FIRA 足球机器人5v5 仿真平台

2023年12月10日发(作者：桃花源记选自)

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FIRA 足球机器人5v5 仿真平台

Robot Soccer V1.5a

手册

感谢

本软件能够和大家见面，必须得感谢很多人，但首先和必须要感谢的就是John Thornton，没有他耐心的给予我们很多关于仿真机器人的指导，我们恐怕很难做出今天的程序。在他的帮助下，我们的软件才能尽量写的符合实际的机器人比赛。我们还必须感谢Moon, Dr Jun Jo,

Michael Pagano, Anthony, Greg Cranitch, Karen Noller（排名不分先后）还有其他的许多学院老师所付出的耐心、试验和幽默对我们和我们机器人的帮助。

系统要求

Pentium III 600 MHz

256 M 内存

TNT2 3d 显卡32 M 显存

24x CDROM

显示器最小分辨率800 x 600

声卡

Microsoft Windows 98

Direct X 8.0

10 M 磁盘空间 开发要求

如果你想进一步深入的开发足球机器人策略，以下几点是必须的：

Director 8.5

Programming Experience in Lingo

The book “Director 8.5 Shockwave Studio: training from the source”

安装向导

点击Robot Soccer Simulator 安装程序开始软件的安装，选择你的安装位置（建议安装在C 盘），一旦安装成功完成，程序将自动在开始菜单组里面加入“Robot Soccer Simulator”的启动菜单，并且在桌面上创建一个图标。启动程序时只要双击桌面上的图标或是点击开始菜单里的“Robot Soccer Simulator”启动项目，便可启动程序了。

快捷键

比赛开始前或是“Stop”状态：

->键：将一个选中的机器人沿顺时针方向旋转

<-键：将一个选中的机器人沿逆时针方向旋转

回放过程中的暂停状态：

->键：快进一帧

<-键：后退一帧

用户界面

启动程序后，您将看到如下的界面： 左侧是比赛区域，右侧是菜单栏和比赛信息。

比赛开始前用户可以用鼠标将比赛区域中的机器人拖动到自己想要的位置，关于这部分

将在“开始比赛”部分中详细介绍。

用户还可以点击右侧菜单上的选项进行操作，比赛进入Stop 时菜单仍会显示以方便裁

判进行仲裁。

菜单下面是比分和比赛时间。

主菜单

1、Strategies－用户可以通过这个按钮来打开策略菜单选择两个队的策略文件。

2、犯规和判罚按钮－裁判可以通过这几个按钮判某一队犯规，并判另一队拥有球权。点击

后在比赛区域下方将会出现相应的提示。

3、Start－开始比赛

4、Time－当前比赛进行时间

5、Score－当前比分

6、Time/Score－点击这个按钮进入时间和比分的设定菜单，你可以调整比赛时间和比分。

7、New Game－开始一场新比赛

8、Help－打开帮助文档

策略菜单

策略文件可以使用写入txt文件的代码或DLL文件。在比赛前应该指定它们的位置。怎

样编写策略文件将在编程向导中介绍。

1、文本框用来输入两个队所使用的txt 文件或DLL 文件。策略文件应该放在程序安装

时所创建的新文件夹。一般会创建在系统盘根目录下，比如c:strategyblue 就是蓝队的策

略文件应该放的位置。比赛前应将蓝队的策略文件放在这里，然后在蓝队的文本框中输入文

件名（不要带扩展名）。

2、点击字母“Lingo”可以在使用txt 文件还是DLL 文件之间切换。

3、Send－当你的文件名确定后，应点击Send 确定，程序将会自动去处理两队的策略文

件。

4、Open Viewer－开启变量查看器可以在比赛中看到各个变量的变化。

时间/得分菜单

当比赛时间或比分由于某种原因需要改变时，裁判可以通过这个菜单来进行更改。 1、+1 Min/1Min/+1Sec/1Sec－

裁判可以通过这些按钮来调节时间，每次增加或减少一

分钟或是增加或减少一秒钟。

2、Time－显示调整后比赛已经进行了多少时间。

3、Score－裁判可以选中某一队的比分并输入一个新数字进行更改。

比赛菜单

1、REPLAY－进入回放菜单

2、PAUSE－比赛暂停

3、STOP－中止比赛并回到主菜单让裁判进行执法。

回放菜单 回放菜单主要是让你选择观看比赛回放时的视角。

A、球视角：这个视角为随球视角，随球移动。

B、正面俯视视角：与默认的视角十分类似。

C、蓝队球门视角：观察者处于蓝队球门后方。

D、黄队球门视角：观察者处于黄队球门后方。

E、蓝队球门俯视角：观察者处于蓝队球门后上方。

F、黄队球门俯视角：观察者处于黄队球门后上方。

G、H 两个不同方向的侧视图。

（从左至右）

1、回到回放起始点并开始播放。

2、后退三百帧并开始播放。

3、正常速度播放回放录像。

4、慢速回放。

5、和它后面的两个按钮配合可以使你逐帧的观看回放。

6、EXIT REPLAY：退出回放。

7、NO GOAL：进球无效并退出回放。

开始比赛

开始比赛非常简单，你可以按照以下的步骤进行：

1、启动程序。

2、程序启动后点击“STRATEGY”按钮。

3、输入两队策略文件的名字，点击“SEND”。

4、回到主菜单，点击“Place Kick”。

5、然后选择开球一方，点击“Blue Team”或是“Yellow Team”。

6、双方可以在规则允许的范围内排列本方的机器人。进攻方可以自由的在本方半场包

括中圈内布置自己的机器人。防守方可自由的在本方半场除了中圈内布置机器人。球必须在

球场中圈中心。 用户移动机器人可以通过点击并拖动场地上的机器人图标来完成。旋转机器人可在选中

机器人后通过键盘上的左右箭头来实现。

7、机器人位置布置好后直接点击“Start”，比赛即可开始。

在比赛过程当中，你有三个菜单可以操作。“Replay”可以观看回放。“Stop”可以暂时

中止比赛以进行处罚，改变比分或时间，判罚点球等。“Pau”使比赛进入暂停状态。

编程向导

机器人简介

每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，中间是代表队伍的颜色，在左下角是区分不同队员的标识：

_ 0号一般是守门员，用大红色表示；

_ 1号用紫色表示，2号用紫红色表示；

_ 3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示；

蓝队：

“B1”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认B1 为守门员。

“B2”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认B2 处于防守位置。

“B3”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认B3 处于防守位置。

“B4”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认B4 处于进攻位置。

“B5”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认B5 处于进攻位置。

黄队： “Y1”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认Y1 为守门员。

“Y2”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认Y2 处于防守位置。

“Y3”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认Y3 处于防守位置。

“Y4”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认Y4 处于进攻位置。

“Y5”是这个机器人在策略程序中的全局变量，它的位置坐标可以通过“.x”和

“.y”来获得。它的旋转可以通过“.z”。系统默认Y5 处于进攻位置。

变量查看器

变量查看器有助于得到模拟赛场的各类数据以及信息，对整个策略的开发有着重要的意义哦。

策略简介

在你的策略程序中有一些全局变量是你必须要包含的。比如你自己球队的五个机器人，还有指示球的变量，你可以通过它来得到球的位置。你还应该包含“Global FTop,FBot,FrightX ,Global

FLeftX,GTopY,GBotY ”这些场地位置变量，它们对你定位是非常有用处的。

还有两个新变量GameState 和WhosBall。GameState 可以取1～5

的值。

1：Free Ball

2：Place kick(Kickoff)

3：Penatly kick 4：Free kick

5：Goal kick

WhosBall 可以取0～2 的值

0：Anyones ball

1：Blue ball

2：Yellow ball

各个机器人得到它们位置的语句是（以B1 为例）.x 和.y，角度是.z。

球的位置处理与机器人略有不同，你可以直接通过ball.x和ball.y来得到它的位置而没有pos。

那些场地位置变量同样只有x、y 坐标。

Ftop：场地上沿的y 坐标。

Fbot：场地下沿的y 坐标。

FrightX：场地右侧边缘的x 坐标。

FLeftX：场地左侧边缘的x 坐标。

GtopY：球门上沿的y 坐标。

Gbotx：球门下沿的x 坐标。

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