⾃抗扰控制的⼊门学习（⼀）——前⾔⾃抗扰控制的⼊门学习（⼀）——前⾔与很多⼈⼀样，接触这个算法之后⼼态也经历过，从⼀开始的‘不明觉厉’，中途的‘不以为然’，到最后的‘辩证看待’的演变过程。借⽤别⼈的话，⾃抗扰的学习也可以本着这样的求学⼼态，以及⼀点点的建⽴起相应的框架。从研⼆上开始接触⾃抗扰控制，到仿真demo的搭建与学习，再到实际应⽤与参数整定这块。有必要重新温习旧知，并系统带⼊式学习下⾃抗扰，