AJ-SR04M-超声波测距模块(单头)

2024年3月27日发(作者：未来的样子)

深圳市安吉电子

一体化超声波测距模块

使用说明书

型号: AJ-SRO4M-T-X

产品实物图：

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目录

>>产品概述……………………………………………………2

>>产品特点……………………………………………………4

>>产品应用……………………………………………………4

>>技术参数……………………………………………………5

产品结构图………………………………………………5

电气参数…………………………………………………5

>>模块输出格式说明…………………………………………6

模式切换方法……………………………………………6

模块启动流程……………………………………………6

模式1工作方式…………………………………………7

模式2工作方式…………………………………………8

模式3工作方式…………………………………………9

模式4工作方式…………………………………………10

模式5工作方式…………………………………………11

开关量工作方式 ………………………………………12

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>>模块安装说明……………………………………………13

波束角图………………………………………………13

位置选择………………………………………………14

情况一…………………………………………14

情况二…………………………………………14

情况三…………………………………………15

情况四…………………………………………15

情况五…………………………………………16

测人范围………………………………………16

>>注意事项 ………………………………………………17

>>产品尺寸 ………………………………………………17

超声波换能器尺寸 …………………………………17

控制主板尺寸 ………………………………………18

板载换能器主板尺寸 ………………………………18

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>>产品概述

AJ-SR04M-

T-X

超声波测距模块，是采用收发一体的防水带线探头，运用

非接触试超声波探测技术设计而成。产品在20cm 至800cm 范围内，能够准确探

测出与平面物体间的距离，并且在20cm 至250cm 范围内，能够准确测人。

基本工作原理：此超声波测距模块连接3-5.5V 电源后，模块本具备5种工作

模式。如有相关要求，可以与本公司联系，我们会为您提供和定做符合您需求

的产品

模式1:普通脉宽方波 最低功耗2.5mA

模式2:低功耗脉宽方波 最低功耗40uA

模式3:自动串口 最低功耗2.5mA

模式4:串口触发 最低功耗20uA

模式5:ASCII码输出 最低功耗20uA

>>产品特点

1、体积小，使用便捷；

2、功耗低, 先择低功耗模式时 <20ua ；

3、使用电压宽 3-5.5V工作电压

3、测量精度高最高分辩率1mm精度；

4、抗干扰强；

5、一体化封闭式防水带线探头，适用于潮湿、恶劣的测量场

>>产品应用场合

1、智能小车测距,避障

2、物体距离测量,人体高度测量

3、智能交通控制,停车位控制

4、教研,安防,工业控制

5、人工智能,飞机高度测量等

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>>技术参数:

产品结构图

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电气参数

电气参数

工作电压

工作电流

待机电流

低功耗电流

工作频率

最远量程

最近量程

测量角度

输入触发信号

输出回响信号

串口输出格式

分辨率

工作温度

存储温度

探头线长

状态指示

规格尺寸

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AJ-SR04M 超声波模块

DC 3-5.5V

40mA 持续时间小于50us

2mA

模式2电流40uA, 模式4,5电流20uA

40KHz

8m

20cm

75度

2:Trig/RX 触发/串口接收/开关量使能

3:Echo/TX 脉宽输出/串口输出/开关量输出

输出TTL ,串口5种模式选择

9600 n 8 1

约2mm

-20-75℃

-40-80℃

1米 / 2.5米 / 6米

LED指示状态,工作一次闪一次/开关量输出状态

41.3*28.5*23mm

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>>模块输出格式说明

切换模式的方法,在断电的情况下面更换模块上面R19阻值即可变更模式

模块启动流程图

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模式1引脚定义: Trig触发信号

Echo输出回响信号

模式1工作方式:当给Trig一个大于10us高电平触发信号,模块会工作一次相应

Echo引脚会输出一次高电平,高电平的时间即为距离物体的距离

通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距离＝高电

平时间*声速（340M/S）/2;

模式1模块最低功耗为2.5mA

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模式2引脚定义: Trig触发信号

Echo输出回响信号

模式2工作方式:当给Trig一个大于

1ms

高电平触发信号,模块会工作一次相应

Echo引脚会输出一次高电平,高电平的时间即为距离物体的距离(注意Trig高电

平的时候要大于1ms才能保证正常触发)

通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距离＝高电

平时间*声速（340M/S）/2;

模式2模块最低功耗为40uA

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模式3引脚定义: RX无任何意义

TX输出回响信号

模式3工作方式: 模块每100ms自动输出一帧,含4 个8 位数据.帧格式为:

0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM 波特率设置 9600,none,8bit,1stop

1、0XFF：为一帧开始数据,用于判断.

2、H_DATA：距离数据的高8 位.

3、L_DATA：距离数据的低8 位.

4、SUM: 数据和,用于效验.H_DATA+L_DATA=SUM(仅低8 位).

5、H_DATA 与L_DATA 合成16 位数据,即以毫米为单位的距离值.

例如：

产品应答: FF 07 A1 A7

其中校验码SUM=A8=(0x07+0xA1)&0x00ff

0x07 为距离的高位数据;

0xA1 为距离的低位数据;

距离值为0x07A1; 转换成十进制为1953; 单位为: 毫米

通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距离＝高电

平时间*声速（340M/S）/2;

模式3模块最低功耗为2.5mA

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模式4引脚定义: RX发任何数都会触发一次,或者置一次低电平也会触发一次

TX输出回响信号

模式4工作方式: 向RX引脚发送一次串口数据或者把RX引脚置低一次,模块测距

后会输出一帧数据,含4 个8 位数据.帧格式为: 0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM ,波

特率设置 9600,none,8bit,1stop

1、0XFF：为一帧开始数据,用于判断.

2、H_DATA：距离数据的高8 位.

3、L_DATA：距离数据的低8 位.

4、SUM: 数据和,用于效验.H_DATA+L_DATA=SUM(仅低8 位).

5、H_DATA 与L_DATA 合成16 位数据,即以毫米为单位的距离值.

例如：

产品应答: FF 07 A1 A7

其中校验码SUM=A8=(0x07+0xA1)&0x00ff

0x07 为距离的高位数据;

0xA1 为距离的低位数据;

距离值为0x07A1; 转换成十进制为1953; 单位为: 毫米

通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距离＝高电

平时间*声速（340M/S）/2;

模式4模块最低功耗为20uA

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模式5引脚定义: RX发任何数都会触发一次,或者置一次低电平也会触发一次

TX输出回响信号

模式5工作方式: 向RX引脚发送一次串口数据或者把RX引脚置低一次,模块测距

后会输出一帧数据,数据用ASCII码显示出来,

波特率设置 9600,none,8bit,1stop

模式5模块最低功耗为20uA

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开关量模式引脚定义: Trig默认高电平为工作,置低电平模块暂停工作

Echo大于设定值输出低电平,小于输出高电平

开关量模式工作方式: 模块200ms会自动检测一次,并判断Trig引脚状态高电平

模块则工作一次低电平模块则暂工作等待高电平到来,大于设定值Echo输出低电

平,小于Echo输出高电平

如何设置距离:

一: 模块通上电源

二: 探头对着物体比如墙面

三: 按下”设定开关”大于0.5秒,如果探头离墙面2 米设置的距离就是2 米

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>>模块安装说明

波束角图

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波束角：超声波传感器在发射超声波时沿传感器中轴线的延长线(垂直于传感器表面0°

线)方向上的超声射线能量最大。由此向外其他方向上的声波能量逐渐减弱。以传感器中

轴线的延长线为轴线，由此向外，至能量强度减少一半(-2dB)处，这个角度被称为波束

角。

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位置选择

要求：被测物体应该在波束角范围内，尽量垂直于轴线及相切于弧线。

情况一:

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情况二:

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情况三:

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情况四:

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情况五:

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测人范围

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>>注意事项:

① 模块检测最小距离为20cm,在20cm 内有物体,将获得不准确信号

② 测距时，被测物体的面积不小于0.2 平方米且平面尽量平整，否则会影响

测试结果；

>>产品尺寸

带线超声波换能器尺寸

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带线控制主板尺寸

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板载换能器主板尺寸

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END

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