一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法

2023年12月14日发(作者：化工紫砂壶鉴别方法)

-

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(21)申请号 CN2.3

(22)申请日 2021.10.28

(71)申请人 季华实验室

地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号

(72)发明人 黄秀韦 董志岩 李志建 邓涛 霍震 古家威 陈海龙 何昊名

(74)专利代理机构 44377 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 陈志超

(51)

G05B13/02(20060101)

权利要求说明书 说明书 幅图

(10)申请公布号 CN 113703313 A

(43)申请公布日 2021.11.26

(54)发明名称

一种基于改进预设性能的无模型自

适应滑模约束控制方法

(57)摘要

本发明涉及自动化控制技术领域，

具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。

法律状态

法律状态公告日

法律状态信息

2021-11-26

公开

2021-12-14

实质审查的生效2022-02-08

授权

法律状态

公开

实质审查的生效发明专利权授予

权 利 要 求 说 明 书

【一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法】的权利说明书内容是......请下载后查看

说 明 书

【一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法】的说明书内容是......请下载后查看

-