一种新型台式机器人的协作机构
1.本实用新型涉及台式机器人辅助装置领域，特别是涉及一种新型台式机器人的协作机构。
背景技术：
2.在高空安装多通道广播时，大多需求工作人员攀爬或使用升降平台，而这种方式大多有较高的危险性，且根据工作人员的安装经验与安装习惯，安装精度也有不同，即便现在拥有自动安装的台式机器人，但将机器人送至高空的工作流程仍需进行，因此需要一种新型台式机器人的协作机构，用于将机器人送至高空。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种新型台式机器人的协作机构。
4.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
5.一种新型台式机器人的协作机构，包括安装板，所述安装板两侧均设置有限位机构和行走机构，所述行走机构与所述安装板通过所述限位机构固定连接，所述安装板上部设置有操作模块和蓄电池；
6.所述限位机构包括套管和连接柱，所述套管分别安装于所述安装板两侧，所述套管端部内侧滑动设置有连接柱；
7.所述行走机构包括输出电机和行走轮，所述输出电机安装于所述连接柱端部，所述输出电机输出端安装有两个行走轮；
8.所述操作模块包括转向电机，所述转向电机输出端连接有直角柱，所述直角柱游离端安装有球形摄像头，所述转向电机两侧分别安装有4g传输模块和控制器，所述4g传输模块端面设置有4g传输探头；
9.所述操作模块还包括固定板和液压缸，所述固定板安装于所述套管侧壁，所述液压缸设置于所述固定板一侧，所述液压缸输出端连接有伸缩柱，所述伸缩柱端部安装有步进电机，所述步进电机输出端连接有操作杆，所述操作杆游离端设置有安装法兰。
10.优选的：所述连接柱与所述套管通过紧固螺栓限位，所述连接柱为“l”型柱且与所述套管间隙配合。
11.如此设置，便于完成对于所述连接柱和所述套管的固定，便于四个行走轮配合完成对于工作平面的夹紧。
12.优选的：所述行走轮与所述输出电机输出轴键传动，且所述行走轮外侧均粘接有橡胶圈。
13.如此设置，提升所述输出电机传动比，提升所述行走轮与工作平面的摩擦力，进而提升装置运行精度。
14.优选的：所述4g传输模块、所述步进电机、所述转向电机、所述输出电机和所述液
压缸均与所述控制器电连接，所述球形摄像头外侧套装有防尘罩。
15.如此设置，便于所述控制器完成对于各电器元件的控制，保护所述球形摄像头，避免灰尘进入。
16.优选的：所述固定板焊接于所述套管外壁，所述液压缸通过螺栓安装于所述固定板靠近所述安装板的一侧。
17.如此设置，提升所述固定板与所述套管的连接强度，便于完成对于所述液压缸的安装。
18.优选的：所述安装法兰上部贯穿设置有若干安装孔，所述安装法兰通过螺栓安装于所述操作杆端部。
19.如此设置，便于将其他工作元件安装于所述安装法兰端面，且便于更换所述安装法兰。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
21.1、由于液压缸、伸缩柱、步进电机和操作杆的设置，位于高空时，通过液压缸的径向位移和步进电机的转向位移，完成对于操作杆端部的单一平面万向位移，提升协作机器人的功能性；
22.2、安装有套管和连接柱，通过紧固螺栓的限位，完成对于不同直径工作平面的装夹，且行走轮外侧套装有橡胶圈，提升摩擦力，进而提升本实用新型的适用范围；
23.3、通过4g传输模块和蓄电池的设置，便于实现对于协作机构的远程控制和供电，方便协作机器人进入使用者不方便进入的工作区域，且由于球形摄像头和转向电机的配置，便于工作人员观察工作平面，提升运行稳定性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本实用新型所述一种新型台式机器人的协作机构的轴测图；
26.图2是本实用新型所述一种新型台式机器人的协作机构的俯视图；
27.图3是本实用新型所述一种新型台式机器人的协作机构a的局部放大视图；
28.图4是本实用新型所述一种新型台式机器人的协作机构b的局部放大视图。
29.附图标记说明如下：
30.1、安装板；2、控制器；3、直角柱；4、球形摄像头；5、4g传输探头；6、
31.4g传输模块；7、套管；8、紧固螺栓；9、连接柱；10、输出电机；11、行走轮；12、橡胶圈；13、固定板；14、液压缸；15、伸缩柱；16、步进电机；17、操作杆；18、安装法兰；19、蓄电池；20、转向电机。
具体实施方式
32.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为
基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
35.实施例1
36.如图1-4所示，一种新型台式机器人的协作机构，包括安装板1，安装板1两侧均设置有限位机构和行走机构，行走机构与安装板1通过限位机构固定连接，安装板1上部设置有操作模块和蓄电池19；
37.限位机构包括套管7和连接柱9，套管7分别安装于安装板1两侧，套管7端部内侧滑动设置有连接柱9；
38.行走机构包括输出电机10和行走轮11，输出电机10安装于连接柱9端部，输出电机10输出端安装有两个行走轮11；
39.操作模块包括转向电机20，转向电机20输出端连接有直角柱3，直角柱3游离端安装有球形摄像头4，转向电机20两侧分别安装有4g传输模块6和控制器2，4g传输模块6端面设置有4g传输探头5；
40.操作模块还包括固定板13和液压缸14，固定板13安装于套管7侧壁，液压缸14设置于固定板13一侧，液压缸14输出端连接有伸缩柱15，伸缩柱15端部安装有步进电机16，步进电机16输出端连接有操作杆17，操作杆17游离端设置有安装法兰18。
41.优选的：连接柱9与套管7通过紧固螺栓8限位，连接柱9为“l”型柱且与套管7间隙配合，便于完成对于连接柱9和套管7的固定，便于四个行走轮11配合完成对于工作平面的夹紧；行走轮11与输出电机10输出轴键传动，且行走轮11外侧均粘接有橡胶圈12，提升输出电机10传动比，提升行走轮11与工作平面的摩擦力，进而提升装置运行精度；4g传输模块6、步进电机16、转向电机20、输出电机10和液压缸14均与控制器2电连接，球形摄像头4外侧套装有防尘罩，便于控制器2完成对于各电器元件的控制，上述控制器2以及电学连接方式，源于现有技术，不对齐内部结构做具体描述，保护球形摄像头4，避免灰尘进入；固定板13焊接于套管7外壁，液压缸14通过螺栓安装于固定板13靠近安装板1的一侧，提升固定板13与套管7的连接强度，便于完成对于液压缸14的安装；安装法兰18上部贯穿设置有若干安装孔，安装法兰18通过螺栓安装于操作杆17端部，便于将其他工作元件安装于安装法兰18端面，且便于更换安装法兰18。
42.工作原理：在高空安装多通道广播时，大多需求工作人员攀爬或使用升降平台，而这种方式大多有较高的危险性，将台式机器人安装于安装法兰18端面，由于大多广播安装
位置均为圆管或方管支架，因此，采用两对行走轮11夹持位移支撑物的形式，有效的提升了装置的运行稳定性，且通过套管7和连接柱9的设置，便于协作机构适应多样化多直径的位移支撑物，进而获得较大的适用范围，由输出电机10和行走轮11配合工作，将安装板1送至工作高度，液压缸14和伸缩柱15配合工作，完成台式机器人的x向位移，步进电机16和操作杆17即完成对于机器人的偏转，即实现位于一个平面的任一位置，协作机构均可带动机器人位移至需求位置，且安装有转向电机20和球形摄像头4，便于工作人员观察操作，通过4g传输模块6完成的传输更为稳定，提升了本实用新型的容错率和稳定性，进而实现协作工作。
43.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
技术特征：
1.一种新型台式机器人的协作机构，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)两侧均设置有限位机构和行走机构，所述行走机构与所述安装板(1)通过所述限位机构固定连接，所述安装板(1)上部设置有操作模块和蓄电池(19)；所述限位机构包括套管(7)和连接柱(9)，所述套管(7)分别安装于所述安装板(1)两侧，所述套管(7)端部内侧滑动设置有连接柱(9)；所述行走机构包括输出电机(10)和行走轮(11)，所述输出电机(10)安装于所述连接柱(9)端部，所述输出电机(10)输出端安装有两个行走轮(11)；所述操作模块包括转向电机(20)，所述转向电机(20)输出端连接有直角柱(3)，所述直角柱(3)游离端安装有球形摄像头(4)，所述转向电机(20)两侧分别安装有4g传输模块(6)和控制器(2)，所述4g传输模块(6)端面设置有4g传输探头(5)；所述操作模块还包括固定板(13)和液压缸(14)，所述固定板(13)安装于所述套管(7)侧壁，所述液压缸(14)设置于所述固定板(13)一侧，所述液压缸(14)输出端连接有伸缩柱(15)，所述伸缩柱(15)端部安装有步进电机(16)，所述步进电机(16)输出端连接有操作杆(17)，所述操作杆(17)游离端设置有安装法兰(18)。2.根据权利要求1所述的一种新型台式机器人的协作机构，其特征在于：所述连接柱(9)与所述套管(7)通过紧固螺栓(8)限位，所述连接柱(9)为“l”型柱且与所述套管(7)间隙配合。3.根据权利要求1所述的一种新型台式机器人的协作机构，其特征在于：所述行走轮(11)与所述输出电机(10)输出轴键传动，且所述行走轮(11)外侧均粘接有橡胶圈(12)。4.根据权利要求1所述的一种新型台式机器人的协作机构，其特征在于：所述4g传输模块(6)、所述步进电机(16)、所述转向电机(20)、所述输出电机(10)和所述液压缸(14)均与所述控制器(2)电连接，所述球形摄像头(4)外侧套装有防尘罩。5.根据权利要求1所述的一种新型台式机器人的协作机构，其特征在于：所述固定板(13)焊接于所述套管(7)外壁，所述液压缸(14)通过螺栓安装于所述固定板(13)靠近所述安装板(1)的一侧。6.根据权利要求1所述的一种新型台式机器人的协作机构，其特征在于：所述安装法兰(18)上部贯穿设置有若干安装孔，所述安装法兰(18)通过螺栓安装于所述操作杆(17)端部。
技术总结
本实用新型公开了一种新型台式机器人的协作机构，包括安装板，安装板两侧均设置有限位机构和行走机构，行走机构与安装板通过限位机构固定连接，安装板上部设置有操作模块和蓄电池。本实用新型通过由于液压缸、伸缩柱、步进电机和操作杆的设置，提升协作机器人的功能性；安装有套管和连接柱，通过紧固螺栓的限位，完成对于不同直径工作平面的装夹，且行走轮外侧套装有橡胶圈，提升摩擦力，进而提升本实用新型的适用范围；通过4g传输模块和蓄电池的设置，便于实现对于协作机构的远程控制和供电，方便协作机器人进入使用者不方便进入的工作区域，且由于球形摄像头和转向电机的配置，便于工作人员观察工作平面，提升运行稳定性。提升运行稳定性。提升运行稳定性。
