巷道内机器人调度方法、装置及存储介质与流程
1.本发明实施例涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种巷道内机器人调度方法、装置及存储介质。
背景技术：
2.仓库为了提升存储率，越来越多的使用密集式存储，其中比较常见的就是立体式货架和长巷道的组合存储方式。如果使用移动式(automated guidedvehicle，agv)搬运料箱的话，长巷道的存储方式会存在多辆agv在同一个巷道内作业的情况，进而可能会引起多辆agv堵死在一个巷道内，导致agv搬运料箱的效率降低，也导致订单出货效率降低。
技术实现要素：
3.本发明实施例提供的一种巷道内机器人调度方法、装置及存储介质，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
4.本发明的技术方案是这样实现的：
5.本发明实施例提供了一种巷道内机器人调度方法，包括：
6.基于获取的订单信息，确定出所述订单信息对应物品的目标位置信息；
7.实时采集所述目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；
8.将所述存/取货路径信息发送给目标机器人，供所述目标机器人基于所述存 /取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；
9.在所述目标机器人存/取货完成后，基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；
10.将所述出货路径信息发送给所述目标机器人，供所述目标机器人基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道。
11.上述方案中，所述实时采集所述位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息，包括：
12.实时采集多个机器人的多个第一位置信息，在所述多个第一位置信息中确定出处于所述目标巷道内的第一障碍机器人位置信息；
13.基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息。
14.上述方案中，所述基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息，包括：
15.若所述第一障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内无机器人或者仅有一个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息。
16.上述方案中，所述目标位置信息包括：所述目标巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目标货位信息；
17.所述基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息，包括：
18.计算所述起始位置信息与所述第一入口位置信息各表征位置之间的第一距离，计算所述起始位置信息与所述第二入口位置信息各表征位置之间的第二距离，计算所述第一入口位置信息与所述目标货位信息各表征位置之间的第三距离，计算所述第二入口位置信息与所述目标货位信息各表征位置之间的第四距离；
19.求所述第一距离与所述第三距离的第一和，求所述第二距离与所述第四距离的第二和，在所述第一和与所述第二和中确定出最小和；
20.利用所述初始位置信息、所述最小和对应的入口位置信息与所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息。
21.上述方案中，基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息，包括：
22.若所述第一障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内有至少两个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，所述至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息。
23.上述方案中，，所述目标位置信息包括：目标货位信息；
24.所述基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，所述至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息，包括以下之一：
25.若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个位置信息表征的至少两个位置的任意一侧，则基于所述初始位置信息、所述目标货位一侧的入口位置信息及所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息；
26.若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个位置信息表征的至少两个位置之间，则基于所述至少两个位置信息确定出至少两个运动方向信息；
27.在所述至少两个运动方向信息中确定出占比最大的第一目标方向信息，将所述第一目标方向信息发送给所述至少两个障碍机器人；
28.在所述目标巷道的两个入口中确定出沿所述第一目标方向信息表征的方向分布的首个入口；
29.结合所述起始位置信息、首个入口位置信息与所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息。
30.上述方案中，所述基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息，包括：
31.实时采集多个机器人的多个第二位置信息，在所述多个第二位置信息中确定出处于所述目标巷道内的第二障碍机器人位置信息；
32.基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息。
33.上述方案中，所述基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息，包括：
34.若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内无机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息。
35.上述方案中，所述目标位置信息包括：所述目标巷道的第一入口位置信息和第二
入口位置信息；
36.所述基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息，包括：
37.计算所述存/取货位置信息与第一入口位置信息各表征位置之间的第五距离，计算所述存/取货位置信息与第二入口位置信息之间的第六距离，计算所述第一入口位置信息与所述拣选站位置信息各表征位置之间的第七距离，计算所述第二入口位置信息与所述拣选站位置信息各表征位置之间的第八距离；
38.求所述第五距离与所述第七距离的第三和，求所述第六距离与所述第八距离的第四和，在所述第三和与所述第四和中确定出第二最小和；
39.利用所述存/取货位置信息、所述第二最小和对应的入口位置信息与所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息。
40.上述方案中，所述基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息，包括：
41.若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内仅有一个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，最优入口位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息；所述最优入口位置信息是所述目标机器人远离所述一个障碍机器人的一侧的入口位置信息。
42.上述方案中，所述基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息，包括：
43.若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内有至少两个第二障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述至少两个第二障碍机器人的至少两个第二位置信息、所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息。
44.上述方案中，所述目标位置信息包括：目标货位信息；
45.所述基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述至少两个第二障碍机器人的至少两个第二位置信息、所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息，包括以下之一：
46.若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置的任意一侧，则基于所述存/取货位置信息、目标货位一侧的入口位置信息及所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息；
47.若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置之间，则基于所述至少两个位置信息确定出至少两个第二运动方向信息；
48.在所述至少两个第二运动方向信息中确定出占比最大的第二目标方向信息，将所述第二目标方向信息发送给所述至少两个第二障碍机器人；
49.在所述目标巷道的两个入口中确定出沿所述第二目标方向信息表征的方向分布的最后一个入口；
50.结合所述存/取货位置信息、最后一个入口位置信息与所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息。
51.本发明实施例还提供了一种巷道内机器人调度装置，应用于调度节点，包括：
52.获取确定单元，用于基于获取的订单信息，确定出所述订单信息对应物品的目标位置信息；
53.采集确定单元，用于实时采集所述目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；
54.发送单元，用于将所述存/取货路径信息发送给目标机器人，供所述目标机器人基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；
55.采集确定单元，用于在所述目标机器人存/取货完成后，基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；
56.发送单元，用于将所述出货路径信息发送给所述目标机器人，供所述目标机器人基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道。
57.本发明实施例还提供了一种巷道内机器人调度装置，应用于目标机器人，包括：
58.接收单元，用于接收调度节点发送的存/取货路径信息；所述存/取货路径信息是所述调度节点基于目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息确定的；所述目标位置信息是所述调度节点基于获取的订单信息确定的；
59.存/取货控制单元，用于基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；
60.接收单元，用于在存/取货完成后，接收调度节点发送的出货路径信息，基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道；所述出货路径信息是所述调度节点基于所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定的。
61.本发明实施例还提供了一种巷道内机器人调度装置，包括第一存储器和第一处理器，所述第一存储器存储有可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现调度节点所述方法中的步骤。
62.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被第一处理器执行时实现调度节点所述方法中的步骤。
63.本发明实施例还提供了一种巷道内机器人调度装置，包括第二存储器和第二处理器，所述第二存储器存储有可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述程序时实现目标机器人所述方法中的步骤。
64.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被第二处理器执行时实现目标机器人所述方法中的步骤。
65.本发明实施例中，基于获取的订单信息，确定出订单信息对应物品的目标位置信息；实时采集目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；将存/取货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货；在目标机器人存/取货完成后，基于实时采集目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；将出货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于出货路径信息驶出目标巷道。由于本方案能够根据目标巷道内实时的车辆情况，动态的改变巷道运输方向及目标机器人的运输路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
附图说明
66.图1为本发明实施例提供的相关技术中的效果示意图；
67.图2为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的流程示意图；
68.图3为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的流程示意图；
69.图4为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的流程示意图；
70.图5为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的效果示意图；
71.图6为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的效果示意图；
72.图7为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的流程示意图；
73.图8为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的效果示意图；
74.图9为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的效果示意图；
75.图10为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的流程示意图；
76.图11为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的交互示意图；
77.图12为本发明实施例提供的巷道内机器人调度装置的结构示意图一；
78.图13为本发明实施例提供的巷道内机器人调度装置的一种硬件实体示意图一；
79.图14为本发明实施例提供的巷道内机器人调度装置的结构示意图二；
80.图15为本发明实施例提供的巷道内机器人调度装置的一种硬件实体示意图二。
具体实施方式
81.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本发明的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
82.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
83.如果发明文件中出现“第一/第二”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
84.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。
85.相关技术中，由于车辆只能沿着固定的路线行走，导致行走路线过长；并且当前面车辆取放货时，后面的车辆只能等待，浪费了大量的时间，整体作业效率较低。如图1所示：(1)车辆在a点取完货，下一个点要去b点存/取货，沿着虚线路线应该最近，但是由于规定的巷道路线方向，只能沿着实线路线进行行走。(2)车辆在c点取完货，下一个点要去d点存/取货，本来沿着虚线路线行走距离最近，同样是由于规定了巷道路线方向，只能沿着实线路线绕行一圈进行存/取货。(3)车要去f点存/取货，但是被路径上的另一个车辆阻挡，只能长时间等待，导致车辆搬运料箱的效率降低，也导致订单出货效率降低。
86.本发明实施例提供了一种巷道内机器人调度方法，请参阅图2，为本发明实施例提供的巷道内机器人调度方法的一个可选的流程示意图，将结合图2示出的步骤进行说明。
87.s101、基于获取的订单信息，确定出订单信息对应物品的目标位置信息。
88.本发明实施例中，调度节点基于获取的订单信息，确定出订单信息对应物品的目标位置信息。
89.本发明实施例中，调度节点从服务器获取订单信息。其中，订单信息中包括了对应物品的编码信息。调度节点根据编码信息与物品位置的对应关系集合，确定出该订单信息中对应物品的目标位置信息。
90.本发明实施例中，调度节点可以为与多个机器人通信连接的终端或者服务器。调度节点可以向各个机器人发送指令。各个机器人实时向调度节点反馈对应的位置信息。
91.本发明实施例或者，调度节点配置在仓库内或者仓库外。仓库内设置有多个巷道及多个机器人。其中，目标位置信息可以为多个巷道中的目标巷道位置信息，及对应物品的目标货位信息。
92.s102、实时采集目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息。
93.本发明实施例中，调度节点实时采集目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息。
94.本发明实施例中，调度节点实时采集多个机器人的多个位置信息，在多个位置信息中确定出处于目标巷道的第一障碍机器人位置信息。调度节点再根据第一障碍机器人位置信息、及目标位置信息确定出存/取货路径信息。
95.本发明实施例中，存/取货路径不固定巷道的路线方向，保证巷道双向都可以行走。调度节点根据各个巷道的码点分布，计算得到巷道的两个入口点。根据各个机器人的实时位置进行判断目标机器人是否位于目标巷道内。如果目标机器人不位于目标巷道内，那么沿用固定的路径调度方法。如果目标机器人位于目标巷道内，那么需要先进行巷道口的选择，进而确定出存/取货路径信息与出货路径信息。
96.其中，存/取货包括：存货和取货。
97.s103、将存/取货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货。
98.本发明实施例中，调度节点将存/取货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货。
99.本发明实施例中，目标机器人接收到存/取货路径信息，按照该存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置处进行存/取货作业。其中，当目标机器人需要存货时，根据该存/取货路径信息到达目标位置处，将装载货物存储在目标位置的货架上，当目标机器人需要取货时，根据该存/取货路径信息到达目标位置处，进行取货作业。
100.本发明实施例中，存/取货路径信息可以由目标机器人的起始位置信息-目标巷道入口信息-对应物品的目标位置信息构建。目标机器人在目标巷道外按照固定的方向行进。目标机器人在进入目标巷道时，按照存/取货路径信息中表征的入口进入目标巷道进行存/取货。
101.本发明实施例中，目标机器人可以为agv，在其他实施例中，目标机器人也可以为
其他的具有自动导航功能，可以实现存/取货、出货的机器人。
102.s104、在目标机器人存/取货完成后，基于实时采集目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息。
103.本发明实施例中，调度节点在目标机器人存/取货完成后，基于实时采集目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息。
104.本发明实施例中，目标机器人在此次存/取货完成后可以向调度节点发送完成指令。调度节点实时采集多个机器人的多个位置信息，调度节点在接收到完成指令之后，确定出目标巷道内的第二障碍机器人位置信息。调度节点基于第二障碍机器人位置信息确定出出货路径信息。
105.本发明实施例中，出货路径信息可以由目标机器人的存/取货位置信息-目标巷道入口信息-拣选站位置信息构建。
106.s105、将出货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于出货路径信息驶出目标巷道。
107.本发明实施例中，调度节点将出货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于出货路径信息驶出目标巷道。
108.本发明实施例中，基于获取的订单信息，确定出订单信息对应物品的目标位置信息；实时采集目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；将存/取货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货；在目标机器人存/取货完成后，基于实时采集目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；将出货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于出货路径信息驶出目标巷道。由于本方案能够根据目标巷道内实时的车辆情况，动态的改变巷道运输方向及目标机器人的运输路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
109.在一些实施例中，参见图3，图3为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个可选的流程示意图，图2示出的s102还可以通过s106至s107实现，将结合各步骤进行说明。
110.s106、实时采集多个机器人的多个第一位置信息，在多个第一位置信息中确定出处于目标巷道内的第一障碍机器人位置信息。
111.本发明实施例中，调度节点实时采集多个机器人的多个第一位置信息，在多个第一位置信息中确定出处于目标巷道内的第一障碍机器人位置信息。
112.本发明实施例中，多个机器人实时向调度节点反馈自身的第一位置信息。由于仓库内的每个巷道都覆盖一定的位置信息，则调度节点可以在多个第一位置信息中确定出被目标巷道覆盖的第一障碍机器人位置信息。
113.本发明实施例中，第一位置信息可以为以预定点为原点的位置坐标信息。每个巷道覆盖了一定数量的位置坐标信息。
114.s107、基于第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息。
115.本发明实施例中，调度节点基于第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息。
116.本发明实施例中，调度节点根据第一障碍机器人位置信息，即根据第一障碍机器人位置与目标位置信息之间的关系，确定出存/取货路径信息。
117.由于本方案在目标机器人进入目标巷道前，根据目标巷道内实时的车辆情况，动态的改变目标机器人的运输路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
118.在一些实施例中，参见图3，图3为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个可选的流程示意图，图2示出的s104还可以通过s108至s109实现，将结合各步骤进行说明。
119.s108、实时采集多个机器人的多个第二位置信息，在多个第二位置信息中确定出处于目标巷道内的第二障碍机器人位置信息。
120.本发明实施例中，调度节点在目标机器人存/取货完成后，实时采集多个机器人的多个第二位置信息，在多个第二位置信息中确定出处于目标巷道内的第二障碍机器人位置信息。
121.s109、基于第二障碍机器人位置信息，确定出货路径信息。
122.本发明实施例中，调度节点基于第二障碍机器人位置信息，确定出货路径信息。
123.本发明实施例中，调度节点根据第二障碍机器人位置信息，即根据第二障碍机器人位置与拣选站位置信息之间的关系，确定出存/取货路径信息。
124.由于本方案在目标机器人出目标巷道前，根据目标巷道内实时的车辆情况，动态的改变目标机器人的运输路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高 agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
125.在一些实施例中，参见图4，图4为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个可选的流程示意图，图3示出的s107还可以通过s110实现，将结合各步骤进行说明。
126.s110、若第一障碍机器人位置信息表征目标巷道内无机器人或者仅有一个障碍机器人，则基于实时采集的目标机器人的起始位置信息，与目标位置信息确定出存/取货路径信息。
127.本发明实施例中，若第一障碍机器人位置信息表征目标巷道内无机器人或者仅有一个障碍机器人，则调度节点基于实时采集的目标机器人的起始位置信息，与目标位置信息确定出存/取货路径信息。
128.其中，目标位置信息包括：目标巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目标货位信息。
129.本发明实施例中，调度节点计算起始位置信息与第一入口位置信息各表征位置之间的第一距离，计算起始位置信息与第二入口位置信息各表征位置之间的第二距离，计算第一入口位置信息与目标货位信息各表征位置之间的第三距离，计算第二入口位置信息与目标货位信息各表征位置之间的第四距离。调度节点求第一距离与第三距离的第一和，求第二距离与第四距离的第二和，在第一和与第二和中确定出最小和。调度节点利用初始位置信息、最小和对应的入口位置信息与目标货位信息构建出存/取货路径信息。
130.其中，若最小和是第一和，则调度节点可以利用初始位置信息-第一入口位置信息-目标货位信息构建出存/取货路径信息。
131.本发明实施例中，当目标巷道内无机器人或者仅有一个障碍机器人时，调度节点可以确定出距离目标位置信息最近的入口，进而下发存/取货路径信息，使目标机器人从最近的入口进入，进而提高了存/取货运输效率。
132.在一些实施例中，参见图4，图4为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个
可选的流程示意图，图3示出的s109还可以通过s111实现，将结合各步骤进行说明。
133.s111、若第二障碍机器人位置信息表征目标巷道内无机器人，则基于实时采集的目标机器人的存/取货位置信息，目标位置信息与拣选站位置信息确定出出货路径信息。
134.本发明实施例中，若第二障碍机器人位置信息表征目标巷道内无机器人，则调度节点基于实时采集的目标机器人的存/取货位置信息，目标位置信息与拣选站位置信息确定出出货路径信息。
135.其中，目标位置信息包括：目标巷道的第一入口位置信息和第二入口位置信息。
136.本发明实施例中，调度节点计算存/取货位置信息与第一入口位置信息各表征位置之间的第五距离，计算存/取货位置信息与第二入口位置信息之间的第六距离，计算第一入口位置信息与拣选站位置信息各表征位置之间的第七距离，计算第二入口位置信息与拣选站位置信息各表征位置之间的第八距离。调度节点求第五距离与第七距离的第三和，求第六距离与第八距离的第四和，在第三和与第四和中确定出第二最小和。调度节点利用存/取货位置信息、第二最小和对应的入口位置信息与拣选站位置信息构建出出货路径信息。
137.其中，若最小和是第四和，则调度节点可以利用存/取货位置信息-第二入口位置信息-拣选站信息构建出出货路径信息。
138.本买房实施例中，如果目标巷道内只有1辆车，示例性的结合图5，调度节点先计算车1到巷道的两个入口点
③④
的路径成本，分别记为
③‑
1和
④‑
1。调度节点再计算
③④
到拣选站的路径成本
③‑
2和
④‑
2。调度节点比较(
③ꢀ‑
1+
③‑
2)和(
④‑
1+
④‑
2)的大小；如果前者大于后者，那么选择出库路径
④
，反之选择出库路径
③
。
139.本发明实施例中，若第二障碍机器人位置信息表征目标巷道内仅有一个障碍机器人，则调度节点基于实时采集的目标机器人的存/取货位置信息，最优入口位置信息与拣选站位置信息确定出出货路径信息。其中，最优入口位置信息是目标机器人远离一个障碍机器人的一侧的入口位置信息。
140.本发明实施例中，如果目标巷道内将要有2辆车进入或者已经存在2辆车，示例性的，结合图6。调度节点先提前计算车辆的目的点距离目标巷道的两个入口的距离，优先从距离目的点最近的入口进入。当车辆存/取货完成之后离开巷道的时候，调度节点优先选择没有车辆阻挡的巷道口作为出口。车2从
①
口出入，车3从
②
口出入。
141.本发明实施例中，当目标巷道内无机器人时，调度节点可以确定出距离存/ 取货位置最近的入口，进而下发出货路径信息，使目标机器人从最近的入口出目标巷道，进而提高了存/取货运输效率。
142.在一些实施例中，参见图7，图7为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个可选的流程示意图，图3示出的s107还可以通过s112实现，将结合各步骤进行说明。
143.s112、若第一障碍机器人位置信息表征目标巷道内有至少两个障碍机器人，则基于实时采集的目标机器人的起始位置信息，至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与目标位置信息确定出存/取货路径信息。
144.本发明实施例中，若第一障碍机器人位置信息表征目标巷道内有至少两个障碍机器人，则调度节点基于实时采集的目标机器人的起始位置信息，至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与目标位置信息确定出存/取货路径信息。
145.其中，目标位置信息包括：目标货位信息。
146.本发明实施例中，若目标货位信息表征的位置在至少两个位置信息表征的至少两个位置的任意一侧，则调度节点基于初始位置信息、目标货位一侧的入口位置信息及目标货位信息构建出存/取货路径信息。
147.本发明实施例中，若目标货位信息表征的位置在至少两个位置信息表征的至少两个位置之间，则调度节点基于至少两个位置信息确定出至少两个运动方向信息。调度节点在至少两个运动方向信息中确定出占比最大的第一目标方向信息，将第一目标方向信息发送给至少两个障碍机器人。调度节点在目标巷道的两个入口中确定出沿第一目标方向信息表征的方向分布的首个入口。调度节点结合起始位置信息、首个入口位置信息和目标货位信息构建出存/取货路径信息。
148.本发明实施例中，当目标巷道内有多个机器人时，由于本方案能够根据目标巷道内实时的车辆情况，动态的改变巷道运输方向及目标机器人的运输路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
149.在一些实施例中，参见图7，图7为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个可选的流程示意图，图3示出的s109还可以通过s113实现，将结合各步骤进行说明。
150.s113、若第二障碍机器人位置信息表征目标巷道内有至少两个第二障碍机器人，则基于实时采集的目标机器人的存/取货位置信息，至少两个第二障碍机器人的至少两个第二位置信息、目标位置信息与拣选站位置信息确定出出货路径信息。
151.其中，目标位置信息包括：目标货位信息。
152.本发明实施例中，若目标货位信息表征的位置在至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置的任意一侧，则调度节点基于存/取货位置信息、目标货位一侧的入口位置信息及拣选站位置信息构建出出货路径信息。
153.本发明实施例中，若目标货位信息表征的位置在至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置之间，则调度节点基于至少两个位置信息确定出至少两个第二运动方向信息。调度节点在至少两个第二运动方向信息中确定出占比最大的第二目标方向信息，将第二目标方向信息发送给至少两个第二障碍机器人。调度节点在目标巷道的两个入口中确定出沿第二目标方向信息表征的方向分布的最后一个入口。调度节点结合存/取货位置信息、最后一个入口位置信息和拣选站位置信息构建出出货路径信息。
154.示例性的，结合图8，目标巷道内同时进入了4辆车，其中车2(目标机器人)方向朝右要去a点存/取货，车1正在c点存/取货，车3方向朝左要去b 点存/取货，车4方向朝左要去d点存/取货。由于a点的位置在c点、b点和 d点的左侧，则车2可以从目标巷道的左侧入口进入a点进行存/取货。
155.示例性的，结合图9，当车1(目标机器人)在c点存/取货完成之后，调度节点根据障碍机器人的第二位置信息发现车1两边都有车辆阻挡，此时调度节点会抓取目标巷道内所有车辆的行走方向，然后选择方向占比高的方向作为动态的巷道方向，然后给障碍车辆(车2、车3和车4)下发朝左的行走路线。此时巷道内只有车2的方向和临时的巷道方向不同，此时系统会重新给车2下发路线，改变车2的方向为朝左，然后走出巷道进行躲避(见图9的
③
处)，如果车辆2在
③
处停留超过系统设定时间，那么不再等待，直接进行绕路
③
—》
ꢀ④
—》
②
，从巷道另外一个入口进入到达指定点进行存/取货。
156.本发明实施例中，当目标巷道内有多个机器人时，由于本方案能够根据目标巷道
内多个机器人的位置信息，动态的改变巷道运输方向及目标机器人的出巷道路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
157.在一些实施例中，参见图10，图10为本发明实施例提供的物品信息推送方法的一个可选的流程示意图，将结合各步骤进行说明。
158.s201、接收调度节点发送的存/取货路径信息；存/取货路径信息是调度节点基于目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息确定的；目标位置信息是调度节点基于获取的订单信息确定的。
159.本发明实施例中，目标机器人接收调度节点发送的存/取货路径信息；存/ 取货路径信息是调度节点基于目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息确定的；目标位置信息是调度节点基于获取的订单信息确定的。
160.s202、基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货。
161.本发明实施例中，目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货。
162.s203、在存/取货完成后，接收调度节点发送的出货路径信息，基于出货路径信息驶出目标巷道；出货路径信息是调度节点基于目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定的。
163.本发明实施例中，目标机器人在存/取货完成后，接收调度节点发送的出货路径信息，基于出货路径信息驶出目标巷道；出货路径信息是调度节点基于目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定的。
164.在一些实施例中，参见图11，图11为本发明实施例提供的物品信息推送方法的交互示意图，将结合各步骤进行说明。
165.s301、调度节点基于获取的订单信息，确定出订单信息对应物品的目标位置信息。
166.s301的实施过程请参考s101，在此不做一一赘述。
167.s302、调度节点实时采集目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息。
168.s302的实施过程请参考s102，在此不做一一赘述。
169.s303、调度节点将存/取货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货。
170.s303的实施过程请参考s103，在此不做一一赘述。
171.s304、调度节点在目标机器人存/取货完成后，基于实时采集目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息。
172.s304的实施过程请参考s104，在此不做一一赘述。
173.s305、调度节点将出货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于出货路径信息驶出目标巷道。
174.s305的实施过程请参考s105，在此不做一一赘述。
175.参见图12，图12为本发明实施例提供的物品信息推送装置的结构示意图一。
176.本发明实施例还提供了一种巷道内机器人调度装置800，应用于调度节点，包括：获取确定单元803、采集确定单元804和发送单元805。
177.获取确定单元803，用于基于获取的订单信息，确定出所述订单信息对应物品的目
标位置信息；
178.采集确定单元804，用于实时采集所述目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；
179.发送单元805，用于将所述存/取货路径信息发送给目标机器人，供所述目标机器人基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/ 取货；
180.采集确定单元804，用于在所述目标机器人存/取货完成后，基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；
181.发送单元805，用于将所述出货路径信息发送给所述目标机器人，供所述目标机器人基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道。
182.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于实时采集多个机器人的多个第一位置信息，在所述多个第一位置信息中确定出处于所述目标巷道内的第一障碍机器人位置信息；基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息。
183.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述第一障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内无机器人或者仅有一个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息。
184.本发明实施例中，所述目标位置信息包括：所述目标巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目标货位信息；巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于计算所述起始位置信息与所述第一入口位置信息各表征位置之间的第一距离，计算所述起始位置信息与所述第二入口位置信息各表征位置之间的第二距离，计算所述第一入口位置信息与所述目标货位信息各表征位置之间的第三距离，计算所述第二入口位置信息与所述目标货位信息各表征位置之间的第四距离；求所述第一距离与所述第三距离的第一和，求所述第二距离与所述第四距离的第二和，在所述第一和与所述第二和中确定出最小和；利用所述初始位置信息、所述最小和对应的入口位置信息与所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息。
185.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述第一障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内有至少两个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，所述至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息。
186.本发明实施例中，所述目标位置信息包括：目标货位信息；巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个位置信息表征的至少两个位置的任意一侧，则基于所述初始位置信息、所述目标货位一侧的入口位置信息及所述目标货位信息构建出所述存/ 取货路径信息；若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个位置信息表征的至少两个位置之间，则基于所述至少两个位置信息确定出至少两个运动方向信息；在所述至少两个运动方向信息中确定出占比最大的第一目标方向信息，将所述第一目标方向信息发送给所述至少两个障碍机器人；在所述目标巷道的两个入口中确定出沿所述第一目标方向信息表征的方向分布的首个入口；结合所述起始位置信息、首个入口位置信息与所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息。
187.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于实时采集多个机器人的多个第二位置信息，在所述多个第二位置信息中确定出处于所述目标巷道内的第二障碍机器人位置信息；基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息。
188.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内无机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息。
189.本发明实施例中，所述目标位置信息包括：所述目标巷道的第一入口位置信息和第二入口位置信息；巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于计算所述存/取货位置信息与第一入口位置信息各表征位置之间的第五距离，计算所述存/取货位置信息与第二入口位置信息之间的第六距离，计算所述第一入口位置信息与所述拣选站位置信息各表征位置之间的第七距离，计算所述第二入口位置信息与所述拣选站位置信息各表征位置之间的第八距离；求所述第五距离与所述第七距离的第三和，求所述第六距离与所述第八距离的第四和，在所述第三和与所述第四和中确定出第二最小和；利用所述存/取货位置信息、所述第二最小和对应的入口位置信息与所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息。
190.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内仅有一个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，最优入口位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息；所述最优入口位置信息是所述目标机器人远离所述一个障碍机器人的一侧的入口位置信息。
191.本发明实施例中，巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内有至少两个第二障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述至少两个第二障碍机器人的至少两个第二位置信息、所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息。
192.本发明实施例中，所述目标位置信息包括：目标货位信息；巷道内机器人调度装置800中的采集确定单元804，用于若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置的任意一侧，则基于所述存/取货位置信息、目标货位一侧的入口位置信息及所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息；若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置之间，则基于所述至少两个位置信息确定出至少两个第二运动方向信息；在所述至少两个第二运动方向信息中确定出占比最大的第二目标方向信息，将所述第二目标方向信息发送给所述至少两个第二障碍机器人；在所述目标巷道的两个入口中确定出沿所述第二目标方向信息表征的方向分布的最后一个入口；结合所述存/取货位置信息、最后一个入口位置信息与所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息。
193.本发明实施例中，获取确定单元803，用于基于获取的订单信息，确定出所述订单信息对应物品的目标位置信息；采集确定单元804，用于实时采集所述目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；发送单元805，用于将所述存/取货路径信息发送给目标机器人，供所述目标机器人
基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；采集确定单元804，用于在所述目标机器人存/取货完成后，基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；发送单元805，用于将所述出货路径信息发送给所述目标机器人，供所述目标机器人基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道。由于本方案能够根据目标巷道内实时的车辆情况，动态的改变巷道运输方向及目标机器人的运输路径，减少目标巷道内的机器人拥堵，可以提高agv搬运料箱的效率和订单出货效率。
194.需要说明的是，本发明实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的巷道内机器人调度方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台巷道内机器人调度装置(可以是个人计算机等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory， rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
195.对应地，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。
196.对应地，本发明实施例提供一种巷道内机器人调度装置800，包括第一存储器802和第一处理器801，所述第一存储器802存储有可在第一处理器801 上运行的计算机程序，所述第一处理器801执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
197.这里需要指出的是：以上存储介质和装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明存储介质和装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。
198.需要说明的是，图13为本发明实施例提供的巷道内机器人调度装置的一种硬件实体示意图一，如图13所示，该巷道内机器人调度装置800的硬件实体包括：第一处理器801和第一存储器802，其中；
199.第一处理器801通常控制巷道内机器人调度装置800的总体操作。
200.第一存储器802配置为存储由第一处理器801可执行的指令和应用，还可以缓存待第一处理器801以及巷道内机器人调度装置800中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(random access memory，ram) 实现。
201.参见图14，图14为本发明实施例提供的物品信息推送装置的结构示意图二。
202.本发明实施例还提供了一种巷道内机器人调度装置900，应用于目标机器人，包括：接收单元903和存/取货控制单元904。
203.接收单元903，用于接收调度节点发送的存/取货路径信息；所述存/取货路径信息是所述调度节点基于目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息确定的；所述目标位置信息是所述调度节点基于获取的订单信息确定的；
204.存/取货控制单元904，用于基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；
205.接收单元903，用于在存/取货完成后，接收调度节点发送的出货路径信息，基于所
述出货路径信息驶出所述目标巷道；所述出货路径信息是所述调度节点基于所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定的。
206.对应地，本发明实施例提供一种巷道内机器人调度装置900，包括第二存储器902和第二处理器901，所述第二存储器902存储有可在第二处理器901 上运行的计算机程序，所述第二处理器901执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
207.这里需要指出的是：以上存储介质和装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明存储介质和装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。
208.需要说明的是，图15为本发明实施例提供的巷道内机器人调度装置的一种硬件实体示意图二，如图15所示，该巷道内机器人调度装置900的硬件实体包括：第二处理器901和第二存储器902，其中；
209.第二处理器901通常控制巷道内机器人调度装置900的总体操作。
210.第二存储器902配置为存储由第二处理器901可执行的指令和应用，还可以缓存待第二处理器901以及巷道内机器人调度装置900中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(random access memory，ram) 实现。
211.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
212.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
213.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
214.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
215.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述
集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
216.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储装置、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
217.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器、或者网络装置等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储装置、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
218.以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
技术特征：
1.一种巷道内机器人调度方法，其特征在于，应用于调度节点，包括：基于获取的订单信息，确定出所述订单信息对应物品的目标位置信息；实时采集所述目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；将所述存/取货路径信息发送给目标机器人，供所述目标机器人基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；在所述目标机器人存/取货完成后，基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；将所述出货路径信息发送给所述目标机器人，供所述目标机器人基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道。2.根据权利要求1所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述实时采集所述目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于所述第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息，包括：实时采集多个机器人的多个第一位置信息，在所述多个第一位置信息中确定出处于所述目标巷道内的第一障碍机器人位置信息；基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息。3.根据权利要求2所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息，包括：若所述第一障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内无机器人或者仅有一个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息。4.根据权利要求3所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述目标位置信息包括：所述目标巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目标货位信息；所述基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息，包括：计算所述起始位置信息与所述第一入口位置信息各表征位置之间的第一距离，计算所述起始位置信息与所述第二入口位置信息各表征位置之间的第二距离，计算所述第一入口位置信息与所述目标货位信息各表征位置之间的第三距离，计算所述第二入口位置信息与所述目标货位信息各表征位置之间的第四距离；求所述第一距离与所述第三距离的第一和，求所述第二距离与所述第四距离的第二和，在所述第一和与所述第二和中确定出最小和；利用所述初始位置信息、所述最小和对应的入口位置信息与所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息。5.根据权利要求2所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，基于所述第一障碍机器人位置信息，确定出存/取货路径信息，包括：若所述第一障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内有至少两个障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，所述至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息。6.根据权利要求5所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述目标位置信息包
括：目标货位信息；所述基于实时采集的所述目标机器人的起始位置信息，所述至少两个障碍机器人的至少两个位置信息、与所述目标位置信息确定出所述存/取货路径信息，包括以下之一：若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个位置信息表征的至少两个位置的任意一侧，则基于所述初始位置信息、所述目标货位一侧的入口位置信息及所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息；若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个位置信息表征的至少两个位置之间，则基于所述至少两个位置信息确定出至少两个运动方向信息；在所述至少两个运动方向信息中确定出占比最大的第一目标方向信息，将所述第一目标方向信息发送给所述至少两个障碍机器人；在所述目标巷道的两个入口中确定出沿所述第一目标方向信息表征的方向分布的首个入口；结合所述起始位置信息、首个入口位置信息与所述目标货位信息构建出所述存/取货路径信息。7.根据权利要求1所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述基于实时采集所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息，包括：实时采集多个机器人的多个第二位置信息，在所述多个第二位置信息中确定出处于所述目标巷道内的第二障碍机器人位置信息；基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息。8.根据权利要求7所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息，包括：若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内无机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息。9.根据权利要求8所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述目标位置信息包括：所述目标巷道的第一入口位置信息和第二入口位置信息；所述基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息，包括：计算所述存/取货位置信息与第一入口位置信息各表征位置之间的第五距离，计算所述存/取货位置信息与第二入口位置信息之间的第六距离，计算所述第一入口位置信息与所述拣选站位置信息各表征位置之间的第七距离，计算所述第二入口位置信息与所述拣选站位置信息各表征位置之间的第八距离；求所述第五距离与所述第七距离的第三和，求所述第六距离与所述第八距离的第四和，在所述第三和与所述第四和中确定出第二最小和；利用所述存/取货位置信息、所述第二最小和对应的入口位置信息与所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息。10.根据权利要求7所述巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息，包括：若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内仅有一个障碍机器人，则基于实
时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，最优入口位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息；所述最优入口位置信息是所述目标机器人远离所述一个障碍机器人的一侧的入口位置信息。11.根据权利要求7所述巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述基于所述第二障碍机器人位置信息，确定所述出货路径信息，包括：若所述第二障碍机器人位置信息表征所述目标巷道内有至少两个第二障碍机器人，则基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述至少两个第二障碍机器人的至少两个第二位置信息、所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息。12.根据权利要求11所述的巷道内机器人调度方法，其特征在于，所述目标位置信息包括：目标货位信息；所述基于实时采集的所述目标机器人的存/取货位置信息，所述至少两个第二障碍机器人的至少两个第二位置信息、所述目标位置信息与拣选站位置信息确定出所述出货路径信息，包括以下之一：若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置的任意一侧，则基于所述存/取货位置信息、目标货位一侧的入口位置信息及所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息；若所述目标货位信息表征的位置在所述至少两个第二位置信息表征的至少两个第二位置之间，则基于所述至少两个位置信息确定出至少两个第二运动方向信息；在所述至少两个第二运动方向信息中确定出占比最大的第二目标方向信息，将所述第二目标方向信息发送给所述至少两个第二障碍机器人；在所述目标巷道的两个入口中确定出沿所述第二目标方向信息表征的方向分布的最后一个入口；结合所述存/取货位置信息、最后一个入口位置信息与所述拣选站位置信息构建出所述出货路径信息。13.一种巷道内机器人调度方法，其特征在于，应用于目标机器人，包括：接收调度节点发送的存/取货路径信息；所述存/取货路径信息是所述调度节点基于目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息确定的；所述目标位置信息是所述调度节点基于获取的订单信息确定的；基于所述存/取货路径信息到达所述目标位置信息表征的位置进行存/取货；在存/取货完成后，接收调度节点发送的出货路径信息，基于所述出货路径信息驶出所述目标巷道；所述出货路径信息是所述调度节点基于所述目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定的。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被第一处理器执行时实现权利要求1至12任一项所述方法中的步骤。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被第二处理器执行时实现权利要求13所述方法中的步骤。
技术总结
本发明提供了一种巷道内机器人调度方法、装置及存储介质，方法包括：基于获取的订单信息，确定出订单信息对应物品的目标位置信息；实时采集目标位置信息对应目标巷道内的第一障碍机器人状态信息，基于第一障碍机器人状态信息确定存/取货路径信息；将存/取货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于存/取货路径信息到达目标位置信息表征的位置进行存/取货；在目标机器人存/取货完成后，基于实时采集目标巷道内的第二障碍机器人状态信息确定出货路径信息；将出货路径信息发送给目标机器人，供目标机器人基于出货路径信息驶出目标巷道。可以提高AGV搬运料箱的效率和订单出货效率。率。率。
