将禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40a输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd1受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623b也可以根据系统控制器130a或头hd0等的状态，不将禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40a输出。
[0280]
根据变形例1，磁盘装置1还具有写禁止信息传递部1911。预定系统控制器130在与预定致动器对应的预定头hd的当前的位置误差超过了用于停止(或者禁止)该预定头hd的写动作的阈值的情况下，停止(或者禁止)由该预定头hd进行的写动作。在停止(或者禁止)了由预定头hd进行的写动作时，预定系统控制器130能够也停止(或者禁止)与多个系统控制器130中的不同于该预定系统控制器130的其他系统控制器130对应的其他致动器ac的头hd的写入(或者写动作)。例如，预定系统控制器130通过经由写禁止信息传递部1911将写禁止信号(或者振动检测信息)向其他系统控制器130输出，停止(或者禁止)其他致动器ac的
头hd的写入(或者写动作)。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0281]
(第2实施方式)
[0282]
第2实施方式涉及的磁盘装置1的构成与第1实施方式以及变形例1涉及的磁盘装置1的构成不同。
[0283]
图16是表示第2实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
[0284]
在图16所示的例子中，盘dk具有盘dk2。盘dk2安装于主轴12。盘dk2具有上表面fs2和与上表面fs2相反侧的下表面rs2。此外，盘dk2也可以具有两个以上的盘。
[0285]
头hd具有头hd2。头hd2具有与盘dk2的上表面fs2相对的头hd20、和与盘dk2的下表面rs2相对的头hd21。此外，头hd2既可以仅具有一个，也可以具有三个以上的头。头hd2具有向盘dk2写入数据的写头wh2、和读取被写入到盘dk2的数据的读头rh2。写头wh2具有写头wh20和写头wh21。读头rh2具有读头rh20和读头rh21。
[0286]
头hd20具有向上表面fs2写入数据的写头wh20、和读取被写入到上表面fs2的数据的读头rh20。头hd21具有向下表面rs2写入数据的写头wh21、和读取被写入到下表面rs2的数据的读头rh21。
[0287]
致动器块bk包括致动器块bk2。致动器块bk2可旋转地安装于竖立设置在底壁hsb的轴承br0。
[0288]
臂am具有臂am2。臂am2具有位于盘dk2的上表面fs2侧的臂am20、和位于盘dk2的下表面rs2侧的臂am21。此外，臂am2根据头hd2的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。臂am2连接于致动器块bk2。
[0289]
vcm14包括vcm142。vcm142在致动器块bk2上连接于与臂am2的相反侧。
[0290]
悬架15具有悬架152。悬架152安装于臂am2。悬架152在与连接于臂am2的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd2。悬架152具有安装于臂am20的悬架1520和安装于臂am21的悬架1521。此外，悬架152根据臂am2的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上的悬架。悬架1520在与连接于臂am20的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd20。悬架1521在与连接于臂am21的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd21。
[0291]
ma16包括ma162。ma162安装于悬架152。ma162精细地控制头hd2在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm142对半径方向的头hd2的动作的控制，ma162更精细地控制头hd2在半径方向上的动作。ma162例如具有安装于悬架1520的ma1620和安装于悬架1521的ma1621。此外，ma162根据悬架152的数量，既可以仅具有一个ma，也可以具有三个以上的ma。
[0292]
ma1620精细地控制头hd20在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm142对半径方向的头hd20的动作的控制，ma1620更精细地控制头hd20在半径方向上的动作。ma1621精细地控制头hd21在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm142对半径方向的头hd21的动作的控制，ma1621更精细地控制头hd21在半径方向上的动作。例如，ma1620和ma1621分别对于vcm142独立地驱动。
[0293]
致动器ac具有致动器ac2。致动器ac2以旋转自如的方式安装于轴承br1。致动器ac2由悬架152、ma162、臂am2、致动器块bk2以及vcm142构成。致动器ac2绕轴承br1的旋转轴驱动vcm142，并且精细地驱动ma162，由此将搭载于悬架152的头hd2定位在盘dk2的预定位置。此外，在不具备ma162的情况下，致动器ac2绕轴承br1驱动vcm142，由此将搭载于悬架152的头hd2定位在盘dk2的预定位置。
[0294]
驱动器ic20具有驱动器ic20c和驱动器ic20d。驱动器ic20c和20d形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，驱动器ic20c和20d也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。spm控制部210包括spm控制部210c。vcm控制部220包括vcm控制部220c。ma控制部230包括ma控制部230c和230d。
[0295]
驱动器ic20c按照系统控制器130c(详细而言是后述的mpu50c或者hdc60c)的控制，控制spm13、vcm142以及ma1620的驱动。驱动器ic20c与spm13、驱动器ic20d、vcm142以及ma1620电连接。驱动器ic20c例如通过预定的接口分别与spm13、驱动器ic20d、vcm142以及ma1620连接。
[0296]
驱动器ic20c具备spm控制部210c、vcm控制部220c和微致动器(ma)控制部230c。spm控制部210c控制spm13的旋转。vcm控制部220c通过控制向vcm142供给的电流(或者电压)来控制vcm142的驱动。ma控制部230c通过控制向ma1620供给的电流(或者电压)来控制ma1620的驱动。此外，驱动器ic20c的构成的一部分(例如，spm控制部210c、vcm控制部220c以及ma控制部230c)也可以设置于系统控制器130c。在致动器ac2中不具备ma1620的情况下，也可以没有ma控制部230c。
[0297]
驱动器ic20d按照系统控制器130d(详细而言是后述的mpu50d或者hdc60d)的控制，控制spm13、vcm142以及ma1621的驱动。驱动器ic20d与spm13、驱动器ic20c、vcm142以及ma1621电连接。驱动器ic20d例如通过预定的接口分别与spm13、驱动器ic20c、vcm142以及ma1621连接。
[0298]
驱动器ic20d具备ma控制部230d。spm控制部210d控制spm13的旋转。vcm控制部220d通过控制向vcm142供给的电流(或者电压)来控制vcm142的驱动。ma控制部230d通过控制向ma1621供给的电流(或者电压)来控制ma1621的驱动。此外，驱动器ic20d的构成的一部分(例如，ma控制部230d)也可以设置于系统控制器130d。在致动器ac2中不具备ma1621的情况下，也可以没有ma控制部230d。
[0299]
头放大器ic30具有头放大器ic30c和头放大器ic30d。头放大器ic30c和30d形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，头放大器ic30c和30d也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。读头选择部310包括读头选择部310c和310d。读信号检测部320包括读信号检测部320c和320d。
[0300]
头放大器ic30c将从盘dk2的上表面fs2读取到的读信号放大，并向系统控制器130c(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40c)输出。头放大器ic30c与头hd20电连接。另外，头放大器ic30c向头hd20输出与从r/w通道40c输出的信号相应的写电流。
[0301]
头放大器ic30c具备读头选择部310c以及读信号检测部320c。读头选择部310c在致动器ac2中选择从盘dk2的上表面fs2读取数据的读头rh20。读信号检测部320c检测由读头rh20从盘dk2的上表面fs2读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30c的构成的一部分(例如，读头选择部310c以及读信号检测部320c)也可以设置于系统控制器130c。
[0302]
头放大器ic30d将从盘dk2的下表面rs2读取到的读信号放大，并向系统控制器130d(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40d)输出。头放大器ic30d与头hd21电连接。另外，头放大器ic30d向头hd21输出与从r/w通道40d输出的信号相应的写电流。
[0303]
头放大器ic30d具备读头选择部310d以及读信号检测部320d。读头选择部310d选择致动器ac2中的从盘dk2的下表面rs2读取数据的读头rh21。读信号检测部320d选择从盘
dk2的下表面rs2读取数据的读头rh21。读信号检测部320d检测由读头rh21从盘dk2的下表面rs2读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30d的构成的一部分(例如，读头选择部310d以及读信号检测部320d)也可以设置于系统控制器130d。
[0304]
系统控制器130具有系统控制器130c和130d。系统控制器130c和130d形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，系统控制器130c和130d也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。
[0305]
r/w通道40包括r/w通道40c和40d。振动传感器写禁止判定部411包括振动传感器写禁止判定部411c和411d。第1hdc写禁止判定部412包括第1hdc写禁止判定部412c和412d。第2hdc写禁止判定部413包括第2hdc写禁止判定部413c和413d。
[0306]
mpu50包括mpu50c和50d。hdc60包括hdc60c和60d。伺服控制部610包括伺服控制部610c和610d。跟踪控制部611包括跟踪控制部611c和611d。dpes解调部6111包括dpes解调部6111c和6111d。寻道控制部612包括寻道控制部612c和612d。写动作判定部620包括写动作判定部620c和620d。位置写动作判定部621包括位置写动作判定部621c和621d。速度写动作判定部622包括速度写动作判定部622c和622d。
[0307]
系统控制器130c包括r/w通道40c、mpu50c和hdc60c。系统控制器130c与驱动器ic20c、头放大器ic30c、易失性存储器70、缓冲存储器80、非易失性存储器90、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130c经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130d电连接。此外，系统控制器130c也可以具有spm控制部210c、vcm控制部220c以及ma控制部230c。系统控制器130c也可以包括驱动器ic20c以及头放大器ic30c。
[0308]
r/w通道40c根据来自mpu50c的指示，执行从盘dk2的上表面fs2传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40c例如与头放大器ic30c、mpu50c、hdc60c以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40c经由传输通路wr1与写动作判定部620d(hdc60d)电连接。此外，r/w通道40c也可以不与写动作判定部620d(hdc60d)经由传输通路wr1连接。r/w通道40c具有写禁止部410c。
[0309]
写禁止部410c经由hdc60c和hdc60d禁止(或者停止)由头hd20和头hd21进行的写入(或者写动作)。写禁止部410c经由传输通路wr1与写动作判定部620d(hdc60d)连接。此外，写禁止部410c也可以不与写动作判定部620d(hdc60d)经由传输通路wr1连接。写禁止部410c具有振动传感器写禁止判定部411c、第1hdc写禁止判定部412c以及第2hdc写禁止判定部413c。
[0310]
振动传感器写禁止判定部411c在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定由头hd20进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0311]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411c经由头hd20，基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411c判定头hd20的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411c输出判定头hd20的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411c不判定头hd20的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0312]
第1hdc写禁止判定部412c禁止(或者停止)与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60c收到禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60c收到包含禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0313]
例如，在收到与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0314]
第2hdc写禁止判定部413c禁止(或者停止)与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60c收到头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413c经由hdc60c以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60c收到包含头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413c经由hdc60c以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0315]
例如，在从hdc60c收到头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413c将禁止头hd21的写入(或者写动作)的信号向hdc60c输出，经由hdc60c以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60c收到包含头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413c将禁止头hd21的写入(或者写动作)的信号向hdc60c输出，经由hdc60c以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0316]
例如，在从hdc60c收到头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413c经由传输通路wr1以及hdc60d将写禁止信号向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60c收到包含头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413c经由传输通路wr1以及hdc60d将振动检测信息向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0317]
例如，在从hdc60c收到头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第
2hdc写禁止判定部413c将禁止头hd21的写入(或者写动作)的信号向hdc60d输出，经由传输通路wr1以及hdc60d将写禁止信号向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60c收到包含头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413c将禁止头hd21的写入(或者写动作)的信号向hdc60d输出，经由传输通路wr1以及hdc60d将振动检测信息向r/w通道40d的第2hdc写禁止判定部413d输出，经由第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0318]
mpu50c经由驱动器ic20c控制致动器ac2以及ma1620，执行进行头hd20的定位的伺服控制。mpu50c控制数据向盘dk2的上表面fs2的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50c控制数据从盘dk2的上表面fs2的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50c与磁盘装置1的各部连接。mpu50c例如与驱动器ic20c、r/w通道40c以及hdc60c等电连接。
[0319]
hdc60c根据来自mpu50c的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40c之间的数据传输。hdc60c例如与r/w通道40c、mpu50c、易失性存储器70、缓冲存储器80以及非易失性存储器90等电连接。hdc60c经由传输通路wr0而与r/w通道40d电连接。此外，hdc60也可以不与r/w通道40d经由传输通路wr0连接。
[0320]
hdc60c具备伺服控制部610c以及写动作判定部620c。hdc60c在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610c以及写动作判定部620c等的处理。此外，hdc60c也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60c的构成的一部分也可以设置于mpu50c。例如，伺服控制部610c以及写动作判定部620c也可以设置于mpu50c。hdc60c禁止(或者停止)头hd20的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60c禁止(或者停止)头hd20的写动作。
[0321]
伺服控制部610c控制头hd20的位置。换言之，伺服控制部610c控制由头hd20进行的向盘dk2的上表面fs2的预定区域的访问。伺服控制部610c具有跟踪控制部611c和寻道控制部612c。
[0322]
跟踪控制部611c控制头hd20向盘dk2的上表面fs2的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611c具有dpes解调部6111c。此外，跟踪控制部611c也可以具有spes解调部。
[0323]
dpes解调部6111c对盘dk2的上表面fs2的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0324]
寻道控制部612c控制头hd20在盘dk2的上表面fs2从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0325]
写动作判定部620c经由布线wr0与r/w通道40d连接。此外，写动作判定部620c也可以不与r/w通道40d经由布线wr0连接。写动作判定部620c具有位置写动作判定部621c和速度写动作判定部622c。位置写动作判定部621c根据头hd20的位置判定头hd20的写动作。速度写动作判定部622c根据头hd20的速度判定头hd20的写动作。
[0326]
写动作判定部620c判定是否禁止(或者停止)与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)。
[0327]
在收到与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620c基于通过头hd20从盘dk2的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0328]
在收到与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620c判定与头hd20对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0329]
在判定为与头hd20对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620c判定为禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60c对应的r/w通道40c输出。
[0330]
在从第2hdc写禁止判定部413c收到禁止与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620c也可以将写禁止信号向r/w通道40d输出。在从第2hdc写禁止判定部413c收到禁止与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620c也可以经由传输通路wr0向r/w通道40d输出写禁止信号。
[0331]
此外，在从第2hdc写禁止判定部413c收到禁止与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620c也可以根据系统控制器130d、头hd21等的状态而不向r/w通道40d输出写禁止信号。
[0332]
例如，在判定为与头hd20对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620c也可以将写禁止信号向r/w通道40d输出。
[0333]
例如，在判定为与头hd20对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620c不经由hdc60c禁止(或者停止)由头hd20进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd20对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620c继续(或者持续)由头hd20进行的写入(或者写动作)。
[0334]
系统控制器130d包括r/w通道40d、mpu50d和hdc60d。系统控制器130d与驱动器ic20d、头放大器ic30d、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130d经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130c电连接。此外，系统控制器130d也可以具有spm控制部210d、vcm控制部220d以及ma控制部230d。系统控制器130d也可以包括驱动器ic20d以及头放大器ic30d。
[0335]
r/w通道40d根据来自mpu50d的指示，执行从盘dk2的下表面rs2传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40d例如与头放大器ic30d、mpu50d、hdc60d以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40d经由传输通路wr0而与写动作判定部620c(hdc60c)电连接。此外，r/w通道40d也可以不与写动作判定部620c(hdc60c)经由传输通路wr0连接。r/w通道40d具有写禁止部410d。
[0336]
写禁止部410d经由hdc60c和hdc60d禁止(或者停止)由头hd20和头hd21进行的写入(或者写动作)。写禁止部410d经由传输通路wr0与写动作判定部620c(hdc60c)连接。此外，写禁止部410d也可以不与写动作判定部620c(hdc60c)经由传输通路wr0连接。写禁止部410d具有振动传感器写禁止判定部411d、第1hdc写禁止判定部412d以及第2hdc写禁止判定部413d。
[0337]
振动传感器写禁止判定部411d在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定头hd21的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0338]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411d经由头hd21，基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动
或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411d判定头hd21的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411d输出判定头hd21的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411d不判定头hd21的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0339]
第1hdc写禁止判定部412d禁止(或者停止)与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60d收到禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412d经由hdc60d以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60d收到包含禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412d经由hdc60d以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0340]
例如，在从hdc60d收到头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412d将禁止头hd20的写入(或者写动作)的信号向hdc60d输出，经由hdc60d以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60d收到包含头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412d将禁止头hd20的写入(或者写动作)的信号向hdc60d输出，经由hdc60d以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0341]
例如，在从hdc60d收到头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412d经由传输通路wr0以及hdc60c将写禁止信号向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60d收到包含禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412d经由传输通路wr0以及hdc60c将振动检测信息向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0342]
例如，在从hdc60d收到头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412d将禁止头hd20的写入(或者写动作)的信号向hdc60c输出，经由传输通路wr0以及hdc60c将写禁止信号向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60d收到包含头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412d将禁止头hd20的写入(或者写动作)的信号向hdc60c输出，经由传输通路wr0以及hdc60c将振动检测信息向r/w通道40c的第1hdc写禁止判定部412c输出，经由第1hdc写禁止判定部412c使写选
通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)。
[0343]
第2hdc写禁止判定部413d禁止(或者停止)与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60d收到头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60d收到包含头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0344]
例如，在收到与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413d使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0345]
mpu50d经由驱动器ic20d控制致动器ac2以及ma1621，执行进行头hd21的定位的伺服控制。mpu50d控制数据向盘dk2的下表面rs2的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50d控制数据从盘dk2的下表面rs2的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50d与磁盘装置1的各部连接。mpu50d例如与驱动器ic20d、r/w通道40d以及hdc60d等电连接。
[0346]
hdc60d根据来自mpu50d的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40d之间的数据传输。hdc60d例如与r/w通道40d以及mpu50d等电连接。hdc60d经由传输通路wr1而与r/w通道40c电连接。此外，hdc60d也可以不与r/w通道40c经由传输通路wr1连接。
[0347]
hdc60d具备伺服控制部610d以及写动作判定部620d。hdc60d在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610d以及写动作判定部620d等的处理。此外，hdc60d也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60d的构成的一部分也可以设置于mpu50d。例如，伺服控制部610d以及写动作判定部620d也可以设置于mpu50d。hdc60d禁止(或者停止)头hd21的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60d禁止(或者停止)头hd21的写动作。
[0348]
伺服控制部610d控制头hd21的位置。换言之，伺服控制部610d控制由头hd21进行的向盘dk2的下表面rs2的预定区域的访问。伺服控制部610d具有跟踪控制部611d和寻道控制部612d。
[0349]
跟踪控制部611d控制头hd21向盘dk2的下表面rs2的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611d具有dpes解调部6111d。此外，跟踪控制部611d也可以具有spes解调部。
[0350]
dpes解调部6111d对盘dk2的下表面rs2的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0351]
寻道控制部612d控制头hd21在盘dk2的下表面rs2从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0352]
写动作判定部620d经由布线wr1与r/w通道40c连接。此外，写动作判定部620d也可以不与r/w通道40c经由布线wr1连接。写动作判定部620d具有位置写动作判定部621d和速度写动作判定部622d。位置写动作判定部621d根据头hd21的位置判定头hd21的写动作。速度写动作判定部622d根据头hd21的速度判定头hd21的写动作。
[0353]
写动作判定部620d判定是否禁止(或者停止)与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)。
[0354]
在收到与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁
止判定信息)的情况下，写动作判定部620d基于通过头hd21从盘dk2的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)。
[0355]
在收到与hdc60d对应的头hd21的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620d判定与头hd21对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0356]
在判定为与头hd21对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620d判定为禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60d对应的r/w通道40d输出。
[0357]
在从第1hdc写禁止判定部412d收到禁止与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620d也可以将写禁止信号向r/w通道40c输出。在从第1hdc写禁止判定部412d收到禁止与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620d也可以经由传输通路wr1向r/w通道40c输出写禁止信号。
[0358]
此外，在从第1hdc写禁止判定部412d收到禁止与hdc60c对应的头hd20的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620d也可以根据系统控制器130c、头hd20等的状态而不向r/w通道40c输出写禁止信号。
[0359]
例如，在判定为与头hd21对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620d也可以将写禁止信号向r/w通道40c输出。
[0360]
例如，在判定为与头hd21对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620d不经由hdc60d禁止(或者停止)由头hd21进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd21对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620d继续(或者持续)由头hd21进行的写入(或者写动作)。
[0361]
图17是表示第2实施方式涉及的写动作的停止方法的一例的流程图。
[0362]
系统控制器130由预定头hd读取数据扇区(b1401)，基于数据扇区的预定信息(或者预定数据)，解调并取得dpes(b1402)。系统控制器130判定与预定头hd对应的当前的位置误差是否大于用于将该头hd停止的阈值(b1403)。
[0363]
在判定为与预定头hd对应的当前的位置误差在阈值以下的情况下(b1403：否)，系统控制器130判定预定头hd的下个位置误差是否大于用于将该头hd停止的阈值(b1404)。在判定为下个位置误差在阈值以下的情况下(b1404：否)，系统控制器130进入b1401的处理。在判定为下个位置误差大于阈值的情况下(b1404：是)，系统控制器130进入b1705的处理。
[0364]
在判定为与预定头hd对应的当前的位置误差大于阈值的情况下(b1403：是)，系统控制器130停止(禁止)该预定头hd的写动作(b1705)，也停止(禁止)与该预定头hd不同的其他头hd的写动作(b1706)，并结束处理。
[0365]
根据第2实施方式，磁盘装置1能够在停止(禁止)了预定头hd的写动作时，也停止(禁止)与该预定头hd不同的其他头hd的写动作。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0366]
(变形例2)
[0367]
第2实施方式的变形例2涉及的磁盘装置1的构成与第2实施方式涉及的磁盘装置1的构成不同。
[0368]
图18是表示变形例2涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
[0369]
在图18所示的例子中，写禁止部410c具有振动传感器写禁止判定部411c和第1hdc写禁止判定部412c。
[0370]
写动作判定部620c还具有pes写动作判定部623c。pes写动作判定部623c基于经由hdc60d而通过与hdc60d对应的头hd21(读头rh21)从盘dk2的下表面rs2的伺服扇区sv或数据扇区ds读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd21(写头wh21)的写入(或者写动作)。
[0371]
例如，在收到禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623c经由写禁止信息传递部1911以及hdc60d将禁止(或者停止)头hd21(写头wh21)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40d输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623c经由写禁止信息传递部1911以及hdc60d将禁止(或者停止)头hd21(写头wh21)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40d输出。
[0372]
此外，在收到禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623c也可以根据系统控制器130d或头hd21等的状态，不将禁止(或者停止)头hd21(写头wh21)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40d输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd20的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd20受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623c也可以根据系统控制器130d或头hd21等的状态，不将禁止(或者停止)头hd21(写头wh21)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40d输出。
[0373]
写禁止部410d具有振动传感器写禁止判定部411d和第2hdc写禁止判定部413d。
[0374]
写动作判定部620d还具有pes写动作判定部623d。pes写动作判定部623d基于经由hdc60c而通过与hdc60c对应的头hd20(读头rh20)对盘dk2的上表面fs2的伺服扇区sv或者数据扇区ds进行读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd20(写头wh20)的写入(或者写动作)。
[0375]
例如，在收到禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623d经由写禁止信息传递部1911以及hdc60c将禁止(或者停止)头hd20(写头wh20)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40c输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623d经由写禁止信息传递部1911以及hdc60c将禁止(或者停止)头hd20(写头wh20)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40c输出。
[0376]
此外，在收到禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623d也可以根据系统控制器130c或头hd20等的状态，不将禁止(或者停止)头hd20(写头wh20)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40c输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd21的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd21受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623d也可以根据系统控制器130c或头hd20等的状态，不将禁止(或者停止)头hd20(写头wh20)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40c输出。
[0377]
根据变形例2，磁盘装置1还具有写禁止信息传递部1911。预定系统控制器130在预定头hd的当前的位置误差超过了用于停止(或者禁止)该预定头hd的写动作的阈值的情况下，停止(或者禁止)由该预定头hd进行的写动作。在停止(或者禁止)了由预定头hd进行的写动作时，预定系统控制器130能够也停止(或者禁止)由与多个系统控制器130中的不同于该预定系统控制器130的其他系统控制器130对应的其他头hd进行的写动作。例如，预定系统控制器130通过经由写禁止信息传递部1911将写禁止信号(或者振动检测信息)向其他系统控制器130输出，停止(或者禁止)由其他头hd进行的写动作。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0378]
(第3实施方式)
[0379]
第3实施方式涉及的磁盘装置1的构成与前述的实施方式以及前述的变形例涉及的磁盘装置1的构成不同。
[0380]
第3实施方式涉及的磁盘装置1是一个头上具有多个读头的二维记录(two-dimensional magnetic recording:tdmr)方式的磁盘装置。
[0381]
图19是表示第3实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
[0382]
在图19所示的例子中，盘dk具有盘dk3。盘dk3安装于主轴12。盘dk3具有上表面fs3和与上表面fs3相反侧的下表面rs3。此外，盘dk3也可以具有两个以上的盘。
[0383]
头hd具有头hd3。头hd3具有与盘dk3的上表面fs3相对的头hd30、和与盘dk3的下表面rs3相对的头hd31。此外，头hd3既可以仅具有一个头，也可以具有三个以上的头。头hd3具有向盘dk3写入数据的写头wh3、和读取被写入到盘dk3的数据的读头rh3。写头wh3具有写头wh30和写头wh31。读头rh3具有读头rh30和读头rh31。读头rh30具有读头rh300和读头rh301。读头rh31具有读头rh310和读头rh311。
[0384]
头hd30具有向盘dk3的上表面fs3写入数据的写头wh30、和读取被写入到盘dk3的上表面fs3的数据的多个读头rh30(rh300、rh301)。读头rh300例如在头hd30中设置在离写头wh30最远的位置。读头rh301例如设置在紧次于读头rh300而远离写头wh30的位置。换言之，读头rh301配置于写头wh30与读头rh300之间。此外，读头rh30也可以具有三个以上的读头。
[0385]
头hd31具有向盘dk3的下表面rs3写入数据的写头wh30、和读取被写入到盘dk3的下表面rs3的数据的多个读头rh30(rh300、rh301)。读头rh300例如在头hd30中设置在离写头wh30最远的位置。读头rh301例如设置在紧次于读头rh300而远离写头wh30的位置。换言之，读头rh301配置于写头wh30与读头rh300之间。此外，读头rh31也可以具有三个以上的读头。
[0386]
致动器块bk包括致动器块bk3。
[0387]
臂am具有臂am3。臂am3也可以具有位于盘dk3的上表面fs3侧的臂am30、和位于盘dk3的下表面rs3侧的臂am31。此外，臂am3根据头hd3的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。臂am3连接于致动器块bk3。
[0388]
vcm14包括vcm143。vcm143在致动器块bk3上连接于与臂am3的相反侧。
[0389]
悬架15具有悬架153。悬架153安装于臂am3。悬架153在与连接于臂am3的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd3。悬架153具有安装于臂am30的悬架1530和安装于臂am31的悬架1531。此外，悬架153根据臂am3的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上
的悬架。悬架1530在与连接于臂am30的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd30。悬架1531在与连接于臂am31的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd31。
[0390]
ma16包括ma163。ma163安装于悬架153。相比于由vcm143对半径方向的头hd3的动作的控制，ma163更精细地控制头hd3在半径方向上的动作。ma163例如具有安装于悬架1530的ma1630和安装于悬架1531的ma1631。此外，ma163根据悬架153的数量，既可以仅具有一个ma，也可以具有三个以上的ma。
[0391]
ma1630精细地控制头hd30在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm143对半径方向的头hd30的动作的控制，ma1630更精细地控制头hd30在半径方向上的动作。ma1631精细地控制头hd31在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm143对半径方向的头hd31的动作的控制，ma1631更精细地控制头hd31在半径方向上的动作。例如，ma1630和ma1631分别对于vcm143独立地驱动。
[0392]
致动器ac具有致动器ac3。致动器ac3以旋转自如的方式安装于轴承br2。致动器ac3由悬架153、ma163、臂am3、致动器块bk3以及vcm143构成。致动器ac3绕轴承br2的旋转轴驱动vcm143，并且精细地驱动ma163，由此将搭载于悬架153的头hd3定位在盘dk3的预定位置。此外，在不具备ma163的情况下，致动器ac3绕轴承br2驱动vcm143，由此将搭载于悬架153的头hd3定位在盘dk3的预定位置。
[0393]
图20是表示第3实施方式涉及的头hd相对于盘dk的配置的一例的平面图。
[0394]
磁盘装置1以读头rh30、读头rh31、或者读头rh30和rh31之间的中心部为基准，将头hd定位在盘dk的预定位置或者预定磁道。
[0395]
在图20所示的例子中，盘dk3的上表面fs3分配有用户数据区域dka4和系统区域dkb4。盘dk3的下表面rs3分配有用户数据区域dka5和系统区域dkb5。盘dk3具有半径位置rp0。
[0396]
在图20所示的例子中，头hd3例如在寻道时，通过致动器ac3绕轴承br2旋转而在盘dk3的水平面内滑动。在头hd3位于半径位置rp0的情况下，头hd3的斜角(skew angle)例如为0度。以下，有时也将半径位置rp0称为基准位置rp0。在头hd3位于比半径位置rp0靠外方向或者内方向的位置的情况下，斜角的绝对值大于0度。
[0397]
图21是表示在读头rh30位于半径位置rp0的情况下的写头wh3和两个读头rh30、rh31的几何配置的一例的图。
[0398]
图21中表示了写头wh3(wh30、wh31)的中心部wc(wc0、wc1)、读头rh30(rh300、rh301)的中心部rc0(rc00、rc01)、和读头rh31(rh310、rh311)的中心部rc1(rc10、rc11)。图21中表示了读头rh30(rh300、rh301)的中心部rc0(rc00、rc01)和读头rh31(rh310、rh311)的中心部rc1(rc10、rc11)的中间部hr(hr0、hr1)。有时也将读头rh30的中心部rc0与读头rh31的中心部rc1之间的圆周方向的距离称为沿磁道间隔(down track separation：dts)。有时也将读头rh30的中心部rc0与读头rh31的中心部rc1之间的半径方向的距離称为跨磁道间隔(cross track separation：cts)。写头wh3的中心部wc与通过读头rh30的中心部rc0和读头rh31的中心部rc1的直线在垂直方向上相距距离of0。
[0399]
在图21所示的例子中，在读头rh30被定位于基准位置rp0的情况下，读头rh30、rh31和中间部hr在圆周方向上呈直线状排列。在读头rh30被定位于基准位置rp0的情况下，写头wh3与读头rh30、rh31和中间部hr在半径方向上相距距离of0。此外，在读头rh30被定位
于基准位置rp0的情况下，写头wh3、读头rh30、rh31和中间部hr也可以构成为在圆周方向上呈直线状排列。
[0400]
头hd3在维持图21所示的写头wh3与两个读头rh30、rh31的几何配置的状态下，通过致动器ac3或者ma16的驱动而以预定的斜角倾斜着沿半径方向移动。
[0401]
图22是表示在读头rh30位于半径位置orp的情况下的写头wh3和两个读头rh30、rh31的几何配置的一例的图。图22中表示了比基准位置rp0靠外方向的半径位置orp。
[0402]
在图22所示的例子中，在读头rh30位于半径位置orp的情况下，读头rh30和rh31以跨磁道间隔cts1分离。在读头rh30位于半径位置orp的情况下，读头rh30和rh31以沿磁道间隔dts1分离。在读头rh30位于半径位置orp的情况下，头hd3以斜角θ1向外方向倾斜。
[0403]
驱动器ic20具有驱动器ic20e和驱动器ic20f。驱动器ic20e和ic20f形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，驱动器ic20e和ic20f也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。spm控制部210包括spm控制部210e。vcm控制部220包括vcm控制部220e。ma控制部230包括ma控制部230e和230f。
[0404]
驱动器ic20e按照系统控制器130e(详细而言是后述的mpu50e或者hdc60e)的控制，控制spm13、vcm143以及ma1630的驱动。驱动器ic20e与spm13、驱动器ic20f、vcm143以及ma1630电连接。驱动器ic20e例如通过预定的接口分别与spm13、驱动器ic20e、vcm143以及ma1630连接。
[0405]
驱动器ic20e具备spm控制部210e、vcm控制部220e以及微致动器(ma)控制部230e。spm控制部210e控制spm13的旋转。vcm控制部220e通过控制向vcm143供给的电流(或者电压)来控制vcm143的驱动。ma控制部230e通过控制向ma1630供给的电流(或者电压)来控制ma1630的驱动。此外，驱动器ic20e的构成的一部分(例如，spm控制部210e、vcm控制部220e以及ma控制部230e)也可以设置于系统控制器130e。在致动器ac3中不具备ma1630的情况下，也可以没有ma控制部230e。
[0406]
驱动器ic20f按照系统控制器130f(详细而言是后述的mpu50f或者hdc60f)的控制，控制spm13、vcm143以及ma1631的驱动。驱动器ic20f与spm13，驱动器ic20e、vcm143以及ma1631电连接。驱动器ic20f例如通过预定的接口分别与spm13、驱动器ic20e、vcm143以及ma1631连接。
[0407]
驱动器ic20f具备ma控制部230f。spm控制部210f控制spm13的旋转。vcm控制部220f通过控制向vcm143供给的电流(或者电压)来控制vcm143的驱动。ma控制部230f通过控制向ma1631供给的电流(或者电压)来控制ma1631的驱动。此外，驱动器ic20f的构成的一部分(例如，ma控制部230f)也可以设置于系统控制器130f。在致动器ac3中不具备ma1631的情况下，也可以没有ma控制部230f。
[0408]
头放大器ic30具有头放大器ic30e和头放大器ic30f。头放大器ic30e和ic30f形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，头放大器ic30e和ic30f也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。读头选择部310包括读头选择部310e和310f。读信号检测部320包括读信号检测部320e和320f。
[0409]
头放大器ic30e将从盘dk3的上表面fs3读取到的读信号放大，并向系统控制器130e(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40e)输出。头放大器ic30e与头hd30电连接。另外，头放大器ic30e向头hd30输出与从r/w通道40e输出的信号相应的写电流。
[0410]
头放大器ic30e具备读头选择部310e和读信号检测部320e。读头选择部310e在致动器ac3中选择从盘dk3的上表面fs3读取数据的读头rh30。读信号检测部320e检测由读头rh30从盘dk3的上表面fs3读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30e的构成的一部分(例如，读头选择部310e以及读信号检测部320e)也可以设置于系统控制器130e。
[0411]
头放大器ic30f将从盘dk3的下表面rs3读取到的读信号放大，并向系统控制器130f(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40f)输出。头放大器ic30f与头hd31电连接。另外，头放大器ic30f向头hd31输出与从r/w通道40f输出的信号相应的写电流。
[0412]
头放大器ic30f具备读头选择部310f和读信号检测部320f。读头选择部310f选择致动器ac3中的从盘dk3的下表面rs3读取数据的读头rh31。读信号检测部320f选择从盘dk3的下表面rs3读取数据的读头rh31。读信号检测部320f检测由读头rh31从盘dk3的下表面rs3读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30f的构成的一部分(例如，读头选择部310f以及读信号检测部320f)也可以设置于系统控制器130f。
[0413]
系统控制器130具有系统控制器130e和130f。系统控制器130e和130f形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，系统控制器130e和130f也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。
[0414]
r/w通道40包括r/w通道40e和40f。振动传感器写禁止判定部411包括振动传感器写禁止判定部411e和411f。第1hdc写禁止判定部412包括第1hdc写禁止判定部412e和412f。第2hdc写禁止判定部413包括第2hdc写禁止判定部413e和413f。
[0415]
mpu50包括mpu50e和50f。hdc60包括hdc60e和60f。伺服控制部610包括伺服控制部610e和610f。跟踪控制部611包括跟踪控制部611e和611f。dpes解调部6111包括dpes解调部6111e和6111f。寻道控制部612包括寻道控制部612e和612f。写动作判定部620包括写动作判定部620e和620f。位置写动作判定部621包括位置写动作判定部621e和621f。速度写动作判定部622包括速度写动作判定部622e和622f。
[0416]
系统控制器130e包括r/w通道40e、mpu50e和hdc60e。系统控制器130e与驱动器ic20e、头放大器ic30e、易失性存储器70、缓冲存储器80、非易失性存储器90、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130e经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130e电连接。此外，系统控制器130e也可以具有spm控制部210e、vcm控制部220e以及ma控制部230e。系统控制器130e也可以包括驱动器ic20e以及头放大器ic30e。
[0417]
r/w通道40e根据来自mpu50e的指示，执行从盘dk3的上表面fs3传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40e例如与头放大器ic30e、mpu50e、hdc60e以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40e经由传输通路wr1而与写动作判定部620f(hdc60f)电连接。此外，r/w通道40e也可以不与写动作判定部620f(hdc60f)经由传输通路wr1连接。r/w通道40e具有写禁止部410e。
[0418]
写禁止部410e经由hdc60e和hdc60f禁止(或者停止)由头hd30和头hd31进行的写入(或者写动作)。写禁止部410e经由传输通路wr1与写动作判定部620f(hdc60f)连接。此外，写禁止部410e也可以不与写动作判定部620f(hdc60f)经由传输通路wr1连接。写禁止部410e具有振动传感器写禁止判定部411e、第1hdc写禁止判定部412e以及第2hdc写禁止判定部413e。
[0419]
振动传感器写禁止判定部411e在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，
对判定由头hd30进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0420]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411e经由头hd30，基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411e判定头hd30的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411e输出判定头hd30的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411e不判定头hd30的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0421]
第1hdc写禁止判定部412e禁止(或者停止)与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60e收到禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60e收到包含禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0422]
例如，在收到禁止(或者停止)与hdc60e对应的头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与hdc60e对应的头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0423]
第2hdc写禁止判定部413e禁止(或者停止)与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60e收到头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413e经由hdc60e以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60e收到包含头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413e经由hdc60e以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0424]
例如，在从hdc60e收到头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413e将禁止头hd31的写入(或者写动作)的信号向hdc60e输出，经由hdc60e以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60e收到包含头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413e将禁止头hd31的写入(或者写动作)的信号向hdc60e输出，经由hdc60e以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写
选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0425]
例如，在从hdc60e收到头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413e经由传输通路wr1以及hdc60f将写禁止信号向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60e收到包含头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413e经由传输通路wr1以及hdc60f将振动检测信息向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0426]
例如，在从hdc60e收到头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413e将禁止头hd31的写入(或者写动作)的信号向hdc60f输出，经由传输通路wr1以及hdc60f将写禁止信号向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60e收到包含头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413e将禁止头hd31的写入(或者写动作)的信号向hdc60f输出，经由传输通路wr1以及hdc60f将振动检测信息向r/w通道40f的第2hdc写禁止判定部413f输出，经由第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0427]
mpu50e经由驱动器ic20e控制致动器ac3以及ma1630，执行进行头hd30的定位的伺服控制。mpu50e控制数据向盘dk3的上表面fs3的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50e控制数据从盘dk3的上表面fs3的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50e与磁盘装置1的各部连接。mpu50e例如与驱动器ic20e、r/w通道40e以及hdc60e等电连接。
[0428]
hdc60e根据来自mpu50e的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40e之间的数据传输。hdc60e例如与r/w通道40e、mpu50e、易失性存储器70、缓冲存储器80以及非易失性存储器90等电连接。hdc60e经由传输通路wr0而与r/w通道40f电连接。此外，hdc60e也可以不与r/w通道40f经由传输通路wr0连接。
[0429]
hdc60e具备伺服控制部610e以及写动作判定部620e。hdc60e在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610e以及写动作判定部620e等的处理。此外，hdc60e也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60e的构成的一部分也可以设置于mpu50e。例如，伺服控制部610e以及写动作判定部620e也可以设置于mpu50e。hdc60e禁止(或者停止)头hd30的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60e禁止(或者停止)头hd30的写动作。
[0430]
伺服控制部610e控制头hd30的位置。换言之，伺服控制部610e控制由头hd30进行的向盘dk3的上表面fs3的预定区域的访问。伺服控制部610e具有跟踪控制部611e和寻道控制部612e。
[0431]
跟踪控制部611e控制头hd30向盘dk3的上表面fs3的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611e具有dpes解调部6111e。此外，跟踪控制部611e也可以具有spes解调部。
[0432]
dpes解调部6111e对盘dk3的上表面fs3的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0433]
寻道控制部612e控制头hd30在盘dk3的上表面fs3从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0434]
写动作判定部620e经由布线wr0与r/w通道40f连接。此外，写动作判定部620e也可以不与r/w通道40f经由布线wr0连接。写动作判定部620e具有位置写动作判定部621e和速度写动作判定部622e。位置写动作判定部621e根据头hd30的位置判定头hd30的写动作。速度写动作判定部622e根据头hd30的速度判定头hd30的写动作。
[0435]
写动作判定部620e判定是否禁止(或者停止)与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)。
[0436]
在收到与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620e基于通过头hd30从盘dk3的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0437]
在收到与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620e判定与头hd30对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0438]
在判定为与头hd30对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620e判定为禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60e对应的r/w通道40e输出。
[0439]
在从第2hdc写禁止判定部413e收到禁止与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620e也可以将写禁止信号向r/w通道40f输出。在从第2hdc写禁止判定部413e收到禁止与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620e也可以经由传输通路wr0向r/w通道40f输出写禁止信号。
[0440]
此外，在从第2hdc写禁止判定部413e收到禁止与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620e也可以根据系统控制器130f、头hd31等的状态而不向r/w通道40f输出写禁止信号。
[0441]
例如，在判定为与头hd30对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620e也可以将写禁止信号向r/w通道40f输出。
[0442]
例如，在判定为与头hd30对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620e不经由hdc60e禁止(或者停止)由头hd30进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd30对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620e继续(或者持续)由头hd30进行的写入(或者写动作)。
[0443]
系统控制器130f包括r/w通道40f、mpu50f和hdc60f。系统控制器130f与驱动器ic20f、头放大器ic30f、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130f经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130e电连接。此外，系统控制器130f也可以具有spm控制部210f、vcm控制部220f以及ma控制部230f。系统控制器130f也可以包括驱动器ic20f以及头放大器ic30f。
[0444]
r/w通道40f根据来自mpu50f的指示，执行从盘dk3的下表面rs3传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40f例如与头放大器ic30f、mpu50f、hdc60f以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40f经由传输通路wr0而与写动作判定部620e(hdc60e)电连接。此外，r/w通道40f也可以不与写动作判定部620e(hdc60e)经由传输通路wr0连接。r/w通道40f具有写禁止部410f。
[0445]
写禁止部410f经由hdc60e和hdc60f禁止(或者停止)由头hd30和头hd31进行的写入(或者写动作)。写禁止部410f经由传输通路wr0与写动作判定部620e(hdc60e)连接。此外，写禁止部410f也可以不与写动作判定部620e(hdc60e)经由传输通路wr0连接。写禁止部410f具有振动传感器写禁止判定部411f、第1hdc写禁止判定部412f以及第2hdc写禁止判定部413f。
[0446]
振动传感器写禁止判定部411f在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定头hd31的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0447]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411f经由头hd31，基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411f判定头hd31的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411f输出判定头hd31的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411f不判定头hd31的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0448]
第1hdc写禁止判定部412f禁止(或者停止)与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60f收到禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412f经由hdc60f以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60f收到包含禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412f经由hdc60f以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0449]
例如，在从hdc60f收到头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412f将禁止头hd30的写入(或者写动作)的信号向hdc60f输出，经由hdc60f以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60f收到包含头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412f将禁止头hd30的写入(或者写动作)的信号向hdc60f输出，经由hdc60f以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0450]
例如，在从hdc60f收到头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412f经由传输通路wr0以及hdc60e将写禁止信号向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60f收到包含头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412f经由传输通路wr0以及hdc60e将振动检测信息向r/w通道
40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0451]
例如，在从hdc60f收到头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412f将禁止头hd30的写入(或者写动作)的信号向hdc60e输出，经由传输通路wr0以及hdc60e将写禁止信号向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60f收到包含头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412f将禁止头hd30的写入(或者写动作)的信号向hdc60e输出，经由传输通路wr0以及hdc60e将振动检测信息向r/w通道40e的第1hdc写禁止判定部412e输出，经由第1hdc写禁止判定部412e使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)。
[0452]
第2hdc写禁止判定部413f禁止(或者停止)与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60f收到头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60f收到包含头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0453]
例如，在收到与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413f使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0454]
mpu50f经由驱动器ic20f控制致动器ac3以及ma1631，执行进行头hd31的定位的伺服控制。mpu50f控制数据向盘dk3的下表面rs3的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50f控制数据从盘dk3的下表面rs3的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50f与磁盘装置1的各部连接。mpu50f例如与驱动器ic20f、r/w通道40f以及hdc60f等电连接。
[0455]
hdc60f根据来自mpu50f的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40f之间的数据传输。hdc60f例如与r/w通道40f以及mpu50f等电连接。hdc60f经由传输通路wr1而与r/w通道40e电连接。此外，hdc60f也可以不与r/w通道40e经由传输通路wr1连接。
[0456]
hdc60f具备伺服控制部610f以及写动作判定部620f。hdc60f在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610f以及写动作判定部620f等的处理。此外，hdc60f也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60f的构成的一部分也可以设置于mpu50f。例如，伺服控制部610f以及写动作判定部620f也可以设置于mpu50f。hdc60f禁止(或者停止)头hd31的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60f禁止(或者停止)头hd31的写动作。
[0457]
伺服控制部610f控制头hd31的位置。换言之，伺服控制部610f控制由头hd31进行的向盘dk3的下表面rs3的预定区域的访问。伺服控制部610f具有跟踪控制部611f和寻道控制部612f。
[0458]
跟踪控制部611f控制头hd31向盘dk3的下表面rs3的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611f具有dpes解调部6111f。此外，跟踪控制部611f也可以具有spes解调部。
[0459]
dpes解调部6111f对盘dk3的下表面rs3的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0460]
寻道控制部612f控制头hd31在盘dk3的下表面rs3从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0461]
写动作判定部620f经由布线wr1与r/w通道40e连接。此外，写动作判定部620f也可以不与r/w通道40e经由布线wr1连接。写动作判定部620f具有位置写动作判定部621f和速度写动作判定部622f。位置写动作判定部621f根据头hd31的位置判定头hd31的写动作。速度写动作判定部622f根据头hd31的速度判定头hd31的写动作。
[0462]
写动作判定部620f判定是否禁止(或者停止)与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)。
[0463]
在收到与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620f基于通过头hd31从盘dk3的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)。
[0464]
在收到与hdc60f对应的头hd31的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620f判定与头hd31对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0465]
在判定为与头hd31对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620f判定为禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60f对应的r/w通道40f输出。
[0466]
在从第1hdc写禁止判定部412f收到禁止与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620f也可以将写禁止信号向r/w通道40e输出。在从第1hdc写禁止判定部412f收到禁止与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620f也可以经由传输通路wr1向r/w通道40e输出写禁止信号。
[0467]
此外，在从第1hdc写禁止判定部412f收到禁止与hdc60e对应的头hd30的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620f也可以根据系统控制器130e、头hd30等的状态而不向r/w通道40e输出写禁止信号。
[0468]
例如，在判定为与头hd31对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620f也可以将写禁止信号向r/w通道40e输出。
[0469]
例如，在判定为与头hd31对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620f不经由hdc60f禁止(或者停止)由头hd31进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd31对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620f继续(或者持续)由头hd31进行的写入(或者写动作)。
[0470]
图23是表示第3实施方式涉及的spes和dpes的解调方法的一例的示意图。图23中表示了位于盘dk3的预定区域的伺服扇区sv内的读头rh30和rh31。在图23所示的例子中，读头rh被定位于基准位置rp0。
[0471]
系统控制器130由读头rh30和rh31读取伺服扇区sv而解调spes。由于读头rh30和rh31以沿磁道间隔在圆周方向上偏离，因此系统控制器130可以在各不相同的定时解调spes。
[0472]
另外，系统控制器130由读头rh30和rh31读取数据扇区ds而解调dpes。由于读头
rh30和rh31以沿磁道间隔在圆周方向上偏离，因此系统控制器130可以在各不相同的定时解调dpes。
[0473]
图24是表示第3实施方式涉及的伺服选通的一例的示意图。在图24中，横轴表示时间。在图24的横轴的时间中，随着向箭头的前端侧前进，时间经过。图24的横轴的时间中表示了定时t240和t241。在图24的横轴的时间中，定时t241相当于定时t240之后的时间。图24中表示了伺服选通sg1和sg2。伺服选通sg1与定时t240相当。伺服选通sg2与定时t241相当。伺服选通sg1与由读头rh30读取伺服扇区sv而解调spes的定时相当，伺服选通sg2与由读头rh31读取伺服扇区sv而解调dpes的定时相当。伺服选通sg1和sg2在上升的定时生效，在下降的定时失效。
[0474]
系统控制器130在定时t240使伺服选通sg1有效，由读头rh30读取伺服扇区sv而解调spes。系统控制器130在定时t241使伺服选通sg2有效，由读头rh31读取伺服扇区sv而解调spes。
[0475]
另外，系统控制器130在定时t240使伺服选通sg1有效，由读头rh30读取数据扇区ds而解调dpes。系统控制器130在定时t241使伺服选通sg2有效，由读头rh31读取数据扇区ds而解调dpes。
[0476]
图25是表示第3实施方式涉及的写动作的停止方法的一例的流程图。
[0477]
系统控制器130由多个读头rh中的预定读头rh读取数据扇区(b2501)，基于数据扇区的预定信息(或者预定数据)，解调并取得dpes(b1402)。系统控制器130判定与预定头hd对应的当前的位置误差是否大于用于将该头hd停止的阈值(b1403)。
[0478]
在判定为与预定头hd对应的当前的位置误差在阈值以下的情况下(b1403：否)，系统控制器130判定预定头hd的下个位置误差是否大于用于将该头hd停止的阈值(b1404)。在判定为下个位置误差在阈值以下的情况下(b1404：否)，系统控制器130进入b1401的处理。在判定为下个位置误差大于阈值的情况下(b1404：是)，系统控制器130进入b1705的处理。
[0479]
在判定为与预定头hd对应的当前的位置误差大于阈值的情况下(b1403：是)，系统控制器130停止(禁止)该预定的头hd的写动作(b1705)，也停止(禁止)与该预定的头hd不同的其他头hd的写动作(b1706)，并结束处理。
[0480]
根据第3实施方式，磁盘装置1具有多个盘dk、多个头hd以及分别与多个头hd对应的多个系统控制器130。多个头hd分别具有一个写头wh和多个读头rh。多个系统控制器130中的预定系统控制器130由与预定系统控制器130对应的预定头hd的多个读头rh中的预定的读头rh读取与该预定的读头rh对应的盘dk的伺服扇区sv而解调spes。多个系统控制器130中的预定系统控制器130由与预定系统控制器130对应的预定头hd的多个读头rh中的预定的读头rh读取与该预定的读头rh对应的盘dk的数据扇区ds而解调dpes。该预定系统控制器130基于spes或dpes算出该预定头hd的当前的位置误差。预定系统控制器130在预定头hd的当前的位置误差超过了用于停止(或者禁止)该预定头hd的写动作的阈值的情况下，停止(或者禁止)由该预定头hd进行的写动作。在停止(或者禁止)了由预定头hd进行的写动作时，预定系统控制器130能够也停止(或者禁止)由与多个系统控制器130中的不同于该预定头hd的其他头hd对应的其他头hd进行的写动作。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0481]
(变形例3)
[0482]
第3实施方式的变形例3涉及的磁盘装置1的构成与第3实施方式涉及的磁盘装置1
的构成不同。
[0483]
图26是表示变形例3涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
[0484]
在图26所示的例子中，写禁止部410e具有振动传感器写禁止判定部411e和第1hdc写禁止判定部412e。
[0485]
写动作判定部620e还具有pes写动作判定部623e。pes写动作判定部623e基于经由hdc60f由与hdc60f对应的头hd31(读头rh310或rh311)对盘dk3的下表面rs3的伺服扇区sv或者数据扇区ds进行读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd31(写头wh31)的写动作。
[0486]
例如，在收到禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623e经由写禁止信息传递部1911以及hdc60f将禁止(或者停止)头hd31(写头wh31)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40f输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623e经由写禁止信息传递部1911以及hdc60f将禁止(或者停止)头hd31(写头wh31)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40f输出。
[0487]
此外，在收到禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623e也可以根据系统控制器130f或者头hd31等的状态，不将禁止(或者停止)头hd31(写头wh31)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40f输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd30的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd30受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623e也可以根据系统控制器130f或者头hd31等的状态，不将禁止(或者停止)头hd31(写头wh31)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40f输出。
[0488]
写禁止部410f具有振动传感器写禁止判定部411f和第2hdc写禁止判定部413f。
[0489]
写动作判定部620f还具有pes写动作判定部623f。pes写动作判定部623f基于经由hdc60e由与hdc60e对应的头hd30(读头rh300和rh301)对盘dk3的上表面fs3的伺服扇区sv或者数据扇区ds进行读取而解调出的spes或dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd30(写头wh30)的写入(或者写动作)。
[0490]
例如，在收到禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623f经由写禁止信息传递部1911以及hdc60e将禁止(或者停止)头hd30(写头wh30)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40e输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623f经由写禁止信息传递部1911以及hdc60e将禁止(或者停止)头hd30(写头wh30)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40e输出。
[0491]
此外，在收到禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，pes写动作判定部623f也可以根据系统控制器130e或头hd30等的状态，不将禁止(或者停止)头hd30(写头wh30)的写入(或者写动作)的写禁止信号向r/w通道40e输出。换言之，在收到包含禁止(或者停止)头hd31的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd31受到了振动的振动检测信息的情况下，pes写动作判定部623f也可以根据系统控制器130e或头
hd30等的状态，不将禁止(或者停止)头hd30(写头wh30)的写入(或者写动作)的振动检测信息向r/w通道40e输出。
[0492]
根据变形例3，磁盘装置1还具有写禁止信息传递部1911。预定系统控制器130在预定头hd的当前的位置误差超过了用于停止(或者禁止)该预定头hd的写动作的阈值的情况下，停止(或者禁止)由该预定头hd进行的写动作。在停止(或者禁止)了由预定头hd进行的写动作时，预定系统控制器130能够也停止(或者禁止)由与多个系统控制器130中的不同于该预定系统控制器130的其他系统控制器130对应的其他头hd进行的写动作。例如，预定系统控制器130通过经由写禁止信息传递部1911将写禁止信号向其他系统控制器130输出，停止(或者禁止)由其他头hd进行的写动作。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0493]
(第4实施方式)
[0494]
第4实施方式涉及的磁盘装置1的构成与前述的实施方式以及前述的变形例涉及的磁盘装置1的构成不同。
[0495]
图27是表示第4实施方式涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
[0496]
在图27所示的例子中，盘dk具有盘dk4。盘dk4安装于主轴12。盘dk4具有上表面fs4和与上表面fs4相反侧的下表面rs4。此外，盘dk4也可以具有两个以上的盘。
[0497]
头hd具有头hd4和hd5。头hd4具有与盘dk4的上表面fs4相对的头hd40、和与盘dk4的下表面rs4相对的头hd41。此外，头hd4既可以仅具有一个，也可以具有三个以上的头。头hd4具有向盘dk4写入数据的写头wh4、和读取被写入到盘dk4的数据的读头rh4。写头wh4具有写头wh40和写头wh41。读头rh4具有读头rh40和读头rh41。
[0498]
头hd40具有向上表面fs4写入数据的写头wh40、和读取被写入到上表面fs4的数据的读头rh40。头hd41具有向下表面rs4写入数据的写头wh41、和读取被写入到下表面rs4的数据的读头rh41。
[0499]
头hd5具有与盘dk4的上表面fs4相对的头hd50、和与盘dk4的下表面rs4相对的头hd51。此外，头hd5既可以仅具有一个，也可以具有三个以上的头。头hd5具有向盘dk4写入数据的写头wh5、和读取被写入到盘dk4的数据的读头rh5。写头wh5具有写头wh50和写头wh51。读头rh5具有读头rh50和读头rh51。
[0500]
头hd50具有向上表面fs4写入数据的写头wh50、和读取被写入到上表面fs4的数据的读头rh50。头hd51具有向下表面rs4写入数据的写头wh51、和读取被写入到下表面rs4的数据的读头rh51。
[0501]
致动器块bk包括致动器块bk4和bk5。致动器块bk4可旋转地安装于竖立设置在底壁hsb的轴承br3。致动器块bk5可旋转地安装于竖立设置在底壁hsb的轴承br4。轴承br4在俯视图中相对于通过主轴12中心的直线而与轴承br3位于相反侧。例如，轴承br3在俯视图中相对于通过主轴12中心的直线而与轴承br4位于对称位置。
[0502]
臂am具有臂am4和am5。臂am4具有位于盘dk4的上表面fs4侧的臂am40、和位于盘dk4的下表面rs4侧的臂am41。此外，臂am4根据头hd4的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。臂am4连接于致动器块bk4。
[0503]
臂am5具有位于盘dk4的上表面fs4侧的臂am50、和位于盘dk4的下表面rs4侧的臂am51。此外，臂am5根据头hd5的数量，既可以仅具有一个臂，也可以具有三个以上的臂。臂am5连接于致动器块bk5。
[0504]
vcm14包括vcm144和145。vcm144在致动器块bk4上连接于与臂am4的相反侧。vcm145在致动器块bk5上连接于与臂am5的相反侧。
[0505]
悬架15具有悬架154和155。悬架154安装于臂am4。悬架154在与连接于臂am4的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd4。悬架154具有安装于臂am40的悬架1540和安装于臂am41的悬架1541。此外，悬架154根据臂am4的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上的悬架。悬架1540在与连接于臂am40的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd40。悬架1541在与连接于臂am41的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd41。
[0506]
悬架155安装于臂am5。悬架155在与连接于臂am5的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd5。悬架155具有安装于臂am50的悬架1550和安装于臂am51的悬架1551。此外，悬架155根据臂am5的数量，既可以仅具有一个悬架，也可以具有三个以上的悬架。悬架1550在与连接于臂am50的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd50。悬架1551在与连接于臂am51的一端部相反的一侧的顶端部搭载有头hd51。
[0507]
ma16包括ma164和165。ma164安装于悬架154。ma164精细地控制头hd4在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm144对半径方向的头hd4的动作的控制，ma164更精细地控制头hd4在半径方向上的动作。ma164例如具有安装于悬架1540的ma1640和安装于悬架1541的ma1641。此外，ma164根据悬架154的数量，既可以仅具有一个ma，也可以具有三个以上的ma。
[0508]
ma1640精细地控制头hd40在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm144对半径方向的头hd40的动作的控制，ma1640更精细地控制头hd40在半径方向上的动作。ma1641精细地控制头hd41在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm144对半径方向的头hd41的动作的控制，ma1641更精细地控制头hd41在半径方向上的动作。此外，ma1640和ma1641也可以分别对于vcm144独立地驱动。
[0509]
ma165安装于悬架155。ma165精细地控制头hd5在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm145对半径方向的头hd5的动作的控制，ma165更精细地控制头hd5在半径方向上的动作。ma165例如具有安装于悬架1550的ma1650和安装于悬架1551的ma1651。此外，ma165根据悬架155的数量，既可以仅具有一个ma，也可以具有三个以上的ma。
[0510]
ma1650精细地控制头hd50在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm145对半径方向的头hd50的动作的控制，ma1650更精细地控制头hd50在半径方向上的动作。ma1651精细地控制头hd51在半径方向上的动作。例如，相比于由vcm145对半径方向的头hd51的动作的控制，ma1651更精细地控制头hd51在半径方向上的动作。此外，ma1650和ma1651也可以分别对于vcm145独立地驱动。
[0511]
致动器ac具有致动器ac4和ac5。致动器ac4以旋转自如的方式安装于轴承br3。致动器ac4由悬架154、ma164、臂am4、致动器块bk4以及vcm144构成。致动器ac4绕轴承br3的旋转轴驱动vcm144，并且精细地驱动ma164，由此将搭载于悬架154的头hd4定位在盘dk4的预定位置。此外，在不具备ma164的情况下，致动器ac4绕轴承br3驱动vcm144，由此将搭载于悬架154的头hd4定位在盘dk4的预定位置。
[0512]
致动器ac5以旋转自如的方式安装于轴承br4。致动器ac5由悬架155、ma165、臂am5、致动器块bk5以及vcm145构成。致动器ac5绕轴承br4的旋转轴驱动vcm145，并且精细地驱动ma165，由此将搭载于悬架155的头hd5定位在盘dk4的预定位置。此外，在不具备ma165的情况下，致动器ac5绕轴承br4驱动vcm145，由此将搭载于悬架155的头hd5定位在盘dk4的
预定位置。
[0513]
驱动器ic20具有驱动器ic20g和驱动器ic20h。驱动器ic20g和20h形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，驱动器ic20g和20h也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。spm控制部210包括spm控制部210g。vcm控制部220包括vcm控制部220g和220h。ma控制部230包括ma控制部230g和230h。
[0514]
驱动器ic20g按照系统控制器130g(详细而言是后述的mpu50g或者hdc60g)的控制，控制spm13、vcm144以及ma164的驱动。驱动器ic20g与spm13、驱动器ic20d、vcm144以及ma164电连接。驱动器ic20g例如通过预定的接口分别与spm13、驱动器ic20g、vcm144以及ma164连接。
[0515]
驱动器ic20g具备spm控制部210g、vcm控制部220g和微致动器(ma)控制部230g。spm控制部210g控制spm13的旋转。vcm控制部220g通过控制向vcm144供给的电流(或者电压)来控制vcm144的驱动。ma控制部230g通过控制向ma164供给的电流(或者电压)来控制ma164的驱动。此外，驱动器ic20g的构成的一部分(例如，spm控制部210g、vcm控制部220g以及ma控制部230g)也可以设置于系统控制器130g。在致动器ac4中不具备ma164的情况下，也可以没有ma控制部230g。
[0516]
驱动器ic20h按照系统控制器130h(详细而言是后述的mpu50h或者hdc60h)的控制，控制vcm145以及ma165的驱动。驱动器ic20h与vcm145以及ma165电连接。驱动器ic20h例如通过预定的接口分别与vcm145以及ma165连接。
[0517]
驱动器ic20h具备vcm控制部220h和ma控制部230h。vcm控制部220h通过控制向vcm145供给的电流(或者电压)来控制vcm145的驱动。ma控制部230h通过控制向ma165供给的电流(或者电压)来控制ma165的驱动。此外，驱动器ic20h的构成的一部分(例如，vcm控制部220h以及ma控制部230h)也可以设置于系统控制器130h。在致动器ac5中不具备ma165的情况下，也可以没有ma控制部230h。
[0518]
头放大器ic30具有头放大器ic30g和头放大器ic30h。头放大器ic30既可以仅具有一个头放大器ic，也可以具有三个以上的头放大器ic。头放大器ic30g和30h形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，头放大器ic30g和30h也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。读头选择部310包括读头选择部310g和310h。此外，读头选择部310既可以仅具有一个读头选择部，也可以具有三个以上的读头选择部。读信号检测部320包括读信号检测部320g和320h。此外，读信号检测部320既可以仅具有一个读信号检测部，也可以具有三个以上的读信号检测部。
[0519]
头放大器ic30g将从盘dk4读取到的读信号放大，并向系统控制器130g(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40g)输出。头放大器ic30g与各头hd4、例如头hd40和hd41电连接。另外，头放大器ic30g向头hd4输出与从r/w通道40g输出的信号相应的写电流。
[0520]
头放大器ic30g具备读头选择部310g和读信号检测部320g。读头选择部310g在致动器ac4中选择从盘dk4读取数据的读头rh4。读信号检测部320g检测由读头rh4从盘dk4读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30g的构成的一部分(例如，读头选择部310g以及读信号检测部320g)也可以设置于系统控制器130g。
[0521]
头放大器ic30h将从盘dk4读取到的读信号放大，并向系统控制器130h(详细而言是后述的读/写(r/w)通道40b)输出。头放大器ic30h与各头hd5、例如头hd50和hd51电连接。
另外，头放大器ic30h向头hd5输出与从r/w通道40h输出的信号相应的写电流。
[0522]
头放大器ic30h具备读头选择部310h和读信号检测部320h。读头选择部310h选择致动器ac5中的从盘dk4读取数据的读头rh5。读信号检测部320h选择从盘dk4读取数据的读头rh4。读信号检测部320h检测由读头rh4从盘dk4读取到的信号(读信号)。此外，头放大器ic30h的构成的一部分(例如，读头选择部310h以及读信号检测部320h)也可以设置于系统控制器130h。
[0523]
系统控制器130具有系统控制器130g和130h。系统控制器130既可以仅具有一个系统控制器，也可以具有三个以上的系统控制器。系统控制器130g和130h形成于各自分开的构成、例如各自分开的电路。此外，系统控制器130g和130h也可以形成于一体的构成、例如一体的电路。
[0524]
r/w通道40包括r/w通道40g和40h。此外，r/w通道40既可以仅具有一个r/w通道，也可以具有三个以上的r/w通道。振动传感器写禁止判定部411包括振动传感器写禁止判定部411g和411h。此外，振动传感器写禁止判定部411既可以仅具有一个振动传感器写禁止判定部，也可以具有三个以上的振动传感器写禁止判定部。第1hdc写禁止判定部412包括第1hdc写禁止判定部412g和412h。此外，第1hdc写禁止判定部412既可以仅具有一个第1hdc写禁止判定部，也可以具有三个以上的第1hdc写禁止判定部。第2hdc写禁止判定部413包括第2hdc写禁止判定部413g和413h。此外，第2hdc写禁止判定部413既可以仅具有一个第2hdc写禁止判定部，也可以具有三个以上的第2hdc写禁止判定部。
[0525]
mpu50包括mpu50g和50h。hdc60包括hdc60g和60h。此外，hdc60既可以仅具有一个hdc，也可以具有三个以上的hdc。伺服控制部610包括伺服控制部610g和610h。此外，伺服控制部610既可以仅具有一个伺服控制部，也可以具有三个以上的伺服控制部。跟踪控制部611包括跟踪控制部611g和611h。此外，跟踪控制部611既可以仅具有一个跟踪控制部，也可以具有三个以上的跟踪控制部。dpes解调部6111包括dpes解调部6111g和6111h。dpes解调部6111既可以仅具有一个dpes解调部，也可以具有三个以上的dpes解调部。寻道控制部612包括寻道控制部612g和612h。寻道控制部612既可以仅具有一个寻道控制部，也可以具有三个以上的寻道控制部。写动作判定部620包括写动作判定部620g和620h。写动作判定部620既可以仅具有一个写动作判定部，也可以具有三个以上的写动作判定部。位置写动作判定部621包括位置写动作判定部621g和621h。位置写动作判定部621既可以仅具有一个位置写动作判定部，也可以具有三个以上的位置写动作判定部。速度写动作判定部622包括速度写动作判定部622g和622h。速度写动作判定部622既可以仅具有一个速度写动作判定部，也可以具有三个以上的速度写动作判定部。
[0526]
系统控制器130g包括r/w通道40g、mpu50g和hdc60g。系统控制器130g与驱动器ic20g、头放大器ic30g、易失性存储器70、缓冲存储器80、非易失性存储器90、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130g经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130g电连接。传输通路wr0和传输通路wr1既可以是物理布线，也可以是通信电路，还可以是概念性的传送或传递电、数据和信息等的路径。此外，系统控制器130g也可以具有spm控制部210g、vcm控制部220g以及ma控制部230g。系统控制器130g也可以包括驱动器ic20g以及头放大器ic30g。
[0527]
r/w通道40g根据来自mpu50g的指示，执行从盘dk4传输给主机700的读数据以及从
主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40g例如与头放大器ic30g、mpu50g、hdc60g以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40g经由传输通路wr1与写动作判定部620h(hdc60h)连接。此外，r/w通道40g也可以不与写动作判定部620h(hdc60h)经由传输通路wr1连接。r/w通道40g具有写禁止部410g。
[0528]
写禁止部410g经由hdc60g和hdc60h禁止(或者停止)由头hd4和头hd5进行的写入(或者写动作)。写禁止部410g经由传输通路wr1与写动作判定部620h(hdc60h)连接。此外，写禁止部410g也可以不与写动作判定部620h(hdc60h)经由传输通路wr1连接。写禁止部410g具有振动传感器写禁止判定部411g、第1hdc写禁止判定部412g以及第2hdc写禁止判定部413g。
[0529]
振动传感器写禁止判定部411g在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定由致动器ac4的头hd4进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0530]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411g对判定由与致动器ac4对应的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0531]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411g基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411g判定致动器ac4的至少一个头hd4的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411g输出判定致动器ac4的至少一个头hd4的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411g不判定预定致动器ac4的至少一个头hd4的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0532]
第1hdc写禁止判定部412g禁止(或者停止)与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60g收到禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60g收到包含禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd4受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。
[0533]
例如，在收到禁止(或者停止)与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd5受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。
[0534]
第2hdc写禁止判定部413g禁止(或者停止)与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60g收到禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413g经由hdc60g以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道
40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60g收到包含禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd5受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413g经由hdc60g以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。
[0535]
例如，在从hdc60g收到禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413g将禁止头hd5的写入(或者写动作)的信号向hdc60g输出，经由hdc60g以及传输通路wr0将写禁止信号向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60g收到包含禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd5受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413g将禁止头hd5的写入(或者写动作)的信号向hdc60g输出，经由hdc60g以及传输通路wr0将振动检测信息向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。
[0536]
例如，在从hdc60g收到禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413g经由传输通路wr1以及hdc60h将写禁止信号向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60g收到包含禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd5受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413g经由传输通路wr1以及hdc60h将振动检测信息向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。
[0537]
例如，在从hdc60g收到禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413g将禁止头hd5的写入(或者写动作)的信号向hdc60h输出，经由传输通路wr1以及hdc60h将写禁止信号向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60g收到包含禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd5受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413g将禁止头hd5的写入(或者写动作)的信号向hdc60h输出，经由传输通路wr1以及hdc60h将振动检测信息向r/w通道40h的第2hdc写禁止判定部413h输出，经由第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。
[0538]
mpu50g经由驱动器ic20g控制致动器ac4，执行进行头hd4的定位的伺服控制。mpu50g控制数据向盘dk4的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50g控制数据从盘dk4的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50g与磁盘装置1的各部连接。mpu50g例如与驱动器ic20g、r/w通道40g以及hdc60g等电连接。
[0539]
hdc60g根据来自mpu50g的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40g之间
的数据传输。hdc60g例如与r/w通道40g、mpu50g、易失性存储器70、缓冲存储器80以及非易失性存储器90等电连接。hdc60g经由传输通路wr0与r/w通道40h连接。此外，hdc60g也可以不与r/w通道40h经由传输通路wr0连接。
[0540]
hdc60g具备伺服控制部610g以及写动作判定部620g。hdc60g在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610g以及写动作判定部620g等的处理。此外，hdc60g也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60g的构成的一部分也可以设置于mpu50g。例如，伺服控制部610g以及写动作判定部620g也可以设置于mpu50g。hdc60g禁止(或者停止)头hd4的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60g禁止(或者停止)头hd4的写动作。
[0541]
伺服控制部610g控制头hd4的位置。换言之，伺服控制部610g控制由头hd4进行的向盘dk4的预定区域的访问。伺服控制部610g具有跟踪控制部611g和寻道控制部612g。
[0542]
跟踪控制部611g控制头hd4向盘dk4的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611g具有dpes解调部6111g。此外，跟踪控制部611g也可以具有spes解调部。
[0543]
dpes解调部6111g对盘dk4的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0544]
寻道控制部612g控制头hd4在盘dk4中从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0545]
写动作判定部620g经由布线wr0与r/w通道40h连接。此外，写动作判定部620g也可以不与r/w通道40h经由布线wr0连接。写动作判定部620g具有位置写动作判定部621g和速度写动作判定部622g。位置写动作判定部621g根据头hd4的位置判定头hd4的写动作。速度写动作判定部622g根据头hd4的速度判定头hd4的写动作。
[0546]
写动作判定部620g判定是否禁止(或者停止)与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)。
[0547]
在收到与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620g基于通过头hd4从盘dk4的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。
[0548]
在收到与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620g判定与头hd4对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0549]
在判定为与头hd4对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620g判定为禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60g对应的r/w通道40g输出。
[0550]
在从第2hdc写禁止判定部413g收到禁止与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620g也可以将写禁止信号向r/w通道40h输出。在从第2hdc写禁止判定部413g收到禁止与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620g也可以经由传输通路wr0向r/w通道40h输出写禁止信号。
[0551]
此外，在从第2hdc写禁止判定部413g收到禁止与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620g也可以根据系统控制器130h、头hd5等的状态而不向r/w通道40h输出写禁止信号。
[0552]
例如，在判定为与头hd4对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620g也可以将写禁止信号向r/w通道40h输出。
[0553]
例如，在判定为与头hd4对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620g不经由hdc60g禁止(或者停止)由头hd4进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd4对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620g继续(或者持续)由头hd4进行的写入(或者写动作)。
[0554]
系统控制器130h包括r/w通道40h、mpu50h和hdc60h。系统控制器130h与驱动器ic20h、头放大器ic30h、写禁止检测器180、控制器通信部190以及主机系统700电连接。系统控制器130h经由传输通路wr0和wr1与系统控制器130a电连接。此外，系统控制器130h也可以具有spm控制部210h、vcm控制部220h以及ma控制部230h。系统控制器130h也可以包括驱动器ic20h以及头放大器ic30h。
[0555]
r/w通道40h根据来自mpu50h的指示，执行从盘dk4传输给主机700的读数据以及从主机700传输的写数据的信号处理。r/w通道40h例如与头放大器ic30h、mpu50h、hdc60h以及写禁止检测器180等电连接。r/w通道40h经由传输通路wr0与写动作判定部620g(hdc60g)连接。此外，r/w通道40h也可以不与写动作判定部620g(hdc60g)经由传输通路wr0连接。r/w通道40h也可以具有写禁止部410h。
[0556]
写禁止部410h经由hdc60g和hdc60h禁止(或者停止)由头hd4和头hd5进行的写入(或者写动作)。写禁止部410h经由传输通路wr0与写动作判定部620g(hdc60g)连接。此外，写禁止部410h也可以不与写动作判定部620g(hdc60g)经由传输通路wr0连接。写禁止部410h具有振动传感器写禁止判定部411h、第1hdc写禁止判定部412h以及第2hdc写禁止判定部413h。
[0557]
振动传感器写禁止判定部411h在由振动传感器170检测到振动或冲击的情况下，对判定由致动器ac5的头hd5进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0558]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411h对判定由与致动器ac5对应的至少一个头hd进行的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)还是不判定写入(或者写动作)的禁止(或者停止)加以判定。
[0559]
例如，在收到写禁止判定执行信号的情况下，振动传感器写禁止判定部411h基于写禁止判定执行信号，判定振动或冲击是否大于预定值。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411h判定致动器ac5的至少一个头hd5的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。例如，在判定为振动或冲击大于预定值的情况下，振动传感器写禁止判定部411h输出判定致动器ac5的至少一个头hd5的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)的写禁止判定信号。例如，在判定为振动或冲击在预定值以下的情况下，振动传感器写禁止判定部411h不判定致动器ac5的至少一个头hd5的写入(或者写动作)的禁止(或者停止)。
[0560]
第1hdc写禁止判定部412h禁止(或者停止)与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60h收到禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412h经由hdc60h以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60h收到包含禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd4受到了振动的振动
检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412h经由hdc60h以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。
[0561]
例如，在从hdc60h收到禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412h将禁止头hd4的写入(或者写动作)的信号向hdc60h输出，经由hdc60h以及传输通路wr1将写禁止信号向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60h收到包含禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd4受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412h将禁止头hd4的写入(或者写动作)的信号向hdc60h输出，经由hdc60h以及传输通路wr1将振动检测信息向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd0的写入(或者写动作)。
[0562]
例如，在从hdc60h收到禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412h经由传输通路wr0以及hdc60g将写禁止信号向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60h收到包含禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd4受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412h经由传输通路wr0以及hdc60g将振动检测信息向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。
[0563]
例如，在从hdc60h收到禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第1hdc写禁止判定部412h将禁止头hd4的写入(或者写动作)的信号向hdc60g输出，经由传输通路wr0以及hdc60g将写禁止信号向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60h收到包含禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd4受到了振动的振动检测信息的情况下，第1hdc写禁止判定部412h将禁止头hd4的写入(或者写动作)的信号向hdc60g输出，经由传输通路wr0以及hdc60g将振动检测信息向r/w通道40g的第1hdc写禁止判定部412g输出，经由第1hdc写禁止判定部412g使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd4的写入(或者写动作)。
[0564]
第2hdc写禁止判定部413h禁止(或者停止)与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)。例如，在从hdc60h收到禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。换言之，在从hdc60h收到包含禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd5受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0565]
例如，在收到禁止(或者停止)与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)的写禁
止信号的情况下，第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。换言之，在收到包含禁止(或者停止)与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)的写禁止信号并且表示头hd4受到了振动的振动检测信息的情况下，第2hdc写禁止判定部413h使写选通无效(negate或deassert)，禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)。
[0566]
mpu50h经由驱动器ic20h控制致动器ac5，执行进行头hd5的定位的伺服控制。mpu50h控制数据向盘dk5的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu50h控制数据从盘dk5的读动作，并且控制读数据的处理。mpu50h与磁盘装置1的各部连接。mpu50h例如与驱动器ic20h、r/w通道40h以及hdc60h等电连接。
[0567]
hdc60h根据来自mpu50h的指示，控制读/写处理，控制主机700与r/w通道40h之间的数据传输。hdc60h例如与r/w通道40h以及mpu50h等电连接。hdc60h经由传输通路wr1与r/w通道40g连接。此外，hdc60h也可以不与r/w通道40g经由传输通路wr1连接。
[0568]
hdc60h具备伺服控制部610h以及写动作判定部620h。hdc60h在固件上执行上述各部、例如伺服控制部610h以及写动作判定部620h等的处理。此外，hdc60h也可以具备上述各部作为电路。另外，hdc60h的构成的一部分也可以设置于mpu50b。例如，伺服控制部610h以及写动作判定部620h也可以设置于mpu50h。hdc60h禁止(或者停止)头hd5的写动作。例如，在收到写禁止信号的情况下，hdc60h禁止(或者停止)头hd5的写动作。
[0569]
伺服控制部610h控制头hd5的位置。换言之，伺服控制部610h控制由头hd5进行的向盘dk5的预定区域的访问。伺服控制部610h具有跟踪控制部611h和寻道控制部612h。
[0570]
跟踪控制部611h控制头hd5向盘dk5的预定磁道的跟踪。跟踪控制部611h具有dpes解调部6111h。此外，跟踪控制部611h也可以具有spes解调部。
[0571]
dpes解调部6111h对盘dk5的数据扇区ds进行读取而解调dpes。
[0572]
寻道控制部612h控制头hd5在盘dk5中从预定磁道向作为目标的磁道的寻道。
[0573]
写动作判定部620h经由布线wr1与r/w通道40g连接。此外，写动作判定部620h也可以不与r/w通道40g经由布线wr1连接。写动作判定部620h具有位置写动作判定部621h和速度写动作判定部622h。位置写动作判定部621h根据头hd5的位置判定头hd5的写动作。速度写动作判定部622h根据头hd5的速度判定头hd5的写动作。
[0574]
写动作判定部620h判定是否禁止(或者停止)与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)。
[0575]
在收到与hdc60h对应的头hd5的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620h基于通过头hd5从盘dk4的伺服扇区ss读取而解调出的spes或者从数据扇区ds读取而解调出的dpes，判定是否禁止(或者停止)头hd1的写入(或者写动作)。
[0576]
在收到与hdc60h对应的头hd4的写入(或者写动作)的写禁止判定信号(或者写禁止判定信息)的情况下，写动作判定部620h判定与头hd5对应的spes或dpes是否超过了阈值。
[0577]
在判定为与头hd5对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620h判定为禁止(或者停止)头hd5的写入(或者写动作)，将写禁止信号向与hdc60h对应的r/w通道40h输出。
[0578]
在从第1hdc写禁止判定部412h收到禁止与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620h也可以将写禁止信号向r/w通道40g输出。在从第1hdc写禁止判定部412h收到禁止与hdc60g对应的头hd0的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620h也可以经由传输通路wr1向r/w通道40a输出写禁止信号。
[0579]
此外，在从第1hdc写禁止判定部412h收到禁止与hdc60g对应的头hd4的写入(或者写动作)的信号的情况下，写动作判定部620h也可以根据系统控制器130g、头hd4等的状态而不向r/w通道40g输出写禁止信号。
[0580]
例如，在判定为与头hd5对应的spes或dpes超过阈值的情况下，写动作判定部620h也可以将写禁止信号向r/w通道40g输出。
[0581]
例如，在判定为与头hd5对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620h不经由hdc60h禁止(或者停止)由头hd5进行的写入(或者写动作)。换言之，在判定为与头hd5对应的spes或dpes在阈值以下的情况下，写动作判定部620h继续(或者持续)由头hd5进行的写入(或者写动作)。
[0582]
根据第4实施方式，磁盘装置1具有盘dk、与盘dk对应的多个头hd、分别与多个头hd对应的多个致动器ac、分别与多个致动器ac对应的多个致动器块bk以及分别与多个致动器块bk对应的多个轴承br。多个致动器ac分别以旋转自如的方式安装于多个轴承br。预定系统控制器130在预定头hd的当前的位置误差超过了用于停止(或者禁止)该预定头hd的写动作的阈值的情况下，停止(或者禁止)由该预定头hd进行的写动作。在停止(或者禁止)了由预定头hd进行的写动作时，预定系统控制器130能够也停止(或者禁止)由与多个系统控制器130中的不同于该预定系统控制器130的其他系统控制器130对应的其他致动器ac的头hd进行的写动作。例如，预定系统控制器130通过经由布线等传输通路(wr0或wr1)将写禁止信号向其他系统控制器130输出，停止(或者禁止)由其他致动器ac的头hd进行的写动作。磁盘装置1通过与仅基于读取伺服扇区所解调的spes来取得头hd的位置误差相比而能够基于读取数据扇区所解调的dpes来取得头hd的位置误差，能够以短时间间隔取得头hd的位置误差。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0583]
(变形例4)
[0584]
变形例4涉及的磁盘装置1的构成与前述的实施方式以及前述的变形例涉及的磁盘装置1的构成不同。
[0585]
图28是表示变形例4涉及的磁盘装置1的构成的一例的示意图。图28所示的变形例4涉及的磁盘装置1与图1所示的第1实施方式涉及的磁盘装置1大致等同，但具有将图1所示的系统控制器130a和b一体地形成而得到的系统控制器130z。
[0586]
在图28所示的例子中，系统控制器130具有系统控制器130z。系统控制器130z包括r/w通道40a和40b、mpu50a和50b以及hdc60a和60b。
[0587]
根据变形例4，磁盘装置1能够在被施加了振动和/或冲击的情况下，通过与仅基于spes将写动作停止(或者禁止)相比而基于dpes等将写动作停止(或者禁止)，从而在短时间停止(或者禁止)头hd的写动作。磁盘装置1能够使基于dpes等将写动作停止(或者禁止)的情况下的阈值小于仅基于spes将写动作停止(或者禁止)的情况下的阈值。另外，磁盘装置1能够在停止(或者禁止)了预定致动器ac的头hd的写动作时，也停止(或者禁止)与该预定致动器ac不同的其他致动器ac的头hd的写动作。因此，磁盘装置1能够改善格式化效率。
[0588]
虽然说明了几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提示的，并非旨在限定发明的范围。这些新的实施方式可以通过其他各种方式来实施，可以在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围和宗旨中，并且包含在专利权利要求书所记载的发明及其均等的范围内。

技术特征：

1.一种磁盘装置，具备：第1盘，其包括第1伺服扇区和与所述第1伺服扇区不同的第1数据扇区；第2盘，其包括第2伺服扇区和与所述第2伺服扇区不同的第2数据扇区；第1头，其包括向所述第1盘写入数据的第1写头和从所述第1盘读取数据的第1读头；第2头，其包括向所述第2盘写入数据的第2写头和从所述第2盘读取数据的第2读头；第1致动器，其具有所述第1头；第2致动器，其具有所述第2头；第1控制器，其基于由所述第1读头对所述第1数据扇区进行读取而解调出的第1数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止；以及第2控制器，其基于由所述第2读头对所述第2数据扇区进行读取而解调出的第2数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止。2.根据权利要求1所述的磁盘装置，具备壳体和第1轴承，所述壳体具有底壁，所述第1轴承竖立设置于所述底壁，所述第1致动器和所述第2致动器分别可旋转地安装于所述第1轴承，所述第1控制器控制所述第1致动器，所述第2控制器控制所述第2致动器。3.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1数据扇区具有与配置在所述第1盘的半径方向上的其他数据扇区的前导码的记录频率不同的第1记录频率的第1前导码，所述第2数据扇区具有与配置在所述第2盘的半径方向上的其他数据扇区的前导码的记录频率不同的第2记录频率的第2前导码。4.根据权利要求3所述的磁盘装置，在俯视的情况下，所述第1盘和所述第2盘重叠，所述第1前导码和所述第2前导码在所述第1盘和所述第2盘的圆周方向上偏离。5.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述第1控制器基于所述第1前导码的第1记录频率的基频的振幅和相位、或者正弦分量和余弦分量，计算所述第1头的位置，所述第2控制器基于所述第2前导码的第2记录频率的基频的振幅和相位、或者正弦分量和余弦分量，计算所述第2头的位置。6.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1数据扇区具有与配置在所述第1盘的半径方向上的其他数据扇区的脉冲串的记录频率不同的第1记录频率的第1脉冲串，所述第2数据扇区具有与配置在所述第2盘的半径方向上的其他数据扇区的脉冲串的记录频率不同的第2记录频率的第2脉冲串。7.根据权利要求6所述的磁盘装置，在俯视的情况下，所述第1盘和所述第2盘重叠，所述第1脉冲串和所述第2脉冲串在所述第1盘和所述第2盘的圆周方向上偏离。8.根据权利要求6所述的磁盘装置，所述第1控制器基于所述第1脉冲串的第1记录频率的基频的振幅和相位、或者正弦分
量和余弦分量，计算所述第1头的位置，所述第2控制器基于所述第2脉冲串的第2记录频率的基频的振幅和相位、或者正弦分量和余弦分量，计算所述第2头的位置。9.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1数据扇区具有与配置在所述第1盘的半径方向上的其他数据扇区的null脉冲串不同的记录频率的第1null脉冲串，所述第2数据扇区具有与配置在所述第2盘的半径方向上的其他数据扇区的null脉冲串不同的记录频率的第2null脉冲串。10.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1控制器在所述第1盘中对所述第1伺服扇区进行自伺服写入，所述第2控制器在所述第2盘中对所述第2伺服扇区进行自伺服写入以使得所述第2数据扇区相对于所述第1数据扇区在所述第1盘和所述第2盘的圆周方向上偏离。11.根据权利要求1所述的磁盘装置，具备壳体、第1轴承和第2轴承，所述壳体具有底壁，所述第1轴承和所述第2轴承竖立设置于所述底壁，所述第2轴承不同于所述第1轴承，所述第1致动器可旋转地安装于所述第1轴承，所述第2致动器可旋转地安装于所述第2轴承，所述第1控制器控制所述第1致动器，所述第2控制器控制所述第2致动器。12.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1控制器基于所述第1头的当前的第1位置和所述第1头的被推定的第1推定位置中的至少一个，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止，所述第2控制器基于所述第2头的当前的第2位置和所述第2头的被推定的第2推定位置中的至少一个，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止。13.根据权利要求12所述的磁盘装置，所述第1控制器基于所述第1位置和所述第1头在所述第1位置上的第1速度，计算所述第1推定位置，所述第2控制器基于所述第2位置和所述第2头在所述第2位置上的第2速度，计算所述第2推定位置。14.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1控制器具有第1读/写通道和第1硬盘控制器，所述第2控制器具有第2读/写通道和第2硬盘控制器，所述第1读/写通道经由第1线路连接于所述第2硬盘控制器，所述第2读/写通道经由第2线路连接于所述第1硬盘控制器。15.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，具备信息传递部，所述信息传递部将所述第1控制器和所述第2控制器连接，将包含所述第1数据扇区位置误差信息或者所述第2数据扇区位置误差信息并且表示所述第1头和所述第2头产生了振动的振动信息传递给所述第1控制器或者所述第2控制器，所述第1控制器经由所述信息传递部将所述振动信息传递给所述第2控制器，
所述第2控制器经由所述信息传递部将所述振动信息传递给所述第1控制器。16.根据权利要求14所述的磁盘装置，所述第1控制器在所述第1盘的上表面和下表面设定不同的数据扇区格式，所述第2控制器在所述第2盘的上表面和下表面设定不同的数据扇区格式。17.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，所述第1控制器和所述第2控制器在所述第1头和所述第2头中的一方为空闲状态的情况下，使所述第1头和所述第2头中的非空闲状态的另一方在所述第1盘或者所述第2盘上进行伺服跟踪。18.一种磁盘装置，具备：盘，其具有第1面和第2面，所述第1面包括第1伺服扇区和与所述第1伺服扇区不同的第1数据扇区，所述第2面包括第2伺服扇区和与所述第2伺服扇区不同的第2数据扇区；第1头，其包括向所述第1面写入数据的第1写头和从所述第1面读取数据的第1读头；第2头，其包括向所述第2面写入数据的第2写头和从所述第2面读取数据的第2读头；致动器，其具有所述第1头和所述第2头；第1控制器，其基于由所述第1读头对所述第1数据扇区进行读取而解调出的第1数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止；以及第2控制器，其基于由所述第2读头对所述第2数据扇区进行读取而解调出的第2数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止。19.根据权利要求18所述的磁盘装置，所述致动器具有第1悬架、第1微致动器、第2悬架和第2微致动器，所述第1微致动器安装于所述第1悬架，独立驱动所述第1头，所述第2微致动器安装于所述第2悬架，独立驱动所述第2头。20.根据权利要求19所述的磁盘装置，所述第1头具有与所述第1读头不同的第3读头，所述第3读头从所述第1面读取数据，所述第2头具有与所述第2读头不同的第4读头，所述第4读头从所述第2面读取数据。21.一种写动作的停止方法，是应用于磁盘装置的方法，所述磁盘装置具备：第1盘，其包括第1伺服扇区和与所述第1伺服扇区不同的第1数据扇区；第2盘，其包括第2伺服扇区和与所述第2伺服扇区不同的第2数据扇区；第1头，其包括向所述第1盘写入数据的第1写头和从所述第1盘读取数据的第1读头；第2头，其包括向所述第2盘写入数据的第2写头和从所述第2盘读取数据的第2读头；第1致动器，其具有所述第1头；以及第2致动器，其具有所述第2头，所述写动作的停止方法包括：基于由所述第1读头对所述第1数据扇区进行读取而解调出的第1数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止；和基于由所述第2读头对所述第2数据扇区进行读取而解调出的第2数据扇区位置误差信息，使所述第1头和所述第2头双方的写动作停止。

技术总结

提供能够改善格式化效率的磁盘装置以及写动作的停止方法。本实施方式涉及的磁盘装置具备：包括第1伺服扇区和第1数据扇区的第1盘；包括第2伺服扇区和第2数据扇区的第2盘；包括第1写头和第1读头的第1头；包括第2写头和第2读头的第2头；具有第1头的第1致动器；具有第2头的第2致动器；基于读取第1数据扇区而解调出的第1数据扇区位置误差信息使第1头和第2头双方的写动作停止的第1控制器；以及基于读取第2数据扇区而解调出的第2数据扇区位置误差信息使第1头和第2头双方的写动作停止的第2控制器。器。器。

技术研发人员：

须藤大辅

受保护的技术使用者：

东芝电子元件及存储装置株式会社

技术研发日：

2022.01.29

技术公布日：

2022/12/22