2023年12月10日发(作者:催眠的方法)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.2
(22)申请日 2021.05.20
(71)申请人 西安交通大学
地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号
(72)发明人 刘瑾瑜 武彤晖 危渊 钟梦溪
(74)专利代理机构 61200 西安通大专利代理有限责任公司
代理人 闵岳峰
(51)
G06T7/80(20170101)
G06T7/62(20170101)
G06T7/12(20170101)
G06K9/62(20060101)
G06K9/46(20060101)
G06F30/20(20200101)
(10)申请公布号 CN 113269838 A
(43)申请公布日 2021.08.17
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
一种基于FIRA平台的障碍物视觉
检测方法
(57)摘要
本发明公开了一种基于FIRA平台
的障碍物视觉检测方法,包括:图像预处理,对输入图像进行灰度化处理以及腐蚀膨胀操作;纵向障碍提取,从预处理过的图像中过滤出障碍物所属像素,通过对每列像素个数统计,提取每列像素对应障碍的位置;障碍分割,根据提取出各列像素对应的实体坐标,进行列方向扫描操作,判断各列之间是否属同一障碍物,判断相邻障碍之间的遮挡关系;异常处理,对初步进行障碍分割的结果进行异常处理,提取宽度过长的并排障碍物,取中点分割为两个障碍,提取画面边缘的障碍物,通过侧边顶点确定其位置;结果输出。本发明通过充分利用环境几何信息和相机成像原理,在满足精度需求下极大减小了计算资源要求。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
2021-08-17
公开
2023-04-07
授权
法律状态
公开
发明专利权授予 权 利 要 求 说 明 书
【一种基于FIRA平台的障碍物视觉检测方法】的权利说明书内容是......请下载后查看
说 明 书
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本文发布于:2023-12-10 22:58:26,感谢您对本站的认可!
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