Visionpro教案
一、软件基本介绍
1.四种开发模式
2.应用程序向导界面
3.Quikbuild界面基本介绍
4.作业编辑器界面介绍
1.本地图像
图像数据库文件：.idb&.cdb
位图：.bmp
标记图像文件格式：.tif
2.相机采集
•手动
–软件触发
–采集图像并将其复制到输出图像（OutputImage）缓冲区
–和AcqFifo.Run一样
•自由运行
–以相机最大帧率采集图像
•硬件自动
–当探测到外部触发线上有信号时开始采集
–如果取回图像的速率低于触发的速率，可能会发生超运行错误
•硬件半自动
–当您执行运行时，AcqF工具激活板卡，然后等外部的触发
–要采集另一个图像，再执行运行；否则，可能丢失下一个外部触发
•超时
–以毫秒为单位设置在调用采集（Acquire）或者完整采集（CompleteAcquire）时使用的超时时间
–超时时间通常用于处理不发生触发的情况
•最后一组参数用于专业化采集设置
–频闪采集
–使用辅助灯光模块
–使用渐进扫描相机采集部分图像
–使用查找表单
3.CogImageFileTool工具
保存图片（.idb.cdb.bmp.tif.jpg.png）
从现有文件读取图片
三、图像处理工具
1.Histgram工具
对图像进行统计分析，生成灰度直方图及像素统计结果
2.PMALign工具
模板匹配工具：先训练模板，在搜索区域内搜索和模板匹配的对象
训练参数：
三种算法（patmax/patflex/patquick）
训练模式（图像、建模）
极性、粒度（粗糙粒度、精细粒度）、弹性、信息
训练区域与中心原点：中心原点涉及精度问题
图像掩膜器：盖住需要忽略的部分
运行参数：
查找概数、接受阈值
角度、缩放、X缩放、Y缩放六种自由度
搜索区域：在定义的搜索区域搜索模板
图形：显示粗糙，显示精细显示所训练模板的特征
结果显示：显示工具运行的结果
添加输出终端
练习：U盘定位、产品计数
3.CNLSearch/PatInspect/SearchMax
CNLSearch：定位、存在或缺失、测量、检测
PatInspect：将输入图像中某一区域的特征与预先训练的模型进行比较，然后俩者之间的偏差高亮显示，输出图像中的高亮部分即为图像的缺陷。（PatInspect.vpp）
SearchMax：支持彩色图像模型的训练和查询（PMALign&SearchMax.vpp）
4.Blob工具
分割模式：
固定硬阈值、相对硬阈值、动态硬阈值
固定软阈值、相对软阈值、动态软阈值
极性：白底黑点、黑底白点
连通性分析：修剪&填充
形态调整操作：侵蚀&扩大
区域：搜索区域
测的尺寸：斑点筛选，面积、质心、圆度、非环性等
结果：工具处理结果
练习：U盘定位、产品计数
5.caliper工具
边缘与边缘对、极性、边缘对宽度
灰度图、电子模式、对比度阈值、过滤一半像素、最大结果数
区域：查找区域
计分函数
结果：宽度、位置、距离、对比度
6.DataAnalysis
为结果设置阈值范围，定义警告或拒绝界限
7.ResultAnalysis
为结果定义判断标准，可以添加输入和表达式
练习：U盘尺寸测量
8.ToolGroup&ToolBlock
将一类工具集中为工具组，节省空间，更有结构性
并且ToolGroup可以保存以便下次导入
9.Finnding&Fitting工具
寻找特征，如直线，圆，角，椭圆，以便使用工具测量特征间的关系
10.Measurement工具
测量工具，针对上一工具所找的特征，测量特征间的关系，包括角度，距离
11.Interction工具
获得Finding工具所找特征的相交点
12.Calibration&Fixturing
FixtureTool：建立坐标系，在卡尺工具测量距离时发现搜索框并不跟随产品移动，故采用FixtureTool工具建立坐标系，实现图片间的关联
FixtureNPointToNPoint：作用同Fixture，但需要多组点才能建立关联
CalibCheckboard：校正图像畸变，建立像素与实际尺寸（毫米、英寸）的关联
CalibNPointToNPoint：建立图像坐标系和机器人坐标系的关联，九点标定
13.IDTool OCRMaxTool
一维码识别、二维码识别
字符识别
14.其他图片处理工具
ImageConvertTool：彩色图像转黑白图像工具
ImageSharpnessTool：测量图像清晰度，找到最清晰的对焦
IPOneImageTool：对单张图片做一些算法处理，加/减常量、翻转旋转、灰度形态调整等
四、配置已发送选项以便显示在运行界面
五、配置通讯管理器，通过TCP/IP通讯向客户端发送一些关键数据
六、通过Visionpro Application Wizard配置应用程序向导界面
实训一视觉引导定位抓取（基于Prosight）
一、实训设备
1.工业相机（GIGE接口）、相机电源适配器、标准网线（带锁扣）
2.FA镜头（CCTV镜头即可）（与相机匹配，焦距依镜头选型方法选择）
3.相机支架
4.视觉工控机、工控机电源适配器、标准网线
5.显示器、视频传输线（HDMI线或VGA转HDMI线）
6.ABB机器人（有PC Interface选项）、机器人法兰端装有吸盘或夹爪
7.待抓取的物块
二、实训目的
1.掌握视觉系统的搭建方法
2.掌握Prosight软件引导定位工具的应用
3.掌握相机与机器人标定的过程
4.掌握视觉系统与机器人通讯的设置
5.掌握机器人端实现通讯的编程方法与机器人处理视觉系统所发送的数据
6.了解现场环境对视觉系统的干扰
7.了解ABB机器人配置IP的方法
三、实训要求
1.完成视觉引导机器人吸取圆块并按照3×3方式码垛
2.视觉系统能够识别出圆块中混入的方块
四、实训步骤
1.硬件连接（示例）：
2.通过Cameramanager配置相机取相设置
3.打开Prosight软件，进入设置界面，做相机配置，连接相机。
4.进入设置界面，打开通信配置。通信模式选择TCP/IP协议，连接方式选择服
务器（机器人作为客户端，视觉作为服务器，端口号可以自己指定，保证机
