一种基于FIRA平台的障碍物视觉检测方法

2023年12月10日发(作者：催眠的方法)

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(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(21)申请号 CN2.2

(22)申请日 2021.05.20

(71)申请人 西安交通大学

地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号

(72)发明人 刘瑾瑜 武彤晖 危渊 钟梦溪

(74)专利代理机构 61200 西安通大专利代理有限责任公司

代理人 闵岳峰

(51)

G06T7/80(20170101)

G06T7/62(20170101)

G06T7/12(20170101)

G06K9/62(20060101)

G06K9/46(20060101)

G06F30/20(20200101)

(10)申请公布号 CN 113269838 A

(43)申请公布日 2021.08.17

权利要求说明书 说明书 幅图

(54)发明名称

一种基于FIRA平台的障碍物视觉

检测方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于FIRA平台

的障碍物视觉检测方法，包括：图像预处理，对输入图像进行灰度化处理以及腐蚀膨胀操作；纵向障碍提取，从预处理过的图像中过滤出障碍物所属像素，通过对每列像素个数统计，提取每列像素对应障碍的位置；障碍分割，根据提取出各列像素对应的实体坐标，进行列方向扫描操作，判断各列之间是否属同一障碍物，判断相邻障碍之间的遮挡关系；异常处理，对初步进行障碍分割的结果进行异常处理，提取宽度过长的并排障碍物，取中点分割为两个障碍，提取画面边缘的障碍物，通过侧边顶点确定其位置；结果输出。本发明通过充分利用环境几何信息和相机成像原理，在满足精度需求下极大减小了计算资源要求。

法律状态

法律状态公告日

法律状态信息

2021-08-17

公开

2023-04-07

授权

法律状态

公开

发明专利权授予 权 利 要 求 说 明 书

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说 明 书

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