永宏PLC多轴直线补间定位输出指令说明书

2024年3月2日发(作者：简历封面图片)

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

Gp

：第几个群组（0～1）

SR：定位程序起始缓存器

WR：指令运作起始缓存器，共占用9个缓存器，其它程序不可重复使用

HR

范围

Gp

SR

WR

DR ROR K

操作数

R0 D0 R5000

∣ ∣ ∣

R3839 D3999 R8071

○

○

○

○

0～1

○

○*

指令说明

1. FUN147（MHSPO）指令之直线补间定位程序是以文字之程序书写方式来编辑；每一定位点我们称一步（含输出频率、动作行程、转移条件），每一步定位点需占用15个缓存器。

2. FUN147（MHSPO）直线补间定位指令最多可同时作四轴直线补间，或两组独立之二轴直线补间运动。

3. 将定位程序存在缓存器最大好处是，如果结合人机作机台操控设定，则可将定位程序存入人机，更换模具时，可直接由人机操作存取该副模具之定位程序。

4. 当执行控制输入〝EN〞=1时，如Gp(群组)内的各轴(Ps0～Ps3)没有被其它FUN140或FUN147指令占用（Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995之状态为ON），则由下一步定位点开始执行（如已至最后一步，则重新由第1步开始执行）；如Gp(群组)内的各轴(Ps0～3)被其它FUN140或FUN147指令占用（Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995之状态为OFF），则等占用之FUN140或FUN147释出控制权，本指令取得定位控制之脉波(Pul)输出权。

5. 当执行控制〝EN〞=0时，马上停止脉波输出。

6. 当暂停输出〝PAU〞=1，且执行控制〝EN〞先前为1时，则暂停脉波输出；

当暂停输出〝PAU〞=0，而执行控制〝EN〞仍为1时，继续输出未完成之脉波数。

7. 当放弃输出〝ABT〞=1时，马上停止脉波输出。

（下一次当执行控制输入〝EN〞=1时，重新由第一步定位点开始执行）

8. 当脉波输出中，输出指示〝ACT〞ON。

9. 当指令执行错误时，输出指示〝ERR〞ON。

（错误代码存放于错误码缓存器）

10.当每一步定位点完成时，输出指示〝DN〞ON。

13-9

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

*** 务必设定Pul Output之工作模式（不设定时，Y0～Y7当作一般输出）

为U/D或A/B等二种模式之一，Pul Output才能正常输出。

U/D

A/B

模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出上数脉波。

Y1（Y3，Y5，Y7）送出下数脉波。

模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出A相脉波。

Y1（Y3，Y5，Y7）送出B相脉波。

●Pul Output输出极性可选择Normal ON或Normal OFF。

【接口处理信号】

M1991

M1992

M1993

M1994

M1995

M1934

M1935

ON : 停止或暂停FUN147，减速后停止脉波输出

OFF: 停止或暂停FUN147，立即停止脉波输出

ON : 代表Ps0 Ready

OFF: 代表Ps0作动中

ON : 代表Ps1 Ready

OFF: 代表Ps1作动中

ON : 代表Ps2 Ready

OFF: 代表Ps2作动中

ON : 代表Ps3 Ready

OFF: 代表Ps3作动中

ON : Gp0完成最后一步定位

ON : Gp1完成最后一步定位

M2000 : ON，多轴同动(当应用程序在同一扫描时间同时启动多轴定位控制时，则其脉波会同时输出而不会有任何时差)

DR4068

DR4070

D4060

D4061

D4062

D4063

Gp0线(向量)速度显示缓存器

Gp1线(向量)速度显示缓存器

Gp0错误码缓存器

Gp1错误码缓存器

Gp0定位完成时之步号

Gp1定位完成时之步号

Ps No.目前输出频率 目前PS位置剩余待输出PS数

Ps0 DR4080 DR4088 DR4072

Ps1 DR4082 DR4090 DR4074

Ps2 DR4084 DR4092 DR4076

Ps3

DR4086

DR4094 DR4078

※FUN147（MHSPO）多轴直线补间定位运动不支持动态更改输出频率功能。

13-10

定位控制指令

FUN147

MHSPO

● 直线补间定位程序格式：

SR：定位程序起始缓存器，说明如下：

SR

SR+1

SR+2

SR+3

●

●

●

●

●

●

●

●

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

A55CH

总步数

；有效补间定位程序，起始缓存器旗标必为A55CH

第一步定位点程序（每步占用15个缓存器）

SR+14

SR+15

SR+16

第N步定位点程序SR+N×15+2

13-11

定位控制指令

FUN147

MHSPO

●

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

指令运作工作缓存器说明：

WR为起始缓存器

WR+0

WR+1

WR+2

WR+3

WR+4

WR+5

WR+6

WR+7

WR+8

目前工作或停留步数

工作旗标

系统使用

系统使用

系统使用

系统使用

系统使用

系统使用

系统使用

WR+0：如果本指令正执行中，则该缓存器之内容值即为正执行之步数（1～N）；

如果本指令未执行中，则该缓存器之内容值代表目前所停留之步数。

当执行控制〝EN〞=1时，会将目前步数加一再执行，亦即执行下一步（如果目前步数已指到最后一步，则会重新由第一步开始执行）。

启动执行控制〝EN〞=1前，使用者可先更新WR+0之内容值以决定由那一步开始执行（WR+0之内容=0时，执行控制〝EN〞= 1时，代表由第一步开始执行）。

WR+1：B0～B7，总步数。

B8 =ON，暂停输出。

B9 =ON，等待转移条件。

B10=ON，连续运转。

B12=ON，脉波输出中（输出指示〝ACT〞）。

B13=ON，指令执行错误（输出指示〝ERR〞）。

B14=ON，一步定位点完成（输出指示〝DN〞）。

*** 每一步定位点完成后，输出指示〝DN〞会一直维持ON；如果不想让输出指示一直维持ON，则在每步定位点完成后，利用输出指示线圈所控制之上缘接点指令将WR+1缓存器内容清除为0，即可达成。

13-12

定位控制指令

FUN147

MHSPO

错误指示 错误码

注：错误指示缓存器内容会保持最近一次之错误码，如需确认不再有错误发生，可将错误指示缓存器内容清除为0，祇要其内容一直维持0不变，即代表无错误发生。

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

R4060（Ps0） 0 ：无错误

R4061（Ps1） 1 ：参数0错误

R4062（Ps2） 2 ：参数1错误

R4063（Ps3） 3 ：参数2错误

D4060（Gp0） 4 ：参数3错误

D4061（Gp1） 5 ：参数4错误

6 ：参数5错误

7 ：参数6错误

8 ：参数7错误

9 ：参数8错误

10 ：参数9错误

13 ：参数12错误

14 ：参数13错误

15 ：参数14错误

30 ：速度设定变量号码错误

31 ：速度设定值错误

32 ：行程设定变量号码错误

33 ：行程设定值错误

34 ：不合法定位程序

35 ：步数长度错误

36 ：超过最大步数

37 ：最高频率错误

38 ：起始／停止频率错误

39 ：移动量补正值太大

40 ：移动量超出范围

42 ：DRVC不可衔接DRVZ命令

43 ：驱动命令码错误

50 ：DRVZ工作模式错误

51 ：近点DOG输入点错误

52 ：零点信号PG0输入点错误

53 ：归零清除CLR输出点错误

60 ：不合法补间驱动命令

执行FUN140与

执行FUN147时

可能之错误码

执行FUN141时

可能之错误码

41 ：DRVC内不允许ABS寻址

13-13

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

使用WinProladder编辑伺服命令表格

于项目窗口中点选伺服命令表格: 专案名称

表格编辑

伺服命令表格 Æ 按右键后，点选”新增伺服命令表格”。

● 表格类别 : FUN147（MHSPO）直线补间指令需选择”多轴命令表格”。

● 表格名称 : 可为多轴命令表格输入一容易辨识之名称，方便日后修改或除错用。

● 表格起始位置 : FUN147所用之数据表格起始缓存器SR之起始位置。

13-14

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

z 为了让定位程序易编、易读、易维护，在FUN147指令下我们衍生出下列几个相关指令，使用者在WinProladder下即可直接编辑、修改定位程序。

z 补间运动定位衍生指令列表如下：

指令 操作数 说y

补间运动之线(向量)速度或频率设定；

明

SPD XXXXXX或

Rxxxx 或

Dxxxx

1≦设定值≦1840000

y FUN141参数0=0时为速度；参数0=1或2时为频率(系统内定为频率）。操作数可直接输入常数或变量（Rxxxx，Dxxxx）；当操作数为变量时共需使用二个缓存器，例如D10，即代表D10（Low Word）与D11（High

Word）为频率或速度设定值。

y 当选择使用速度设定时，系统会自动将速度设定值转换为频率输出。

y FUN147指令执行时，会根据线速度计算出各轴之分量速度并转换为频率输出

y 各轴之频率输出范围：1≦频率输出≦921600Hz

LIN ADR，X，Y，Z，W，Ut

或 或

ABS Ps

X：Ps0之行程设定值

Y：Ps1之行程设定值

Z：Ps2之行程设定值

W：Ps3之行程设定值

y 各轴脉波输出量设定

（FUN141参数0=1时，单位为Ps；参数0=0或2时，单位为mm，Deg，Inch；系统内定为Ps）

y 当脉波输出单位不为Ps时，系统会根据FUN141之参数1，2，3设定转换为Ps数输出。

y LIN指令操作数共有六项，说明如下：

第一项操作数：定位坐标选择

ADR或ABS： ADR，相对值坐标定位。

ABS，绝对值坐标定位。

第二～五项操作数：各轴行程设定值（脉波输出量）。

可直接输入常数或变量（Rxxxx，XXXXXXXX

或

Dxxxx）；当使用变量时共需使用二个缓存器，例如R0，即代表R0（Low

−XXXXXXXX

或Rxxxx

Word）与R1（High Word）为行程或Dxxxx

设定值。

行程设定值为正值时，代表正转

行程设定值为负值时，代表反转

*** 当行程设定值=0或空白时(Space)且坐标为ADR时，代表该轴不输出。

*** 当行程设定值为空白时(Space)且坐标为ABS时，代表该轴不输出。

*** 行程设定范围：每轴一次运动之最大移动量为

±1999999Ps

第六项操作数：行程设定值分辨率

Ut或Ps：Ut时，分辨率为一个单位；（由FUN141之参数0，3决定）Ps时，强制分辨率为一个Ps。

13-15

定位控制指令

FUN147

MHSPO

指令 操LINE

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

作数 说LINE为多轴同动连续运转模式。

明

ADR，X，Y，Z，W，Ut

或 或

ABS Ps

X：Ps0之行程设定值

Y：Ps1之行程设定值

Z：Ps2之行程设定值

W：Ps3之行程设定值

LINE之使用及操作数说明与LIN指令大致相同，唯一有差别的地方在于对第二～五项操作数(行程设定值)之解释；在LINE运作模式下，四轴的行程设定值将被解释为一比例关系(行程最长的轴为主，其余轴为追踪)。

举例来说:若在LINE模式下运作，四轴的行程设定分别为1000、500、300、0(单位为Ps)，即表示Ps0轴每输出1000Ps，Ps1及Ps2轴会分别输出500Ps跟300Ps(Ps3轴因行程为0，故不输出) 。FUN147会根据此比例关系持续输出不停，直到离开条件满足或FUN147被停止。

注：相对值坐标定位（ADR）与绝对值坐标定位（ABS）比较说明

欲由位置30000移至−10000时，程序写法：

DRV ADR,−,40000,Ut或DRV ABS, ,−10000,Ut

．．．

．．．30000 Ut

-10000 0 10000 20000

欲由位置−10000移至10000时，

程序写法：DRV ADR,+,20000,Ut 或DRV ABS, ,10000,Ut

指令 操作数 说明

WAIT

TIME，XXXXX

或Rxxxx

或Dxxxx

y 当补间运动脉波输出完成时，欲执行下一步之等待指令；

操作数共有五种，说明如下：

Time：等待时间（单位为0.01秒），可直接输入常数或变量

（Rxxxx或Dxxxx）；当计时到，则执行GOTO所指

之步数。

X0～X255：等待输入接点信号ON，执行GOTO所指之步数。Y0～Y255：等待输出接点信号ON，执行GOTO所指之步数。M0～M1911：等待内部继电器ON，执行GOTO所指之步数。

S0～S999：等待步进继电器ON，执行GOTO所指之步数。

或X0～X255

或Y0～Y255

或M0～M1911

或 S0～S999

13-16

定位控制指令

FUN147

MHSPO

EXT X0～X255

或 Y0～Y255

或 M0～M1911

或 S0～S999

GOTO NEXT

或1～N

或Rxxxx

或Dxxxx

MEND

y 外部触发指令，当脉波输出中（脉波个数尚未送完），如果外部触发信号作动（ON），则立即执行GOTO所指之步数；如果脉波输出已完成，外部触发信号尚未作动，则与WAIT指令相同，信号（ON）时，才会执行GOTO所指之步数。

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

y 当WAIT，EXT等指令条件满足时，利用GOTO指令描述将要执行之步数。

NEXT ：代表执行下一步

1～N ： 执行第几步

Rxxxx： 欲执行之步号存放于缓存器Rxxxx

Dxxxx： 欲执行之步号存放于缓存器Dxxxx

定位程序结束

z 定位程序之书写：

补间定位程序在编辑之前，必须要先完成FUN147指令，并在FUN147指令指定欲存放定位程序之起始缓存器号码；编辑定位程序时，会将新编之定位程序存入所指定之缓存器区块，每编1个定位点（称为1步）会占用15个缓存器，如有N个定位点（N步），共占用N

× 15 + 2个缓存器。

*** 注意：储存定位程序之缓存器不可被重复使用！

z 程序格式与范例:

001 SPD 5000 ；线速度为5KHz

LIN ADR,500,400,300,200,Ut ；输出500(Ps0)/400(Ps1)/300(Ps2)/200(Ps3)个单位

WAIT TIME,100 ；等待1秒

GOTO NEXT ；执行下一步

002 SPD R1000 ；线速度存放在DR1000（R1001与R1000）

LIN ADR,D100,D200, , ,Ut ；Ps0行程存放在DD100，Ps1行程存放在DD200

WAIT TIME,R500 ；等待时间存放在R500

GOTO NEXT ；执行下一步

003 SPD R1002 ；线速度存放在DR1002（R1003与R1002）

LIN ADR,0,0,R300,R400,Ps ；Ps2行程存放在DR300，Ps3行程存放在DR400

WAIT X0 ；等待X0 ON时

GOTO 1 ；执行第一步

13-17

定位控制指令

FUN147

MHSPO

直线补间示意图

假设多轴命令表格内容如下:

多轴直线补间定位输出指令

FUN147

MHSPO

表示Ps0轴(X轴)的行程设定为1000个Ps，Ps1轴(Y轴)的行程设定为500个Ps，Ps2及Ps3轴不输出(因行程设定为0)。

动作示意图如下:

13-18