基于FIRA 11VS11仿真足球平台截球策略分析

2023年12月10日发(作者：北京四合院介绍)

-

１１ｆ　；五鬲　教字技术　算法分析　基于ＦＩＲＡ　ｌ　ｌＶＳ　ｌ　ｌ仿真足球平台截球策略分析　张毅李茂邓永生李敏孙纯兴　（重庆邮电大学自动化学院重庆４０００６５）　摘要：针对机器Ａ４３－真的高实时、运动的不确定、拦截足球的低效率等情况，在分析研究线性算法拦截球的基础上，提出曲线编程思想　通过全息信息检索、曲线算法等，从而设计出能够使机器人到达指定位置，并执行指定命令的最优路线，提高了机器人的截球效率　关键词：机器人足球路径设计信息决策　中图分类号：ＴＰ２４２　文献标识码：Ａ　文章编号：１００７—９４１　６（２０１１）ｌ０－０ｌ０７—０２　１、引言　基于ＦＩＲＡ平台的机器人仿真足球是以ＶＣ＋＋为编程平台基　础，与ＦＩＲＡ平台服务器对接程序以实现足球的仿真。在现实的足球　比赛中，谁掌握了比赛的控球权谁就有更多的机会取得胜利，这・　点存仿真足球平台上依然适用。基于此，我们着重设计比赛中的足　球拦截，目前主流有直接角度和位置　算、三角函数计算、遗传算法　模糊数据处理等方法。本文提…曲线拦截思想，结合对方机器人的　位置，通过多个位置信息处理，渊配我方机器人具体跑位实现对足　球控制。　２、算法　２．１线性算法　线性截球的　本思想如卜：　球运行路径预测一Ａ．距离足球最近的我方机器人一Ｂ．距离足　球最近的对方机器人（假设该机器人为Ｒ）一如果Ａ＞Ｂ执行条件Ｃ，　否则执行条件Ｄ。　Ｃ：找出距离Ｒ最近的我方机器人以及ｘ轴与Ｙ轴的具体差值一　Ｒ与足球之间角度预测一我方机器人与球角度预测一角度校　一　位置优先级判断（设最佳位置为Ｐ）一跑位于Ｒ　Ｌｊ足球的延长线上Ｉ　点，如图１所示。　Ｄ：确定足球与我方球¨Ｙ轴小点一连线上距离足球ｌ８单位处　一直线跑位是否碰球一检测足台碰球？若碰球：（数值＋１０，跑位）；没　有碰球：跑位一进攻算法，如图２所示。　当然，这是在ｗｈｉｌｅｆｌ９循环语　下执行的，这些数值运算存不刮　１秒的时问内可以执行很多次，几平不用担心执行力的问题。　图１条件Ｃ执行图示　图２条件Ｄ执行图示　２　２曲线算法截球　存线性截球的基础卜，有的先行者＿Ｊ『始着手设计曲线算法截　球。这样依然需要做很多位置判断，就像线性截球‘样的，Ｊ＿ｉ是将截　球方案改为　线，如网３：　从图上来看曲线算法似乎更浪费时问，然而实践证明　这样设　计更能保证财足球的多重控制。叮以先假设　边进攻球员的运动路　径，如果是直线运行打门必然导致球无法射入门内，而使刖曲线！Ｊ！Ｊｌ　可以很妤地对球控制。对丁防守机器人，直线截球的确很节约时间，　但由丁对于运动的不确定性，我们不能始终假设对方射¨点选择存　我方球门Ｙ轴中心，昕以我们使防守机器人进行曲线运动也多ｊ　几　分意外缓冲机会。改进的曲线算法为：　球运行行为预测一定义¨　标点一计算足球　机器人的距离一汁算足球与机器人之间的角度　一¨‘算足球与广Ｉ标点的角度一角度规范化修ｌ【ｒ一通过角度计算机　器人应有的　轮转速等一跑何。　３、改进的算法　我们已经知道曲线路　ｉ殳计是优】　直线路径设汁的，　体的ｌＩ１Ｉ　线选择我们选择的足ＪＦ圆Ｉｌｌｉ线，伞场分　Ｊ　２６分　模式，女ｌ　１４所　图４分区策略　

-