2014年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则

2023年12月10日发(作者：我的奇思妙想)

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2014年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则

大赛组委会

2014-5-20

目录

FIRA仿真组（5：5，11：11）比赛规则 ...................................................................................... 3

舞蹈机器人个人赛比赛规则 ........................................................................................................... 7

舞蹈机器人团体赛比赛规则 ........................................................................................................... 9

机器人创意设计赛比赛规则 ......................................................................................................... 11

中型组机器人足球赛规则 ............................................................................................................. 12

机器人武术擂台赛规则 ................................................................................................................. 13

机器人DOTA对抗赛 ....................................................................................................................... 16

类人机器人竞技体育赛（田径，拳击，点球，投篮，高尔夫）规则 ..................................... 23

1.田径比赛 ............................................................................................................................ 23

2．拳击比赛........................................................................................................................... 23

3.点球比赛 ............................................................................................................................ 24

4.投篮比赛（Basketball） ................................................................................................ 24

5.高尔夫球（golf） ............................................................................................................ 25

水中机器人2D仿真组（水球5V5，水中斯诺克）规则 ............................................................ 26

水中机器人全局视觉组（抢球博弈，水中救援）规则 ............................................................. 27

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FIRA仿真组（5：5，11：11）比赛规则

1.电脑要求：

硬件：

硬件名称 规格

CPU

P4 1.6G 或更高

内存 256M 或更大

显卡 GeForce4 MX440 或更高

硬盘 10M 硬盘剩余空间

操作系统：Windows 2000，Windows XP 或更高。

比赛平台：

FIRA SimuroSot 5vs5仿真平台

下载网址：/

FIRA SimuroSot 11vs11仿真平台

下载网址：/

2.人员要求：

裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理。

记分员一名，负责对比赛记录比分，由于平台对进球比分统计有误，帮必须由人手工统计。

3比赛规则：

规则0：一般规则

比赛目的

（a）用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。

(b)为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。

(c)用以测试每队比赛策略的可行性与进步。

基本原理

(a)用计算机图形来模拟场地、机器人与球。

(b)用运动学与动力学来模拟机器人与球的运动。

(c)首先将各队的比赛策略输入到客户端程序，再将客户端连到服务器。接下来是比赛准备，包括系统启动与各队机器人的位置。最后，比赛开始。

裁判的作用

(a)控制比赛的开始，暂停与结束。

(b)对犯规进行处罚。

规则1：场地

（1）场地尺寸（图1.1）

赛场为黑色长方形场地，尺寸为1130pixel x 788pixel ，有5 个像素宽的淡蓝色围墙。在场地四角固定四个42pixel×42pixel 的等腰三角形以避免球进入角落。

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图1.1

（2）场地标记（图1.2）

比赛场地标记如图1.2 所示。中圈半径是123pixel。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长123pixel，垂直于球门线28pixel 。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为灰色，4pixel 宽。争球时机器人的站位（圆）标记为蓝紫色。

图1.2

（3）球门

球门宽246pixel，没有横梁和网。

（4）门线与门区

门线是恰好位于球门前长246pixel 的直线。门区包括位于球门前尺寸为426pixel4

×90pixel 的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为123pixel，垂直于球门线高度为28pixel。

（5）球

用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径5pixel。

（6）机器人

机器人为10pixel×10pixel 的正方形。每个机器人着赛前选定的队服。

（7）场地位置

场地位于屏幕中央。

（8）控制菜单

控制菜单在场地上面。

（9）时钟

时钟位于控制菜单左边。

（10）记分牌

记分牌在控制菜单右边。

规则2：比赛次序

（1）准备

各队将自己的客户端程序输入客户端电脑并运行，将自己的客户端连接到服务器。

（2）开始

当裁判按下服务器菜单的“start” 比赛开始，按下“break”比赛中断，按下“stop”比赛终止。按动键盘上的“Esc”键回到Windows。

规则3：比赛时间

比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、更换场上受伤的机器人、暂停或其它必要情况下，计时员应暂停计时。

如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。

规则4：记分方法

(1)获胜者

当整个球越过门线时即破门得分，此时该球队计分牌就自动加1。根据记分牌数据大小决定获胜队。

（2）平局处理

下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。休息5分钟后，进入加时赛，加时最大周期为3分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加3分钟后仍是平局，则通过点球决定获胜者。每个球队可射3次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。守门员在自己的球门区内，踢球员和球的位置同规则7。裁判吹哨后，允许守门员走出球门区。如果3次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到决定获胜者为止。所有点球均由一个机器人踢。裁判员吹哨后，点球即可开始。

规则5：犯规

下列情况视为犯规：

（1） 与对方球队的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害，均视为犯规。当一名防守的机器5

人故意推一个对方机器人时，将给对方球队以任意球机会。假如推球的队员接触着球，则允许连球和对方队员一起推进。

（2） 如果球位于进攻队员和守门员之间，允许在门区内推守门员。但是不得推着守门员和球一起进入球门。如果一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻机器人直接推守门员，则判发任意球。

（3） 当非守门员机器人抓到了球，则被视为手球。如果一个机器人紧紧粘住球以致于其他机器人无法得球，亦被视为手球，将被罚以点球。

（4） 守门员应在10 秒钟内把球从门区踢出去。否则将被罚以点球。

（5） 在门区内阻碍守门员的行为将导致判争球。

规则6：任意球FK（Free Kick）

下列情况下判罚任意球：

1．同一支球队中多于两名机器人阻碍球超过10秒钟；

2．没有外界其他机器人的接触，一名机器人阻碍球；

3．罚球区（大禁区）内有三名机器人，包括守门员；(区别于规则7.1,规则7.3)

4. 处于防守的机器人故意推对方机器人，将由对方球队罚任意球。

将球置于场地上相应的任意球位置（FK）（附录2）。罚球的机器人站于球的后边。进攻球队在其半场内可任意放置它的机器人。防守队的机器人被置于贴近门区圆弧两端的位置。随着裁判的哨声，所有机器人开始自由移动。

规则7：点球PK (Penalty Kick)

在以下情况下罚点球：

1.在球门区内防守方的机器人多于一个(不包括守门员)。

如果多余的机器人并不具有防守意图或不直接影响比赛，可以不算犯规。这种情况将由裁判判断。

2.守门员没能在10 秒钟内将球踢出门区。

3. 在球门区及罚球区内防守方的机器人多于4个(包括守门员)，对防守方罚点球。

罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）（附录2）。罚球的机器人置于球的后边。面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人可自由地放置于中线的另一边，但进攻球队有放置机器人的优先权。裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。

规则8：争球FB (Free Ball)

在下列情况下判争球：

（1）在球门区外出现僵局达10 秒钟。

（2）对手在球门区阻碍守门员。

（3）在对方球门区用多于一个机器人进攻。

在任意一个1/4 场地内争球时，球将置于相应的争球位置（FB）（附录2）。每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球14pixel 远的位置。两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1/4 场地之外。按照规则，防守球队有权优先安排它们的机器人。比赛随裁判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。

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舞蹈机器人个人赛比赛规则

一、 比赛场地：

1、 舞台

舞蹈场地是3m×4m的平坦区域，场地为绿色薄地毯，地毯厚为2mm-3mm，舞蹈机器人必须在该范围内运动。具体材质以实际场地为准。

2、灯光

灯光照明为普通日光灯，没有强光照射场地，各队应调试自己的机器人以适应比赛场地的照明条件，在比赛中不会因为个别参赛队伍要求改变光照条件。

3、场景

主办方不提供任何需要的场地布景设备，参赛者可携带表演所需要的场地布景，但不能损坏比赛场地或对随后的参赛队伍造成影响，架设场地布景时间应在控制在4分钟以内，撤除场地布景应在2分钟内。在比赛中如果出现意外而使比赛场地受损，主办方将提供备用场地。

4、音乐

各队可自行播放音乐。

二、比赛时间

机器人舞蹈时间应不少于两分钟但不能超过五分钟。

三、机器人技术要求

1、机器人构造

机器人构造不限，参赛者可以根据情况自由设计。

2、机器人重量、体积

不限。

3、外形服饰

自主设计服饰，材料不限。

4、控制

机器人舞蹈动作必须是完全自主的，开机启动可用遥控等方式，但表演开始后不得有人为干扰或引导机器人。

附：不符合机器人技术要求者将不得参与比赛，只能表演，不计入成绩。

四、比赛要求

1、机器人由手动或遥控启动，机器人与音乐的协调有各队参赛人员自行掌握。比赛开始后场上人员不能超过两人，以防影响评委评分。

2、在机器人启动后的表演过程中，机器人不应与参赛队员有任何接触(其中包括遥控)，一经发现将取消该队比赛资格。机器人出现故障时可由一名队员上前处理或重新启动机器人，并重新计算时间，但将对该队成绩给予扣分。

3、参赛者不得蓄意影响机器人或损害比赛场地，否则将取消该队比赛资格。

4、舞蹈表演总时间（从机器人开始表演算起）不得超过规定时间，超过规定时间就必须立即终止表演，比赛前可有一分钟的陈述时间。

5、参赛者在比赛过程中不得干扰干涉评委，违者将对该队给予扣分，严重者将取消该队比赛资格。

五、机器人数量要求

个人赛是一个机器人参赛，比赛场地上只有一个机器人。

7

六、评分标准

比赛将聘请若干位评审专家，主要从设计、创意、技术和功能等几个方面进行综合评审，具体从以下几个方面进行机器人舞蹈表演评分：

1、舞蹈的总体设计、创意和创新。

2、机器人技术实现与结构构造。

3、舞步编排，动作复杂、协调程度，技术难度等。

4、舞蹈和音乐的协调性。

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舞蹈机器人团体赛比赛规则

一、 比赛场地：

1、 舞台

舞蹈场地是3m×4m的平坦区域，场地为绿色薄地毯，地毯厚为2mm-3mm，舞蹈机器人必须在该范围内运动。具体材质以实际场地为准。

2、灯光

灯光照明为普通日光灯，没有强光照射场地，各队应调试自己的机器人以适应比赛场地的照明条件，在比赛中不会因为个别参赛队伍要求改变光照条件。

3、场景

主办方不提供任何需要的场地布景设备，参赛者可携带表演所需要的场地布景，但不能损坏比赛场地或对随后的参赛队伍造成影响，架设场地布景时间应在控制在4分钟以内，撤除场地布景应在2分钟内。在比赛中如果出现意外而使比赛场地受损，主办方将提供备用场地。

4、音乐：

各队可自行播放音乐。

二、比赛时间

机器人舞蹈时间应不少于两分钟但不能超过五分钟。

三、机器人技术要求

1、机器人构造

机器人构造不限，参赛者可以根据情况自由设计。

2、机器人重量、体积

不限。

3、外形服饰

自主设计服饰，材料不限。

4、控制

机器人舞蹈动作必须是完全自主的，开机启动可用遥控等方式，但表演开始后不得有人为干扰或引导机器人。

附：不符合机器人技术要求者将不得参与比赛，只能表演，不计入成绩。

四、比赛要求

1、机器人由手动或遥控启动，机器人与音乐的协调有各队参赛人员自行掌握。比赛开始后场上人员不能超过两人，以防影响评委评分。

2、在机器人启动后的表演过程中，机器人不应与参赛队员有任何接触(其中包括遥控)，一经发现将取消该队比赛资格。机器人出现故障时可由一名队员上前处理或重新启动机器人，并重新计算时间，但将对该队成绩给予扣分。

3、参赛者不得蓄意影响机器人或损害比赛场地，否则将取消该队比赛资格。

4、舞蹈表演总时间（从机器人开始表演算起）不得超过规定时间，超过规定时间就必须立即终止表演，比赛前可有一分钟的陈述时间。

5、参赛者在比赛过程中不得干扰干涉评委，违者将对该队给予扣分，严重者将取消该队比赛资格。

五、机器人数量要求

机器人数量为3个或3个以上。

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六、评分标准

比赛将聘请若干位评审专家，主要从设计、创意、技术和功能等几个方面进行综合评审，具体从以下几个方面进行机器人舞蹈表演评分：

1、舞蹈的总体设计、创意和创新。

2、机器人技术实现与结构构造。

3、舞步编排，动作复杂、协调程度，技术难度等。

4、舞蹈和音乐的协调性。

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机器人创意设计赛比赛规则

1.每队参赛人员不超过5人。

2.评审组对论文进行现场评审和答辩，学生讲述时间5分钟，答问时间5-10分钟，总时间10-15分钟。

3.评审组根据现场答辩情况及创意设计的创新性，可实现性，合理性等方面进行评审。

4.本比赛鼓励学生进行自己动手设计制作机器人，并现场展示，对于抄袭、购买现成机器人产品的，评审组专家可根据实际情况扣减分数，情节严重的可取消比赛成绩。

5.评分标准：总体设计、创意和创新占30%；机器人技术实现与结构构造占30%，现场展示占20%，答辩占20%。

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中型组机器人足球赛规则

参考RoboCup机器人大赛中型组规则

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机器人武术擂台赛规则

1．竞赛内容

在指定的擂台上，双方各有1个机器人，模拟中国传统擂台格斗的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区或者不能继续行动或者被对方机器人打到，则另一方机器人获胜。

2.竞赛机器人

1）不限定参赛机器人的结构形式，鼓励各参赛队伍采用自制部件。除正常220V电源外，参赛组织者不提供任何有关擂台赛机器人的工具及部件。

2）参赛机器人必须是自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。比赛开始后，场外队员或其他人员禁止人工遥控或采用计算机遥控机器人。一经发现将立即取消比赛资格并通报批评。

3）机器人在比赛过程中可以自主向场地释放物品，或者分离为多个个体，，但是任何一个释放的物品或释放的个体离开擂台区，都将视为机器人整体离开擂台区。

4）对参赛机器人的尺寸和重量限制如下：整体重量不超过6Kg；机器人在出发区的投影尺寸不超过300mm300mm正方形；机器人登上擂台后可以自主变形，不再受以上尺寸的限制，变形过程必须由机器人自主进行。

3.竞赛细则

1）每局比赛，只允许每方有1台机器人在擂台上，每方的机器人最多可上场2台次。

2）如果上一方的机器人失去行动能力或掉下擂台，且本局的次数还未用完，则10秒钟以内，该方还可以再派机器人上场。超过10秒不能再上场。

3）比赛正式开始前，双方机器人比赛场地旁边各自的出发区，准备好后，裁判示意比赛正式开始，比赛正式开始10秒钟内，机器人必须完全登上擂台区，否则该队将被判负。

4）比赛过程中，队员不得进入围栏区域，否则，该队将被判负。

5）每局比赛不超过2分钟，裁判示意比赛结束后，双方队员才可以进入围栏区。

6）局间休息20秒，双方交换场地，并可以更换机器人。超过时间不能上场的，视作本局弃权处理。

7）在比赛过程中，一方的机器人出现无法恢复的故障、无法继续行动（如翻到、卡住等）、起火或裁判员认为可能有危险行为的，裁判员可以宣布终止本局比赛，并判对方胜。

8）比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛会危及安全或造成事故的。

4.计分及胜负判定

1）采用一场三局、淘汰制的方式进行比赛。

2）对于每局比赛：两分钟内，一方机器人单独在台上超过10秒钟即获胜；两分钟结束后，留在台上的机器人一方获胜；两分钟结束后，双方机器人都留在台上的，则以小分判定本局胜负（小分只用于判定本局胜负），双方小分也一样的，判定为平局。小分记法为，对方机器人每掉下擂台一次，己方得1小分，对于双方纠缠掉下擂台的情况，主裁判通常判为同时离场，而不区分谁先着地，双方各得1小分。

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3）出现有参赛队员弃权或被取消参赛资格的，另一方直接获得本场比赛的胜利。

4）在一场比赛中，如果双方均无法参加比赛，则按本场平局计算，如果参加完一定局数的比赛后双方均无法参加比赛，则按已比赛的成绩判定本场胜负。

5）打倒奖励：如果一方机器人主动将对方机器人打翻倒地，且对方机器人10秒内无法恢复自由行动，则该方可立刻获得本场比赛的胜利，无需再进行其它局次比赛且不考虑本场其它局次胜负。

6）在一场三局比赛中，双方各胜一局、平一局的，按本场平局计算。

7）对于本场平局的，进行一局加赛，以该局胜负决定胜负。如果连续3次加赛无法区分胜负的，由双方领队抛硬币决定胜负。

5.场地要求

1）场地区域示意图如图7.1所示。

图7.1 场地示意图

2）场地尺寸示意图如图7.2所示。

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图7.2场地尺寸图

6.违例与处罚

1）参赛队伍不得借用其它队伍的机器人，否则一经核实，即取消两队的成绩与参赛资格。

2）具有如下行为之一的将被认定为取消该场比赛的参赛资格：使用带有发射或爆炸性的装置；使用可能对人类有危险的装置；机器人采用其他手段可能对观众、裁判、队员有伤害的危险；使用任何手段粘贴、吸附场地或机器人；裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、实施、道具的伤害；裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人一次以上的（不含一次）；未经裁判许可，参赛选手接触正在比赛的机器人；无视裁判员的指令或警告的；比赛过程中，未经裁判许可，进入比赛区内的。

3）裁判员可根据自己的判断，禁止可能危害有关人员安全的机器人参加比赛。

7.其它

1）对于本规则没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值裁判有权根据安全、公平的原则作出独立判决。

2）本规则中说明或未说明的各种重量和尺寸的允许误差均为5%，以现场测量为准。

3）由于比赛过程中对抗性较强，各参赛队应该对本队机器人的安全性负责。

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机器人DOTA对抗赛

机器人Dota对抗赛是红、蓝两方机器人在规定场地上的攻、防对抗。比赛过程中，双方机器人攻击对方生命塔次数多的一方取胜。

图1 比赛场地三维图

1 规则要点

1.1 每场比赛由红、蓝两队同场竞技，比赛时间为4分钟。

1.2 每支参赛队有多台机器人，各参赛队可以根据比赛策略，设计制作实现不同功能的机器人。

1.3 双方机器人以更多次数地攻击对方生命塔为目的。机器人带有生命柱（组委会统一提供），每个生命柱有五格生命值，当机器人被对方攻击一次时，生命值减少一格，待生命值全部减完，则机器人“光荣牺牲”，系统自动断电。

1.4 比赛时间内，双方机器人攻击对方生命塔次数多的一方取胜。若出现平局，则双方各选一台场上具有行动能力的机器人，先对对方生命塔实现一次有效攻击的一方取胜。如3分钟后仍为平局，则在3分钟结束时距离对方生命塔位置近的一方取胜。

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2 比赛场地

2.1场地尺寸及地面

比赛场地为12000mm×12000mm的正方形区域，周围用高120mm、宽80mm的PVC槽作为围栏，围栏四角用方墩固定。场地详细尺寸见图1，场地三维图见图2，PVC槽详细尺寸见图3。

赛场地面用600mm×600mm×12mm的爬行垫铺设，颜色见图1。场地主要由高地和防区组成。爬行垫具体尺寸见图4。

2.2高地

场地对角各有一个高地，为2400mm×2400mm方形区域，高135mm，表层用600mm×600mm×12mm的绿色爬行垫铺设。高地是红、蓝队自动机器人守护的区域。两队的高地中各有一块600mm×600mm的自动机器人启动区。

高地与场地表面通过4块500mm长、320mm宽、135mm高的橡胶斜坡（13kg±0.4kg）和500mm×300mm×135mm的桥墩连接，如图5所示，斜坡、桥墩与高地的相对位置示于图1。机器人可以通过斜坡和桥墩上、下高地。比赛开始前，有两块桥墩已经填充了斜坡与高地的间隙，但不固定在场地表面。防守的机器人可以移走斜坡与高地之间的桥墩，阻止对方的机器人登上高地；进攻的机器人可以用桥墩填充斜坡与高地的间隙，以便进入高地进攻生命塔。

高地中央设有直径206mm，高520mm的生命塔。生命塔是对方机器人攻击的目标，本队的自动机器人在高地中守护生命塔。生命塔受到击打后会发出持续10秒钟的闪光，确认受到一次攻击。在此期间，如果再次受到击打，生命塔不做出反应，攻击无效。

生命塔为组委会统一提供，生命塔上装有振动传感器，具体参数如下：

振动传感器敏感性满足：炮弹在距生命塔300mm位置自由落体下落击中生命塔，可以触发传感器，确认受到一次攻击。

2.3 防区

比赛场地上除两队高地以外的区域为防区。场地无高地的两角之间的对角线把防区分为两部分。双方的手动机器人可以到对方防区中活动。

双方防区中各有一块1200mm×1200mm的方形手动机器人启动区和600mm×600mm的方形炮弹装填区。

两队的防区由四种通道相连，如图1所示，是双方机器人进入对方高地的可选择通路。两队可以根据所设计机器人的特点和比赛策略自由选择通道。

⑴ 独木桥：塑料制成的独木桥，两端斜面坡度25°，桥长3440mm、宽460mm、高300mm，17

如图7所示。独木桥用魔术贴固定在场地表面。

(2) 阶梯：塑料制成的三级阶梯，宽1000mm、长600mm、高300mm，如图8所示。阶梯用魔术贴固定在场地表面。

(2) 涵洞：横置在场地中央，由无纺布及塑料圈制成的四个相互垂直和连通的圆筒，直径480mm，尺寸见图9。

(2)森林：涵洞两边有两组各由20个直径240mm、高230mm、中心距为600mm的塑料桩排成阵列表示的森林。塑料桩尺寸见图10。

独木桥与森林之间、森林与阶梯之间用150mm×150mm×1000mm的海绵+PU皮革制成的隔离条（如图11所示）分开。

3 比赛道具

3.1 生命柱

生命柱中装有多方位开关，由组委会统一提供，35mm×44mm×177mm。实物图见图12。生命柱每受到一次任一方向的攻击时，会向生命显示柱发送一个信号，此后3秒内对再次攻击无反应。参赛队在赛前应将生命柱安装在机器人的指定位置，与机器人的标准接口相连，周围应无遮挡，严禁更改结构和设置。生命柱的安装及性能应接受组委会的检查。具体安装位置见手动机器人要求。

3.2 生命显示柱

生命显示柱显示机器人的生命指数，初始值为5，由组委会统一提供。它是一个直径50mm、高150mm、内装多个LED灯的亚克力管。实物图见图13。生命柱感受到一次攻击，生命显示柱的LED灯灭一格，表示生命指数减1，当生命指数为0，表示机器人已经死亡，机器人的电源被自动切断。生命显示柱应固定在机器人上便于观察的位置，与电池T型标准接口连接，严禁更改结构和设置。具体位置见组委会提供的说明书。

3.3 炮弹

炮弹由组委会统一提供。它是直径约65mm，重约（38g±1g）的PVC圆孔球，实物图见图14。双方各18发，其中9发可提前预装在机器人上，另外9发必须在比赛开始后可从装填区自取。炮弹可以集中在一台手动机器人，也可以分散在多台手动机器人上。携带炮弹机器人可以装备发射炮弹的机构，以攻击对方机器人和生命塔。为了保证调试和比赛时的人身安全，发射炮弹的初速必须限制，在1米高处水平发射时，射程不得超过6米。比赛前，装备发射机构须通过组委会的安全检查方可上场比赛。

4 机器人

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4.1自动机器人

每支参赛队必须有且仅有1台自动机器人。比赛开始时在自动启动区中的机器人尺寸不得超过500mm×500mm×500mm，比赛开始后它可以任意变形，但不能超出上述尺寸限制。自动机器人不带有生命柱和生命显示柱，也不能装备发射炮弹的装置。但需携带有红或蓝色的LED灯条，在比赛中用于表示本队的颜色。自动机器人可以防护生命塔不受攻击，也可以拆除通向高地的桥墩防止对方手动机器人进入高地。

自动机器人重量不得超过10kg。

4.2手动机器人

手动机器人可以是轮式或履带式移动机器人，也可以是双足人形机器人或多足仿生机器人。

每支参赛队最多有3台轮式或履带式移动机器人。比赛开始时每台机器人的尺寸限制在450mm×450mm×450mm范围内，比赛开始后尺寸限制在600mm×600mm×600mm范围内（含攻击武器、执行机构尺寸），重量不得超过7kg。机器人上可装备参赛队自行设计的炮弹发射机构或其它攻击机构，用来攻击对方机器人和生命塔。这些攻击机构是机器人的一部分，在比赛过程中不得与机器人分离，考虑对机器人的尺寸限制时，它们是被包含在内的。

轮式或履带式机器人的指定位置上必须安装组委会统一提供的生命柱和生命显示柱。生命柱生命值柱接口如图15。具体要求如下：

（1）生命柱：需安装在机器人车体后沿中心点，离地高度150mm~180mm；

（2）生命值柱：需安装在机器人前后中心线后半区；

（3）攻击武器或其他执行机构：需安装在机器人前后中心线前半区。在比赛的任何时刻，攻击机构不得遮挡机器人上的生命柱和生命显示柱。

人形或多足的手动机器人数量不限，可以不安装生命柱和生命显示柱，但需携带有红或蓝色的LED灯条，在比赛中用于表示本队的颜色。对其尺寸、重量的限制与轮式或履带式移动机器人相同。对每支参赛队上场的所有机器人称重时，人形或多足的手动机器人必须包含在内，每队上场机器人总重量不得超过40kg。

手动机器人必须使用组委会指定的2.4G航模遥控器控制，不得使用其它任何型号的遥控器。赛前遥控器需通过组委会的检查。

自动机器人和手动机器人之间不得使用任何形式的通信。

4.5能源

（1）比赛期间各队应为自己的所有机器人准备能源。

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（2）机器人的电源电压必须低于12VDC。

（3）允许使用压缩空气，但压力不得超过0.8MPa，每台机器人上的气瓶容积不得超过1000ml。

（4）不允许使用组委会认为危险和不适当的能源。

4.6重量

（1）每支参赛队上场的所有机器人的总重不得超过40kg。

（2）总重包括能源和机器人所有部件的重量，不包括遥控器、备份电池和备件。

5 参赛队

5.1参赛队员须为高等院校在校学生，对其所属专业不做限制。参赛队应指定1名学生担任队长。

5.2 教师或学生可以担任参赛队的教练或领队。

6 比赛

6.1比赛过程

6.1.1比赛开始前，各队有一分钟准备时间，将机器人置于各自的启动区，并进行必要的调整与设置，机器人可以加电但不得运动。

6.1.2 每队上场6人，分为自动机器人操作手1名和手动机器人操作手5名。

6.1.3比赛中，操作手应在本队场边站立，不得进入场地。参赛队员不得进入对方防区的场边操作。

6.1.4 裁判员吹哨，比赛开始，两队的自动机器人和手动机器人从各自的启动区启动。如在哨声前启动机器人则判为抢跑，给予警告，第二次抢跑的机器人将被罚下。

6.1.5 部分手动机器人可以留在自己的防区以阻挡、发射炮弹、拆除桥墩等方式阻止对方机器人的进攻；另一部分手动机器人可以经过通道进入对方防区，以冲击、发射炮弹、放置桥墩等方式攻击对方机器人和生命塔，力争进入对方高地。负责进攻的机器人可以根据需要随时回防。比赛过程中冲出场地的机器人将直接被罚下，不得重新进场比赛。比赛过程中，如果出现机器人分离，该机器人被强制罚下，其他机器人可继续比赛。

6.1.6 生命塔每受到一次攻击，对方参赛队得1分。

6.1.7比赛在开始后4分钟结束，以得分的多少决定胜负。若出现平局，则加时2分钟，双方各选一台场上具有行动能力的机器人，先对对方生命塔实现一次有效攻击的一方取胜。如2分钟后仍为平局，则在2分钟结束时机器人距离对方生命塔位置近的一方取胜。

6.2重试及断电

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6.2.1比赛开始后，任何机器人不可以申请重试，如因故障而不能运动，则自动退出比赛，为了机器人的安全和保护场地，裁判有权将机器人断电并拿出场外。

6.2.2如机器人在场上出现故障或失控，裁判有权根据现场情况要求该机器人断电。断电机器人由裁判拿出场地，参赛队员严禁进入比赛区域。

6.3犯规及取消比赛资格

6.3.1参赛队的下列行为将会被认定为犯规，记犯规一次，扣1分。

（1）启动后操作手进入场地及其上方；

（2）机器人启动后，操作手接触机器人；

（3）参赛队员进入对方防区场边。

6.3.2参赛队的下列行为会被取消比赛资格。

（1）比赛开始后机器人超出规定的尺寸限制。

（2）累计犯规三次。

（3）故意损坏比赛场地、道具。

（4）不遵守裁判发出的命令和警告。

（5）做出任何有悖公平竞争精神的行为。

7 其它

7.1安全

7.1.1所有机器人均不能对操作手、裁判和观众造成伤害。

7.1.2如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有潜在危险，可以禁止该机器人参赛或随时终止比赛。

7.2 赛制

组委会根据参赛队数确定赛制，赛制将在参赛队报到后公布。

7.2奖项设置

7.2.1本次比赛设冠、亚、季军（一等奖）、八强（二等奖）、十六强（三等奖）。

7.2.2另设最佳技术奖、最佳设计奖、最佳策略奖各一名。

7.3注意事项

7.3.1机器人可能相互碰撞，设计要特别注意底盘的稳定性。

7.3.2机器人的体积应尽量小巧以提高行动的灵活性。

7.3.3注意对机器人所有传感器进行相应的保护，以减少可能受到的外界干扰（光线、碰撞等）。

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7.3.4组委会将在比赛前检查每台参赛机器人是否符合比赛规则，不合格的机器人不允许参加比赛。

7.4声明

7.4.1在有争议的情况下，主裁的裁决为最终裁决。

7.4.2对规则的任何修改将由竞赛组委会及时公布。

7.4.3本规则的最终解释权归竞赛组委会所有。

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类人机器人竞技体育赛（田径，拳击，点球，投篮，高尔夫）规则

1.田径比赛

1）比赛内容：

机器人从起点到终点沿着白色跑道线跑完全程（21米）的比赛项目。赛跑时，跑道线与终点线都用机器人视觉系统来识别。

田径跑道示意图

2)优胜条件：

跑完全程所用的时间最短者为冠军。

3)犯规(或失败)：

在竞赛过程中，机器人出现故障、摔倒或偏离跑道线超过50cm，经裁判同意允许参赛队员人工干预一次，但比赛总时间不得超过0.5小时，否则视为失败。

2．拳击比赛

1.比赛内容：

拳击是考验一个机器人能否猛烈地打击对方使对方倒地或在对方的猛烈打击条件下能否抵挡住或保持平衡能力的对抗赛。如果说机器人舞蹈主要表现机器人动作技巧与机器人协调与合作能力，那么拳击主要表现机器人如何产生爆发力，并且打中对方的要害部分使机器人被打倒。

2.比赛方法

1）比赛是在裁判的控制下进行，比赛开始之前，两个机器人之间保持1米距离，裁判一吹哨后比赛就开始，双方根据比赛策略可以进攻，也可以后退，待抓住机会进行猛烈进攻。

2）整个比赛分3轮进行，每轮比赛时间为2分钟，中间休息1分钟。

3）在每轮比赛中，如果某一方打倒对方，或使对方从园盘滚下来就得分（记1分），被打倒或被推下的一方应在15秒内（若本轮比赛结束时间未到）调整机器人重新开始比赛，故意拖延时间超过15秒，裁判应提出警告并给对手队增加1分，超过30秒（若本轮比赛结束时间未到）不能比赛者，裁判应宣布该轮比赛结束，对方以3:0胜出，待休息1分钟后再进行新一轮比赛。

4）将3轮比赛成绩累加后得分最高者为获胜。如果在比赛结束时仍然平局就进行加时赛。在加时赛时两个机器人保持一定距离，其中某一方拳击，则另一方挨打，反过来也如此。

(备注:比赛机器人必须戴拳击手套,且比赛过程重只能通过手部打击对方,违规者按犯规处理)

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3.比赛规则

1）机器人要求如下：总身高<=60cm,总体重<=4.0 kg,总臂长<=25cm。

2）比赛时双方必须戴上标准的拳击手套，否则不允许参加比赛。

3）在比赛过程中，如果某一机器人不在对方打击条件下自行倒下去而过30秒钟后仍然起不来就算负给对方（0:2），但如果自己能站起来，就允许比赛照常进行。

3.点球比赛

1)比赛内容：

该比赛项目是参赛的两个球队中，若某一方为守门员，则另一方为攻手，反过来若某一方为攻手，则另一方为守门员，轮流交换攻手进行射门的比赛项目。

在比赛过程中对球、球门及守门员的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。

2)优胜条件：

根据参赛队的个数决定比赛轮次，轮赛结束后累加成绩，进球最多者为冠军。进球数相同的球队之间排名根据失球数决定先后。

3)犯规(或失败)：

在比赛过程中，机器人离开比赛场地或不按规定时间踢球（2分钟）都视为失败。

● 比赛场地尺寸如图所示。一开始机器人与小球之间距离为0.5m

4.投篮比赛（Basketball）

1)比赛内容：

该项目是机器人拿着球（直径为10cm），从起点走到篮下(距离为50cm)把球投入到篮筐的投篮表演比赛项目。

比赛时对球及篮筐的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。

2)优胜条件：

这种比赛进行五轮，在每轮比赛中，机器人每投入一个球得一分，投不中就不能得分，最后将五轮得分累加，得分最多者为冠军。

3)犯规(或失败)：

在比赛过程中，机器人离开比赛场地或不能按时（2分钟）投篮都为失败。

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5.高尔夫球（golf）

1)比赛内容:

该项目是机器人拿着击球棍在固定点击球,球直径为39mm,球洞在球正前方50cm处,其直径为100mm.注:球棍自备.

比赛时，对球和孔眼的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。首先机器人用视觉看球与孔，确定相互距离和方位，然后用单臂或双臂协调打球，将球打进球孔里。

2) 优胜条件：每个机器人可连续击球5次,每进一球得一分, 最后将五次得分累加，得分最多者为冠军。

3)犯规(或失败)：

在比赛过程中，机器人离开比赛场地或不能按时（2分钟）击球都为失败。

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水中机器人2D仿真组（水球5V5，水中斯诺克）规则

参考国际水中机器人大赛规则。

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水中机器人全局视觉组（抢球博弈，水中救援）规则

参考国际水中机器人大赛规则。

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