一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统
1.本发明涉及森林防火技术领域，具体为一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统。
背景技术：
2.传统的农事监测主要通过人工田间目视手查实现，存在工作量巨大、时效性差、耗费人力、物力等不足。目前的无人机监测技术已经较为成熟，但一般都是通过人工放飞无人机和人为实时监控来实现；另一方面，目前的智能巡检设备的成本较大，需要建设大量地面设施作为基准设备，农林作物种植地区因成本和不易操作等原因，并不适用于大范围监测作业；现有的无人机巡航系统在续航、全自动化作业、无人化作业方面存在局限性，极大地限制了巡航无人机的使用灵活度。
3.与此同时，近十年间我国森林火灾发生总次数超过2000次，森林火灾火场总面积达到49.417万公顷，受害森林面积达到20.41万公顷。传统的森林巡防模式在实际应用中存在许多问题，如无法保证巡防人员安全、无法获取实时的全林区数据等。森林火灾发生突然，可预见性很低，如果不能对火情有实时的监测并及时采取紧急灭火措施，就很有可能导致火灾迅速蔓延。
4.因此提高巡防救援系统的机动性刻不容缓，现急需一种可以补足卫星遥感无法实现小范围内高精度数据获取和信息传递的稳定性受气象因素影响的缺点、突破无人机系统的续航与通信范围的限制的无人机巡航系统。
技术实现要素：
5.本发明的目的在于提供一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，包括巡航无人机和地面控制指挥发射塔以及灭火无人机，其中：
7.巡航无人机用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给地面控制指挥发射塔；
8.地面控制指挥发射塔包括传感器组，该传感器组包括风力传感器、雨雪传感器、湿度传感器以及信号收发器，其中的信号收发器用来与所述巡航无人机通讯；该地面控制指挥发射塔设置在待巡航监测区域附近，用于控制所述巡航无人机巡航，并监测区域内的气象情况；
9.灭火无人机与地面控制指挥发射塔信号连接，并搭载摄像机与云台，监测火焰位置。
10.使得本发明具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测，解决了无人机采集遥感数据过程中操作难度系数高等问题，使小范围内高精度数据获取和信息传递的稳定性不会受气象因素影响，有
广泛的应用前景。
11.优选的，所述地面控制指挥发射塔还包括可伸缩剪刀差、无人机停机舱、自动展开太阳能板、自动追光太阳能板，所述无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组均置于所述可伸缩剪刀差顶部设置的转动平台上，该转动平台上能够带动无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组水平转动。
12.自动追光太阳能板采用可伸缩伸展结构，同时可转动不同水平相对角度，可以随光照调整不同展开状态，其优点在于两侧的自动追光太阳能板能够在可伸缩剪刀差的转动下始终朝向太阳，以增大受光面积、最大化能量收集效率；通过采用自动追光太阳能板高效率获取太阳能，在巡航无人机返回无人机停机舱内后，将自动以无线充电的方式向无人机供能，避免使用较长时间后需要人为给无人机充电。
13.优选的，所述自动展开太阳能板和自动追光太阳能板采用可伸缩的菱形剪刀差伸展结构，能够随光照调整不同展开状态。
14.优选的，所述无人机停机舱为顶部水平双开合结构，配有升降台、仓壳、摄像头以及控制模块，其中：
15.所述升降台、仓壳、摄像头均与所述控制模块电性连接；
16.所述升降台用于停放所述巡航无人机，并能够在控制模块的控制下实现升降，该升降台底部设有感光盘和无线充电装置；
17.所述仓壳用于控制所述无人机停机舱的开合；
18.所述控制模块用于控制所述无人机停机舱的动作，同时负责信息存储及信息处理；
19.所述摄像头用于监测地面情况。
20.优选的，所述巡航无人机包括无人机处理模块、多光谱摄像机、飞行控制模块、旋转云台和充电线圈二，其中：
21.所述无人机处理模块控制所述飞行控制模块，同时发送所述多光谱摄像机获取的遥感数据到所述地面控制指挥发射塔，并接收和处理所述地面控制指挥发射塔发送的指令；
22.所述多光谱摄像机安装在所述旋转云台上，用于实时获取可见、近红外、长波红外探测的地面遥感信息，并将获取的数据通过所述无人机处理模块发送到所述地面控制指挥发射塔；
23.所述飞行控制模块受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；
24.所述旋转云台安装在所述巡航无人机的底部，通过两个步进电机实现两自由度运动，调整所述多光谱摄像机的位置和拍摄角度，以保证所述多光谱摄像机保持稳定且对准目标区域。
25.优选的，所述飞行控制模块包括激光发射器、高精度陀螺仪、超声波测距传感器和定位模块，其中：
26.所述飞行控制模块中的各部分均与所述无人机处理模块电性连接，受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；
27.所述激光发射器安装在所述巡航无人机的侧壁上，在所述巡航无人机降落回舱
时，竖直向下发射激光辅助所述巡航无人机降落；
28.所述高精度陀螺仪用于实时监测所述巡航无人机的飞行姿态、速度、加速度和方向；
29.所述超声波测距传感器共有四个，分别安装在所述巡航无人机的四个侧面，当无人机周围出现非预期障碍时给予反馈，完成即时避障；
30.所述定位模块用于实时获取位置信息，保证所述巡航无人机按照预定轨迹运动。
31.优选的，所述地面控制指挥发射塔的数量可根据使用需求灵活调整。
32.优选的，所述灭火无人机采用垂起无人机，并设置三个用于装配灭火弹的孔位。
33.所述巡航无人机的返舱步骤如下：
34.s1、所述巡航无人机通过gps导航系统返回到所述地面控制指挥发射塔附近；
35.s2、所述地面控制指挥发射塔上的信号收发器向周围空间发射电磁波，所述巡航无人机根据无线电测向技术进一步确定停机舱位置；
36.s3、所述巡航无人机上的激光发射器竖直向下发射激光，所述无人机停机舱内的感光盘通过感知激光照射位置向所述巡航无人机发送微调指令；当所述巡航无人机到达最佳水平位置后下降至停机舱内，实现精准全自动回舱。
37.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
38.1、本应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测，解决了无人机采集遥感数据过程中操作难度系数高等问题，使小范围内高精度数据获取和信息传递的稳定性不会受气象因素影响，有广泛的应用前景。
39.2、本应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，自动追光太阳能板采用可伸缩伸展结构，同时可转动不同水平相对角度，可以随光照调整不同展开状态，其优点在于两侧的自动追光太阳能板能够在可伸缩剪刀差的转动下始终朝向太阳，以增大受光面积、最大化能量收集效率；通过采用自动追光太阳能板高效率获取太阳能，在巡航无人机返回无人机停机舱内后，将自动以无线充电的方式向无人机供能，避免使用较长时间后需要人为给无人机充电。
附图说明
40.图1为本发明的整体结构示意图；
41.图2为本发明地面控制指挥发射塔的结构示意图；
42.图3为本发明无人机停机舱的结构示意图；
43.图4为本发明无人机停机舱的结构示意图；
44.图5为本发明步进电机的结构示意图；
45.图6为本发明仓壳的结构示意图；
46.图7为本发明灭火无人机的结构示意图；
47.图8为本发明巡航无人机的结构示意图。
48.图中：1、可伸缩剪刀差；2、无人机停机舱；21、停机台；211、感光盘；212、充电线圈一；22、仓壳；23、齿轮齿条传动机构；24、步进电机；25、无人机归位装置一；26、无人机归位装置二；27、滑轨；28、摄像头；3、自动追光太阳能板；4、传感器组；41、风力传感器；42、雨雪
传感器；43、湿度传感器；44、信号收发器；5、巡航无人机；51、激光发射器；52、充电线圈二；53、多光谱摄像机；6、灭火无人机；61、孔位。
具体实施方式
49.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.如图1所示为本发明实施例提供的一种应用于无人机遥感场景的自动巡航系统的整体结构示意图，该系统包括地面控制指挥发射塔和巡航无人机5和灭火无人机6，其中的地面控制指挥发射塔设置于待巡航监测区域附近，用于控制巡航无人机5巡航，并为巡航无人机5供能以及监测区域内的气象情况。
51.如图8所示，巡航无人机5为四旋翼无人机，用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给地面控制指挥发射塔，巡航无人机5在发现火情时把火源位置及画面信息反馈给控制指挥发射塔，灭火无人机6根据该坐标位置抵达火源点，再基于图像信息通过目标追踪技术锁定火源的精准位置。
52.如图7所示，灭火无人机6采用垂起无人机，搭载摄像机与云台，监测火焰位置。同时装置配有三个孔位61，用于装配灭火弹，配合实现精准投放。
53.如图1和图2所示，地面控制指挥发射塔具体包括可伸缩剪刀差1、无人机停机舱2、自动追光太阳能板3和传感器组4，其中的无人机停机舱2、自动追光太阳能板3及传感器组4均置于可伸缩剪刀差1上；可伸缩剪刀差1顶部置有圆形转动平台，能在控制信号作用下带动无人机停机舱2、自动追光太阳能板3及传感器组4水平转动；无人机停机舱2为顶部水平双开合结构，用于停放巡航无人机5；传感器组4具体包括风力传感器41、雨雪传感器42、湿度传感器43以及信号收发器44，分别位于无人机停机舱2顶部的四个角上方，如图1和图2所示，风力传感器41、雨雪传感器42、湿度传感器43以及信号收发器44分别通过四个l型支架连接在无人机停机舱2顶部；其中，信号收发器44用来与巡航无人机5通讯。
54.如图1和图4所示，自动追光太阳能板3共两组，形状均为菱形，采用可伸缩伸展结构，同时可转动不同水平相对角度，可以随光照调整不同展开状态。这样设置的优点在于两侧的自动追光太阳能板3能够在可伸缩剪刀差1的转动下始终朝向太阳，以增大受光面积、最大化能量收集效率。通过采用自动追光太阳能板3高效率获取太阳能，在巡航无人机5返回无人机停机舱2内后，将自动以无线充电的方式向无人机供能，避免使用较长时间后需要人为给无人机充电。
55.具体实现时，风力传感器41、雨雪传感器42及湿度传感器43实时采集系统周围环境的气象信息，用于判断是否达到巡航无人机5的起飞条件，或判断是否需要召回巡航无人机5；当雨雪传感器42检测到当前环境天气变化时，将自动折叠收纳自动追光太阳能板3，以防自动追光太阳能板3受损；当湿度传感器43检测到当前环境干旱时，将自动增加巡航无人机5的巡航次数；风力传感器41也会将测量数据发送给巡航无人机5，为巡航无人机5的巡航路径、巡航速度、巡航高度提供参考；若存在不满足飞行条件的雨雪、大风天气，则巡航无人机5不会收到起飞指令；若巡航无人机5在飞行过程中突遇雨雪、大风天气，则地面控制指挥
发射塔将向巡航无人机5发送返舱指令，以保证巡航无人机5的安全。
56.如图1、图3、图5和图6所示，无人机停机舱2为顶部水平双开合结构，该开合结构的开合由齿轮齿条传动机构23配合步进电机24实现实现，具体的，配有停机台21、感光盘211、步进电机24、无人机归位装置一25、无人机归位装置二26、滑轨27、摄像头28；停机台21、无人机归位装置一25、无人机归位装置二26、摄像头28、滑轨27均与步进电机24电性连接；停机台21用于停放巡航无人机5，可在步进电机24的控制下实现升降，停机台21平台底部设有感光盘211和充电线圈一212；为方便感光盘211工作，升降台的颜为透明；仓壳22用于保护巡航无人机5；步进电机24带动齿轮齿条传动机构23运行，也即利用齿轮齿条的配合实现传动，以控制两个仓壳22的开合，从而带动无人机舱打开和闭合，用于控制无人机停机舱2的动作；无人机归位装置一25将巡航无人机5运动到合适的固定位置，舱门关闭，无人机归位装置二26在舱门关闭同时将巡航无人机5运动到合适的固定位置,巡航无人机5到达中心位置，充电线圈一212和充电线圈二52对准进行充电；摄像头28用于监测地面情况。
57.如图8所示为本发明实施例巡航无人机5的结构示意图，巡航无人机5包括无人机处理模块、激光发射器51、充电线圈二52、多光谱摄像机53、飞行控制模块和旋转云台，其中：
58.无人机处理模块控制飞行控制模块，同时发送多光谱摄像机53获取的遥感数据到地面控制指挥发射塔，并接收和处理地面控制指挥发射塔发送的指令；多光谱摄像机53安装在旋转云台上，用于实时获取可见、近红外、长波红外探测的地面遥感信息，并将获取的数据通过无人机处理模块发送到地面控制指挥发射塔；飞行控制模块受无人机处理模块的控制，将传感数据发送到无人机处理模块；旋转云台安装在巡航无人机5的底部，通过两个步进电机24实现两自由度运动，调整多光谱摄像机53的位置和拍摄角度，以保证多光谱摄像机53保持稳定且对准目标区域。
59.具体实现中，飞行控制模块包括激光发射器51、高精度陀螺仪、超声波测距传感器和定位模块，具体的，飞行控制模块中的各部分均与无人机处理模块电性连接，受无人机处理模块的控制，将传感数据发送到无人机处理模块；激光发射器51安装在巡航无人机5的侧壁上，图中连接在侧壁上的圆柱形物体就是激光发射器51，在巡航无人机5降落回舱时，竖直向下发射激光辅助巡航无人机5降落；高精度陀螺仪用于实时监测巡航无人机5的飞行姿态、速度、加速度和方向；超声波测距传感器共有四个，分别安装在巡航无人机5的四个侧面，当无人机周围出现非预期障碍时给予反馈，完成即时避障；定位模块用于实时获取位置信息，保证巡航无人机5按照预定轨迹运动。
60.巡航无人机5返回无人机停机舱2的具体步骤如下：
61.s1：巡航无人机5通过gps导航系统返回到地面控制指挥发射塔附近；
62.s2：地面控制指挥发射塔上的信号收发器44向周围空间发射电磁波，巡航无人机5根据无线电测向技术进一步确定停机舱位置；
63.s3：巡航无人机5上的激光发射器51竖直向下发射激光，无人机停机舱2内的感光盘211通过感知激光照射位置向巡航无人机5发送微调指令；当巡航无人机5到达最佳水平位置后下降至停机舱内，实现精准全自动回舱。
64.另外，考虑到带宽限制，在巡航无人机5巡航过程中，巡航无人机5先向地面控制指挥发射塔回传低画质、低帧率图像；待巡航无人机5返舱后，再以wifi的方式向地面控制指
挥发射塔传输高清图像信息。
65.具体实现时，上述自动巡航系统可用于监测火情，巡航无人机5以目标识别技术定位巡航区域内的火情，发现火情后，巡航无人机5将向地面控制指挥发射塔发送灾情警告；地面控制指挥发射塔收到灾情警告后，将灾情信息发送给相关软件平台，用户在相关软件平台上收到警告后可采取相应措施，如派出灭火无人机6飞至着火点投掷灭火弹以控制火情等。
66.另外，地面控制指挥发射塔的数量可根据使用需求灵活调整，这样设置的目的在于：一方面可以采集监测区域内多点的气象信息，另一方面可以防止巡航无人机5回舱时需折返路程而浪费能源。
67.上述自动巡航系统使用自由度很高，巡航路线、无人机拍照点、自动巡航参数等均可在软件平台上任意设置，可根据需求灵活使用。
68.值得注意的是，本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
69.下面对上述自动巡航系统的工作过程进行说明如下：
70.在巡航无人机5起飞前需先在软件平台上设置好无人机的巡航参数，包括巡航时间、巡航路线、巡航速度、数据采集点等等；随后这些参数通过网络发送至地面控制指挥发射塔，再由地面控制指挥发射塔以wifi网络的方式，与传感器组4收集的气象信息一同传送给巡航无人机5；巡航无人机5收到信息后，会对气象信息、剩余电量等进行判断。
71.若满足起飞条件，则无人机停机舱2将自动开启，待巡航无人机5飞离后再自行关闭；若不满足起飞条件，则无人机将等待下一次参数传送并重复上述判断过程。
72.巡航无人机5起飞后，将根据预设的参数巡航。巡航过程中，地面控制指挥发射塔将持续向巡航无人机5发送气象信息，供巡航无人机5判断是否需要返航；同时巡航无人机5也将通过网络向地面控制指挥发射塔汇报自身飞行参数(如坐标、飞行速度、电量、飞行方向等)以确保安全。当巡航无人机5飞至事先设定好的巡航地点后，将保持悬停，多光谱摄像机53全方位旋转以获取遥感图像。
73.巡航无人机5完成返舱后，巡航无人机5会将遥感图像传送给无人机停机舱2，之后无人机停机舱2会将数据上传至软件平台对数据进行处理，并反馈分析结果给用户，巡航无人机5在发现火情时把火源位置及画面信息反馈给控制指挥发射塔，灭火无人机6根据该坐标位置抵达火源点，再基于图像信息通过目标追踪技术锁定火源的精准位置，同时无人机停机舱2将以无线充电的方式对巡航无人机5充电，为下一次巡航任务做准备。
74.综上，本发明实施例系统具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测，解决了无人机采集遥感数据过程中操作难度系数高等问题，有广泛的应用前景。
75.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于，包括巡航无人机(5)和地面控制指挥发射塔以及灭火无人机(6)，其中：巡航无人机用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给地面控制指挥发射塔；地面控制指挥发射塔包括传感器组，该传感器组包括风力传感器(41)、雨雪传感器(42)、湿度传感器(43)以及信号收发器(44)，其中的信号收发器用来与所述巡航无人机通讯；该地面控制指挥发射塔设置在待巡航监测区域附近，用于控制所述巡航无人机巡航，并监测区域内的气象情况；灭火无人机(6)与地面控制指挥发射塔信号连接，并搭载摄像机与云台，监测火焰位置。2.根据权利要求1所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述地面控制指挥发射塔还包括可伸缩剪刀差、无人机停机舱、自动展开太阳能板、自动追光太阳能板，所述无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组均置于所述可伸缩剪刀差顶部设置的转动平台上，该转动平台上能够带动无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组水平转动。3.根据权利要求2所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述自动展开太阳能板和自动追光太阳能板采用可伸缩的菱形剪刀差伸展结构，能够随光照调整不同展开状态。4.根据权利要求3所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述无人机停机舱为顶部水平双开合结构，配有升降台、仓壳(22)、摄像头(28)以及控制模块，其中：所述升降台、仓壳(22)、摄像头(28)均与所述控制模块电性连接；所述升降台用于停放所述巡航无人机(5)，并能够在控制模块的控制下实现升降，该升降台底部设有感光盘和无线充电装置；所述仓壳(22)用于控制所述无人机停机舱的开合；所述控制模块用于控制所述无人机停机舱的动作，同时负责信息存储及信息处理；所述摄像头(28)用于监测地面情况。5.根据权利要求4所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述巡航无人机(5)包括无人机处理模块、多光谱摄像机(53)、飞行控制模块、旋转云台和充电线圈二(52)，其中：所述无人机处理模块控制所述飞行控制模块，同时发送所述多光谱摄像机(53)获取的遥感数据到所述地面控制指挥发射塔，并接收和处理所述地面控制指挥发射塔发送的指令；所述多光谱摄像机(53)安装在所述旋转云台上，用于实时获取可见、近红外、长波红外探测的地面遥感信息，并将获取的数据通过所述无人机处理模块发送到所述地面控制指挥发射塔；所述飞行控制模块受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；所述旋转云台安装在所述巡航无人机的底部，通过两个步进电机(24)实现两自由度运
动，调整所述多光谱摄像机(53)的位置和拍摄角度，以保证所述多光谱摄像机(53)保持稳定且对准目标区域。6.根据权利要求5所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述飞行控制模块包括激光发射器(51)、高精度陀螺仪、超声波测距传感器和定位模块，其中：所述飞行控制模块中的各部分均与所述无人机处理模块电性连接，受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；所述激光发射器(51)安装在所述巡航无人机(5)的侧壁上，在所述巡航无人机降落回舱时，竖直向下发射激光辅助所述巡航无人机降落；所述高精度陀螺仪用于实时监测所述巡航无人机的飞行姿态、速度、加速度和方向；所述超声波测距传感器共有四个，分别安装在所述巡航无人机的四个侧面，当无人机周围出现非预期障碍时给予反馈，完成即时避障；所述定位模块用于实时获取位置信息，保证所述巡航无人机按照预定轨迹运动。7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述地面控制指挥发射塔的数量可根据使用需求灵活调整。8.根据权利要求1-6任意一项所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述灭火无人机(6)采用垂起无人机，并设置三个用于装配灭火弹的孔位(61)。9.根据权利要求6所述的一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，其特征在于：所述巡航无人机(5)的返舱步骤如下：s1、所述巡航无人机通过gps导航系统返回到所述地面控制指挥发射塔附近；s2、所述地面控制指挥发射塔上的信号收发器(44)向周围空间发射电磁波，所述巡航无人机根据无线电测向技术进一步确定停机舱位置；s3、所述巡航无人机上的激光发射器(51)竖直向下发射激光，所述无人机停机舱内的感光盘通过感知激光照射位置向所述巡航无人机发送微调指令；当所述巡航无人机到达最佳水平位置后下降至停机舱内，实现精准全自动回舱。
技术总结
本发明涉及森林防火技术领域，公开了一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统，包括巡航无人机和地面控制指挥发射塔以及灭火无人机，巡航无人机用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给地面控制指挥发射塔；地面控制指挥发射塔包括传感器组，该传感器组包括风力传感器、雨雪传感器、湿度传感器以及信号收发器，其中的信号收发器用来与所述巡航无人机通讯，本发明具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测，解决了无人机采集遥感数据过程中操作难度系数高等问题，使小范围内高精度数据获取和信息传递的稳定性不会受气象因素影响，有广泛的应用前景。用前景。用前景。
