拖地机器人的制作方法
1.本技术涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种拖地机器人。
背景技术：
2.随着智能机器人技术的发展，诸如清洁地面一类的简单重复的劳动可以通过使用拖地机器人来取代人工，提高功能效率并降低成本。
3.拖地机器人上设置有清洁布，清洁布与地面直接接触以清洁污垢，清洁布在使用一段时间后变脏，此时需要进行更换清洁布，以保持拖地机器人的清洁效果。
4.然而，目前的拖地机器人，更换清洁布的机构十分复杂，导致拖地机器人体积庞大且结构可靠性低。
技术实现要素：
5.基于此，有必要针对拖地机器人结构复杂的问题，提供一种新型的拖地机器人。
6.一种拖地机器人，包括清洁机构及升降机构。清洁机构包括闭合环状的清洁基带以及多个可拆卸安装于所述清洁基带上的清洁拖布；所述清洁基带转动并且带动多个所述清洁拖布移动以更换与待清洁的工作面对应的清洁拖布；升降机构传动连接于所述清洁机构，所述升降机构被构造为驱动所述清洁机构升降，以实现所述清洁拖布与所述工作面接触或分离。
7.通过采用上述技术方案，当拖地机器人执行清洁功能时，升降机构驱动清洁机构下降，使得清洁机构上的清洁拖布与工作面接触进行清洁。当拖地机器人执行换布功能时，升降机构驱动清洁机构上升，清洁拖布与工作面分离，同时清洁基带转动带动清洁拖布移动，以进行清洁拖布的更换。
8.在其中一个实施例中，所述拖地机器人还包括壳体，所述壳体内设置所述清洁机构。
9.通过采用上述技术方案，壳体用于保护拖地机器人内部的清洁机构，同时为清洁机构等提供安装基础。
10.在其中一个实施例中，所述壳体靠近待清洁的工作面的一侧设置有清洁口，所述清洁拖布通过所述清洁口与所述工作面接触以进行清洁。
11.通过采用上述技术方案，当拖地机器人执行清洁功能时，清洁口用于提供清洁机构的清洁空间，使得清洁机构能够从清洁口中伸出贴近工作面以进行清洁。
12.在其中一个实施例中，所述升降机构被构造为能够驱动所述清洁机构下降，带动所述清洁拖布通过所述清洁口压紧于所述工作面上以进行清洁。
13.通过采用上述技术方案，当拖地机器人执行清洁功能时，升降机构对清洁机构施加压力，使得清洁拖布压紧于工作面上，以将清洁拖布更好地清洁工作面。
14.在其中一个实施例中，所述壳体设置有换布口，所述清洁拖布通过所述换布口拆卸和安装于所述清洁基带上以进行更换。
15.通过采用上述技术方案，当拖地机器人执行换布功能时，换布口用于提供更换清洁拖布的空间，使得清洁机构能够通过换布口拆卸和安装设置于清洁基带上的清洁拖布。
16.在其中一个实施例中，所述壳体包括底座及上盖，所述上盖可拆卸地设置于所述底座，所述清洁机构被构造为能够通过所述上盖所述壳体内拆卸。
17.通过采用上述技术方案，上盖与底座合围以保护内部的清洁机构，当需要对壳体内部的清洁机构进行维修时，将上盖从底座上拆卸，从而使得清洁机构能够从壳体中取出以进行维修。
18.在其中一个实施例中，所述清洁机构设置有导轨，所述清洁机构被构造为沿所述导轨远离或靠近所述工作面移动。
19.通过采用上述技术方案，清洁机构在壳体内受驱动机构升降移动时，导轨能够辅助清洁机构按照导轨设置轨迹进行移动，从而提高清洁机构移动的稳定性。
20.在其中一个实施例中，所述拖地机器人还包括移动机构，所述移动机构被构造为带动所述清洁机构和所述升降机构移动。
21.通过采用上述技术方案，移动机构能够带动清洁机构和升降机构移动，从而使得拖地机器人具有移动功能，以提高拖地机器人清洁的工作面积。
22.在其中一个实施例中，所述拖地机器人还包括控制单元，控制单元包括输入设备和控制器，控制器依据输入设备的输入指令控制所述清洁机构及所述升降机构。
23.通过采用上述技术方案，用户通过在输入设备的输入指令，能够控制拖地机器人进行清洁、移动以及换布等功能。
24.在其中一个实施例中，所述壳体上设置有显示面板，所述显示面板与所述控制单元通讯连接以显示所述拖地机器人的工作信息。
25.通过采用上述技术方案，显示面板用于显示拖地机器人的工作信息以使得用户能够根据拖地机器人的工作信息决定拖地机器人的工作任务安排并发出相应的输入指令。
26.综上所述，本技术所述的拖地机器人至少具有以下一种有益技术效果：
27.1. 当拖地机器人执行清洁功能时，升降机构驱动清洁机构下降，使得清洁机构上的清洁拖布与工作面接触进行清洁。当拖地机器人执行换布功能时，升降机构驱动清洁机构上升，清洁拖布与工作面分离，同时清洁基带转动带动清洁拖布移动，以进行清洁拖布的更换。
28.2. 当拖地机器人执行清洁功能时，升降机构对清洁机构施加压力，使得清洁拖布压紧于工作面上，以将清洁拖布更好地清洁工作面。
29.3. 上盖与底座合围以保护内部的清洁机构，当需要对壳体内部的清洁机构进行维修时，将上盖从底座上拆卸，从而使得清洁机构能够从壳体中取出以进行维修。
附图说明
30.图1为本技术一实施例中的拖地机器人的第一视角的结构示意图；
31.图2为本技术一实施例中的拖地机器人的第一视角的爆炸示意图；
32.图3为本技术一实施例中的清洁机构的第一视角的结构示意图；
33.图4为本技术一实施例中的清洁机构的第二视角的剖面示意图。
34.附图标记说明：
35.10、清洁机构；20、升降机构；30、壳体；40、移动机构；50、控制机构；110、清洁基带；120、清洁拖布；130、传动组件；131、活动辊；132、驱动电机；140、机架；141、连接板；142、连接杆；143、避让槽；150、导轨；210、升降组件；211、升降杆；212、升降驱动件；220、固定杆；310、底座；311、清洁口；320、上盖；321、换布口；510、输入设备；520、控制器；530、显示面板。
具体实施方式
36.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
38.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
39.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
41.参阅图1及图2，图1示出了本技术一实施例中的拖地机器人的第一视角的结构示意图，图2示出了本技术一实施例中的拖地机器人的第一视角的爆炸示意图。本技术一实施例提供的拖地机器人，包括清洁机构10以及升降机构。清洁机构10包括闭合环状的清洁基带110以及多个可拆卸安装于清洁基带110上的清洁拖布120。清洁基带110能够沿预设轨迹进行转动，带动清洁拖布120随着清洁基带110同步移动，从而使得干净的清洁拖布120移动至与工作面接触的位置进行清洁，并且使完成清洁工作的清洁拖布120移动至非工作面的位置进行更换。升降机构与清洁机构10传动连接，驱动清洁机构10沿朝向或远离工作面的方向移动，从而使得清洁机构10上的清洁拖布120与工作面接触或分离。当拖地机器人执行清洁功能时，升降机构驱动清洁机构10下降，使得清洁机构10上的清洁拖布120与工作面接触进行清洁。当拖地机器人执行换布功能时，升降机构驱动清洁机构10上升，清洁拖布120
与工作面分离，同时清洁基带110转动带动清洁拖布120移动，以进行清洁拖布120的更换。
42.清洁机构10包括机架140、清洁基带110以及传动组件130。机架140用于提供清洁基带110的安装基础，传动组件130用于提供清洁基带110在机架140上转动的驱动力。具体地，清洁基带110沿长度方向绕设于机架140上，传动组件130设置于机架140内并且与清洁基带110传动连接，从而能够驱动清洁基带110在机架140上沿清洁基带110的长度方向转动，使得闭合环状的清洁基带110在沿一个方向的转动过程中能够完成清洁和换布功能的切换循环。
43.具体到实施例中，机架140为由多根纵向设置的连接板141及横向设置的连接杆142纵横交替组成的框架结构，闭环的清洁基带110沿长度方向铺设于多根连接杆142上以使得清洁基带110能够绕机架140进行顺时针或逆时针转动。
44.纵向设置的连接板141与闭合环状的清洁基带110合围形成容置腔，容置腔用于安装升降机构，以提高机架140内部的空间利用率。
45.连接板141上设置有避位槽，避位槽用于避让升降机构的移动，以使得升降机构能够驱动清洁机构10在壳体30内沿避让槽143的开设方向进行升降移动。避让槽143同时用于限位清洁机构10的升降移动范围，防止清洁机构10在驱动机构的作用下从壳体30内脱出。
46.传动组件130包括多根设置于机架140内的活动辊131，清洁基带110部分绕设于活动辊131上，以使得当活动辊131转动时，活动辊131与清洁基带110由于相对移动产生摩擦力，清洁基带110在摩擦力作用下沿摩擦力方向转动。活动辊131上传动连接有驱动电机 232132，驱动电机 232132用于驱动活动辊131转动。
47.需要说明的是，多根活动辊131以一定间距设置于机架140的相对对称位置，以使得清洁基带110在机架140的不同位置上进行转动时均能够受到驱动力作用。优选的，机架140的转角位置上设置有活动辊131驱动清洁基带110转动，防止清洁基带110在转动过程中在机架140的部分位置卡死。
48.还需要说明的是，驱动电机 232132可以是一台驱动电机 232132与活动辊131传动连接以提供驱动力，其余活动辊131不与驱动电机 232132连接，而是在摩擦力作用下起到调节清洁基带110移动方向的作用。也可以是多台驱动电机 232132分别与不同的活动辊131传动连接，使得清洁基带110在转动过程中各处受到相同的驱动力，提供移动的平稳力。驱动电机 232132的设置方式还可以是上述两种方式或者与其他方式的组合等，在此不作限定。
49.在其他一些实施例中，部分活动辊131横向设置于机架140内部，清洁基带110因此部分绕行于机架140内侧形成v型、l型以及s型等结构，从而增加清洁基带110的长度，以使得清洁基带110上设置更多的清洁拖布120，提高拖地机器人的续航能力。
50.在其他一些实施例中，活动辊131上设置有齿轮，清洁基带110靠近活动辊131的一侧被构造为与齿轮相啮合的齿形，通过齿轮与清洁基带110相啮合进行传动，从而提高传动的稳定性和传动效率。
51.请参阅图3，图3示出了本技术一实施例中的清洁机构10的第一视角的结构示意图。拖地机器人还包括壳体30，清洁机构10设置于壳体30内部，壳体30用于提供清洁机构10及升降机构的安装基础并保护壳体30内部各机构。
52.壳体30包括底座310与上盖320，清洁机构10设置于底座310内，上盖320可拆卸地
设置于底座310上。当上盖320安装于底座310上时，底座310与上盖320合围形成的壳体30用于保护壳体30内的清洁机构10。当上盖320从底座310上拆卸时，清洁机构10能够从底座310中从上盖320拆卸形成的缺口处取出以进行维修。
53.底座310靠近工作地面的一侧设置有清洁口311，清洁口311的开口尺寸大于机架140底面清洁基带110的尺寸，以使得当升降机构驱动清洁机构10下降时，清洁机构10能够从清洁口311伸出于底座310，并使得处于清洁基带110底端的清洁拖布120直接与工作地面相接触以进行清洁作业。
54.上盖320远离工作地面的一侧设置有换布口321，当拖地机器人执行换布功能时，升降机构驱动清洁机构10上升，使得清洁基带110上的使用过后的清洁拖布120靠近换布口321，用户通过换布口321能够直接接触清洁基带110上的清洁拖布120，从而更换清洁基带110上的清洁拖布120。
55.需要说明的是，换布口321的设置位置不局限于本技术实施例中所述，还可以设置于底座310上，只要能够实现从换布口321中拆卸和安装清洁拖布120即可。本领域技术人员能够根据实际需要做适应性调整。
56.壳体30内设置有清洁机构10的移动空间，清洁机构10的部分结构抵接于壳体30内侧，使得清洁机构10在移动空间内受到升降机构的驱动进行升降移动，同时又能够在移动空间内保持位置。
57.在一些实施例中，清洁机构10上设置有导轨150，清洁机构10通过导轨150抵接于壳体30内侧，使得清洁机构10在壳体30内受驱动机构升降移动时，导轨150能够辅助清洁机构10按照导轨150设置轨迹进行移动，从而提高清洁机构10移动的稳定性。
58.具体到实施例中，导轨150为自润滑材料组成，以减少导轨150与壳体30内侧的摩擦，进一步提高清洁机构10在壳体30的移动空间内移动时的稳定性。
59.请参阅图4，图4示出了本技术一实施例中的清洁机构10的第一视角的剖面示意图。升降机构传动连接清洁机构10与壳体30，以驱动清洁机构10在壳体30内升降移动。
60.具体地，升降机构包括固定杆220及升降组件210，升降组件210固定连接于清洁机构10，固定杆220固定连接于壳体30，升降组件210与固定杆220传动连接。当拖地机器人执行换布功能时，升降组件210对固定杆220施加下压的力，由于固定杆220与壳体30固定连接，壳体30受到地面的支持力不会移动。与此同时，根据力的相互原理，固定杆220对升降组件210施加方向相反的上升的力，由于升降组件210与清洁机构10固定连接，从而带动清洁机构10在壳体30内上升移动，使得清洁机构10贴近于壳体30的换布口321以执行换布功能。
61.当拖地机器人执行清洁功能时，升降组件320停止施加压力，支撑清洁机构10上升的反作用力同步消失，此时清洁机构10在自身重力作用下在壳体30内向下穿过清洁口311移动，直至清洁机构10上的清洁拖布120压紧于工作地面上。
62.可以理解的是，当拖地机器人执行清洁功能时，清洁机构10的底部贴合于工作地面上，此时清洁机构10的整体重量均通过清洁机构10底部的清洁拖布120承受，清洁拖布120由此受压压紧于工作面上，以将清洁拖布120更好地清洁工作面。
63.具体到实施例中，固定杆220穿设于机架140内且两端连接于壳体30内侧，升降组件210连接于固定杆220与机架140之间，以通过固定杆220连接壳体30与机架140两个相对独立的结构。
64.升降组件210包括升降杆211及设置于升降杆211远离工作地面一端的升降驱动件212。升降驱动件212固定设置于机架140内，升降杆211远离工作地面的一端传动连接于升降驱动件212，升降驱动件212能够驱动升降杆211进行升降移动，升降杆211的靠近工作地面的另一端则连接于固定杆220上。
65.固定杆220水平地穿设于连接板141的避让槽143上并连接至壳体30内侧，连接升降杆211竖直设置于固定杆220的中点处。升降驱动件212为电动马达，升降杆211为电动马达的输出轴，电动马达工作时对升降杆211施加竖直向下的推力以通过反作用力推动机架140上升。
66.可以理解的是，升降驱动件212的结构不局限于电动马达，还可以是活塞气缸等本领域常见的驱动件。
67.拖地机器人还包括控制机构50，控制机构50通讯连接于清洁机构10及升降机构，以控制清洁机构10、升降机构20及其他机构相互配合，从而实现拖地机器人的清洁和换料功能。
68.请结合参阅图1及图4，具体地，控制机构50包括输入设备510和控制器520。控制器520设置于壳体30内部，控制器520能够接受输入设备510发出的控制指令，且控制器520与清洁机构10及升降机构20通过信号导线相连接，控制器520将控制指令转换为电信号，从而以电信号的形式控制清洁机构10及升降机构的动作。具体到实施例中，控制器520为设置于壳体30内部的pcb（printed circuit board，印刷电路板）。
69.输入设备510包括设置于壳体30的控制按钮，控制按钮包括清洁、换布、开/关机等按钮，按钮通过信号导线电连接于pcb板上的对应元件，以执行相应功能。
70.在其他一些实施例中，输入设备510还包括专用的遥控器，遥控器上设置有红外线发生器，壳体30设置有相应的红外线接收器，通过遥控器发送的红外线信号实现控制指令的传递。优选的，遥控器上还设置有手动操作按钮，从而使用户能够通过遥控器控制拖地机器人的行动。
71.可以理解，输入设备510还可以是安装于手机等智能终端上的软件程序，例如app。通过软件程序发送相应的红外线信号、电磁波信号等方式控制拖地机器人。
72.请再次参阅图1，壳体30上还设置有显示面板530，显示面板530通讯连接于控制器520，以显示拖地机器人的工作信息。具体地，显示面板530用于显示拖地机器人的工作信息以使得用户能够根据拖地机器人的工作信息决定拖地机器人的工作任务安排并发出相应的控制指令。
73.拖地机器人还包括移动机构40，移动机构40设置于底座310上。移动机构40包括滑轮组、履带等常见的用于移动的部件，其并非本技术的重点，在此不做赘述。
74.本技术实施例的实施原理：清洁基带110上设置有清洁拖布120，通过清洁基带110将清洁拖布120传送至与地面接触进行清洁工作，清洁后的清洁拖布120再通过清洁基带110传送至其余位置，以进行换布。清洁基带110与机架140组合形成容置腔中设置有升降机构，升降机构同时与壳体30连接，通过重力与推力的反作用力实现清洁基带110的上下移动，从而实现清洁模式与换料模式的切换。壳体30不仅用于保护内部机构，还形成上升功能的力学支撑点，从而通过壳体30、清洁机构10以及升降机构的相互协调配合，实现了换布模式与清洁模式的切换，并且在精简拖地机器人的内部机构的同时，提高壳体30内部空间的
利用率。
75.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
76.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：
1.一种拖地机器人，其特征在于，包括：清洁机构(10)，包括闭合环状的清洁基带(110)以及多个可拆卸安装于所述清洁基带(110)上的清洁拖布(120)；所述清洁基带(110)转动并且带动多个所述清洁拖布(120)移动以更换与待清洁的工作面对应的清洁拖布(120)；升降机构(20)，传动连接于所述清洁机构(10)，所述升降机构(20)被构造为驱动所述清洁机构(10)升降，以实现所述清洁拖布(120)与所述工作面接触或分离。2.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，还包括壳体(30)，所述壳体(30)内设置所述清洁机构(10)。3.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，所述壳体(30)靠近待清洁的工作面的一侧设置有清洁口(311)，所述清洁拖布(120)通过所述清洁口(311)与所述工作面接触以进行清洁。4.根据权利要求3所述的拖地机器人，其特征在于，所述升降机构(20)被构造为能够驱动所述清洁机构(10)下降，带动所述清洁拖布(120)通过所述清洁口(311)压紧于所述工作面上以进行清洁。5.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，所述壳体(30)设置有换布口(321)，所述清洁拖布(120)通过所述换布口(321)拆卸和安装于所述清洁基带(110)上以进行更换。6.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，所述壳体(30)包括底座(310)及上盖(320)，所述上盖(320)可拆卸地设置于所述底座(310)，所述清洁机构(10)被构造为能够通过所述上盖(320)从所述壳体(30)内拆卸。7.根据权利要求6所述的拖地机器人，其特征在于，所述清洁机构(10)设置有导轨(150)，所述清洁机构(10)被构造为沿所述导轨(150)远离或靠近所述工作面移动。8.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，还包括移动机构(40)，被构造为带动所述清洁机构(10)和所述升降机构移动。9.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，还包括控制机构(50)，所述控制机构(50)包括输入设备(510)和控制器(520)，所述控制器(520)依据所述输入设备(510)的输入指令控制所述清洁机构(10)及所述升降机构(20)。10.根据权利要求9所述的拖地机器人，其特征在于，所述控制机构(50)包括显示面板(530)，所述显示面板(530)与所述控制机构(50)通讯连接以显示所述拖地机器人的工作信息。
技术总结
本申请涉及一种拖地机器人，涉及机器人领域，包括清洁机构及升降机构。清洁机构包括闭合环状的清洁基带以及多个可拆卸安装于所述清洁基带上的清洁拖布；所述清洁基带转动并且带动多个所述清洁拖布移动以更换与待清洁的工作面对应的清洁拖布；升降机构传动连接于所述清洁机构，所述升降机构被构造为驱动所述清洁机构升降，以实现所述清洁拖布与所述工作面接触或分离。通过采用上述技术方案，当拖地机器人执行清洁功能时，升降机构驱动清洁机构下降，使得清洁机构上的清洁拖布与工作面接触进行清洁。当拖地机器人执行换布功能时，升降机构驱动清洁机构上升，清洁拖布与工作面分离，同时清洁基带转动带动清洁拖布移动，以进行清洁拖布的更换。洁拖布的更换。洁拖布的更换。
