基于PLC的自动洗车系统设计论文

摘要

本论文从全自动洗车机出发，设计了一套完整的PLC控制系统。全论文的主要研究

从三个方面入手，第一是经过和导师讨论、查阅文献、并对现有的全自动洗车机进行调

查，确定了一套完整的全自动洗车系统的总体方案。系统由电机、传感器和接触器等部

件组成。第二是从系统的软件和硬件设施入手，先是硬件设施，对所需要的元器件进行

对比和筛选，其次是软件设施，软件主要是对整个系统的控制，通过编程语言设计了整

个洗车过程的一系列动作。第三是论文最后为了确保设计的可行性，对系统进行模拟、

调试。以三菱FX2N系列PLC作为控制核心，结合组态界面达到数据、远程操作等功

能。

PLC控制系统是当今社会先进的电子控制技术，以其独特的优点得到各大行业的青

睐。本论文中以PLC控制系统控制全自动洗车机，给洗车行业带来了极大的便利，不仅

成本低，而且方便使用，是有车一族的福音。

关键词:洗车机;PLC;逻辑控制;全自动

ABSTRACT

In this paper, a complete t of PLC control system is designed from the automatic car

washing machine. The main rearch of the whole paper from three aspects, the first: after the

discussion with the tutor, literature review, and the existing automatic car washing machine

investigation, determine a complete t of automatic car washing system overall plan. The

system consists of motor, nsor, contactor and other components. The cond: from the system

software and hardware facilities, first hardware facilities, the components required for

comparison and screening, followed by software facilities, software is mainly the control of the

whole system, through the programming language designed the whole car washing process of

a ries of actions. Third: finally, in order to ensure the feasibility of the design, the system is

simulated and debugged. Mitsubishi FX2N ries PLC as the control core, combined with the

configuration interface to achieve data, remote operation and other functions.

PLC control system is an advanced electronic control technology in today's society. This

paper with PLC control system control automatic car washing machine, to the car washing

industry has brought great convenience, not only low cost, and convenient to u, is the Gospel

of car owners.

Keywords: car washer; PLC; logic control; fully automatic

目录

摘要....................................................................................................................................................... 1

ABSTRACT ........................................................................................................................................ 2

第一章 绪论 ....................................................................................................................................... 1

1.1 课题背景 ............................................................................................................................. 1

1.3 PLC控制的自动洗车机特点 .......................................................................................... 3

1.4 主要研究内容 ................................................................................................................... 4

第二章 系统控制方案 .................................................................................................................... 5

2.1 系统控制要求 .................................................................................................................... 5

2.2 控制方案比较 ................................................................................................................... 5

2.2 系统结构图 ........................................................................................................................ 7

第三章 洗车机机械结构设计 ....................................................................................................... 8

3.1 整体结构设计 ................................................................................................................... 8

3.2系统机械结构设计 ........................................................................................................... 9

3.2.1机架拖动机器结构 ............................................................................................... 9

3.2.2大面面刷机器结构 ............................................................................................... 9

3.2.3小面刷刷洗机器结构 ....................................................................................... 10

3.2.4最高刷的清洁机制 ............................................................................................ 10

3.2.5风干机器结构 ..................................................................................................... 10

3.2.6清洁液管道系统 ................................................................................................ 10

3.2.7自动汽车清洗机裙刷的结构 .......................................................................... 10

第四章 控制系统硬件部分设计 ............................................................................................... 12

4.1 PLC介绍以及选型 ......................................................................................................... 12

4.1.1 PLC简介 .............................................................................................................. 12

4.1.2 PLC的发展 ......................................................................................................... 12

4.1.3 PLC型号的选择.................................................................................................. 13

4.1.4 PLC型号的确定.................................................................................................. 14

4.4 电机的选择 ..................................................................................................................... 16

4.5 系统主接线图 ................................................................................................................. 19

4.6 系统I/O表 ..................................................................................................................... 19

4.7 系统接线图 ..................................................................................................................... 20

第五章 控制系统软件部分设计 ............................................................................................... 21

5.1 系统流程图 ..................................................................................................................... 21

5.2 梯形图设计 ..................................................................................................................... 22

第六章 系统仿真........................................................................................................................... 27

结论.................................................................................................................................................... 29

致谢.................................................................................................................................................... 31

第一章 绪论

1.1 课题背景

1884年，美国的卡尔·佛里特研制出世界上第一辆三轮汽车，并以他的名字命名，

经过百年的发展，汽车的发展日新月异，人们从简单的追求快速安全到现在的美观舒适，

汽车的发展可谓是一日千里。21世纪是一个追求速度的世纪，人们对生活各方面的要求

也随之提高，汽车的数量与日俱增，几乎人人一台车，出门不再是步行或者公交，道路

上排满了车，可以说现在的汽车族是一个巨大的群体，因此也促成了汽车保养店的发展

[1]

。那么它们平时都是怎样高效便捷的保养车呢？

汽车的清洗是汽车保养过程中一项必不可少的内容。现如今汽车的保养、清洗在国

内几乎还是靠人力来完成，这样不仅费时费力，还会增加洗车行业的成本。我们正处科

技创新的时代，自动化控制技术是顺应时代的产物，甚至在偏远的乡下，在田间地里我

们也可以看到自动化控制技术的成果，但是让人失望的是，在洗车这样一个新兴行业却

很少有自动化控制技术的影子，还是人工冲水、涂抹清洗剂、再擦洗，最后再自然风干

这样延续了很多年的“古老的”洗车手段。国内大部分人都追求速度，对于耗时间的

[2]

事情他们往往都没有耐心，令人感到奇怪的是对于洗车这件事，他们很乐意花费大量的

时间，不单单是浪费了时间，这样的清洗方式还将大量浪费我们赖以生存的水资源。综

合考虑后我们会发现传统的洗车方式早已不适应这个时代，通过自动化技术控制洗车才

是洗车行业的未来。

[3]

在我国很多发展比较好的城市汽车美容公司大部分都选择全自动洗车系统，从表面

来看，公司需要引入大量的先进技术，投入大量的资金，但实际上，自动化清洗汽车反

而会给企业带来更多的效益。用传统的人工清洗方式对一辆汽进行普通的日常清洗大概

会需要20分钟，自动化洗车仅仅需要几分钟，由于自动化洗车的初期投入会相对较高，

所以很多小型的洗车店并没有自动洗车这样的概念。但是不可否认，在洗车这个行业

[4]

自动化洗车才是未来的潮流。在中国的洗车行业，自动化技术并没有得到普及，所以它

还有巨大的市场。在这样的有利条件下，将高效率、高质量的自动清洗装置投放到洗车

行业中，洗车行业将会迎来一个巨大的转变发展。根据我国洗车行业现阶段的发展，本

论文设计的洗车系统以PLC为控制核心，在系统中增加了许多元器件比如继电器、控制

器等来控制整个洗车过程，达到了节约、高效、节省人力的要求，符合现代社会的需要。

1

在这个人们生活节奏快、解放劳动力的年代，一套结构简单、成本低廉，利用率极高的

洗车设备一定会成为各个汽车美容公司，甚至是中小型洗车公司的不二之选。

1.2国内外研究现状

汽车美容店是近几年发展比较快的一个行业，人们买车更爱车，对于汽车的保养可

谓是尽心尽力。汽车公司对其的投入并不是很高，也没有什么核心技术，所以工作人员

不需要花费大量的时间来培训上岗。我国汽车保养行业现在还处于一个刚刚起步阶段，

行业标准都还不完善，比如洗车的规模、洗车场地、技术要求、经营管理都没有一定的

标准，大部分的汽车保养行业都还是靠人力来支撑。虽然现在国内也有很多先进的洗车

技术，比如电脑式洗车、非接触式洗车技术，但在市场上的使用并不是很多。在发达国

家，科学的洗车理念受到了很多人的追捧，洗车技术经过不断的改变和发展，全自动洗

车机才在国外发展起来，得到汽车行业的青睐。现在人们所经常使用的电脑控制全自动

洗车、无水洗车逐渐应用到现实中，电脑控制洗车系统已经成为洗车行业的主导力量。

[6]

现在汽车马路上随处可见，各个洗车行业也越来越多，城市里传统的洗车行业已经

不能满足人们对洗车的要求，如果洗车行业不寻求新的发展方式，那么洗车行业将会面

临淘汰的现象。洗车行业要想在高速发展的社会立足脚跟，必须有一套自己的经营方式，

有一套自己的洗车系统，让洗车变得专业化、和规范化，符合中国的发展国情，同中国

市场一起发展。想要洗车行业发展的更快更稳，我们必须另辟蹊径，摸索找到属于洗车

行业的道路。自动洗车系统是通过编程语言设置系统，节省了人力、操作简单便捷、高

效、洗车干净等特点，满足了人们的基本需求。

全自动洗车系统是传统洗车方式的替代，也是随着社会发展洗车行业所要经历的阶

段，这一发展给洗车行业带了效益，同时也带来了发展。我们不能固步自封，应该用积

极向上、寻求更好办法的心态来面对这个问题。虽然发展的过程是艰辛的、痛苦的，但

只要有耐心，坚持下去，我们就能找到更好的方法，带来巨大的收益。

1.3 PLC控制的自动洗车机特点

1. 可靠性高，抗扰动强

当衡量一个设备的性能是属于哪一个水平的时候，可靠性扮演了一个极其重要的角

色。集成电路的技术被完美的穿插在PLC的各个控制回路中，在产品的生产方面要求控

制严格，而且在其内部电路中抵抗干扰的能力也是以往的设计不能比拟的，因此在可靠

性方面有了很好的保证。

如果要完成一个一模一样的控制系统，采用PLC电气接线相比其他系统来说会简

单很多，线路更清晰，接点更少，出现故障的机率自然也就减少了不少。更让人意想不

到的是如果PLC的硬件部分出现了问题，它自己能在第一时间显示错误状况，可以让人

及时知道哪儿出了问题，出了什么问题等等。操作人也可以在与该PLC相关的其他设备

上编入相应的程序用来检测故障，使得PLC外部的设备如果出现问题了也能够实现自

我诊断的功能。

[9]

2. 功能全面，设施完备，适用性强

PLC技术发展到今天，它的技术已经成熟，种类也比较多，大都具有功能全面、操

作简单、容易学习的优点，所以它被广泛应用于各种控制场合，大到大型工厂的各种重

要生产设备，小到楼房和商场的一部载人电梯的控制，都有PLC控制系统的身影。PLC

的功能在近几年得到了进一步的完善和拓展，这就使得PLC在日常工业生产中的运用

得到了进一步的发展，比如PLC可以精准的确定物体的位置应用于机械手和电梯上、精

确的判断出温度用于很多热水器的控制上等等。近几年，PLC和电脑结合，再加上人机

界面，让这种控制系统广泛的应用到人们的生活中。

3. 容易学习和使用

PLC编程语言是一种主要用于工业生产控制的计算机编程语言，PLC事实上属于一

种先进的工控设备。PLC编程语言简单易懂，不会像C语言那样抽象难学，因为它是形

象具体、容易理解的，所以从事这方面的工作人员很容易就能够掌握，甚至是熟练的运

用也是轻而易举的事情。

梯形图语言和继电器电路图在功能和形式方面其实是很像的，只是继电器电路图的功能

在PLC中主要是通过一些常用的开关量来实现。这样就算我们不懂电路、不会编程，我

们也能很快的学会使用PLC编程软件。

4. 维修简单方便

3

在对系统进行设计和对系统进行建造时，我们所需要做的事就变的更少了，平常如

果要对整套系统进行维保也会变得更简单，而且想要改造它也变得更加容易。传统的逻

辑控制是采用接线的逻辑方式，而PLC则是用先进的现代存储的逻辑去实现控制，这就

使得我们在对整套系统进行连接时少了很多繁琐的连线，使系统在设计和建造的时候变

得更容易，简单明了的接线方式大大既减少了设计和建造的时间，同时也使得对设备日

常的维护保养变得简单容易。更重要的一大优点在于在使用同一设备却需要在不同时间

实现不同的功能的时候，只需要动动手改变下程序内容就可以实现了。

[10]

1.4 主要研究内容

本文通过PLC设计自动洗车控制系统，能够自动完成洗车过程。主要研究内容如下：

（1） 设计系统控制方案，根据系统的控制要求设计控制方案和系统结构图和工作原

理图。

（2） 对相应的硬件进行基本介绍和完成系统的硬件设计，主要器件的选型和接线图

的绘制。

（3） 根据设计的方案和控制要求完成控制程序的编写和组态界面的开发，对相应程

序和界面进行基本介绍。

（4） 对完成的系统设计进行仿真验证，检验系统的可行性和稳定性。

（5） 对整个系统进行评估，系统性的介绍。对系统仿真的结果进行分析，说明系统

的效果。

第二章 系统控制方案

2.1 系统控制要求

自动洗车机控制系统所设定的程序动作以左右循环运动为主，上下运动作为辅助，

同时，在上下左右运动的过程中，还会有周期性的其他动作，比如喷水、喷洒清洁剂、

吹干等动作来完成整个洗车的过程。在洗车过程中，可能会由于某些原因导致系统停止

工作，这时候系统中设定的有复位功能，我们只需在电脑端手动将其复位即可，再次启

动洗车技术也会重新开始动作。

本论文所设计的系统有5个左右循环运动，这5个循环运动每次都先从左到右，再

从右到左实现一个循环，且每次循环伴有其他不同的动作。洗车机在第1个左右运动中，

向右运动的过程中，会有喷水的动作，当到达右极限时洗车机会自动掉头向左运动直到

碰到左极限开关，同时也会有喷水的动作。第2个左右运动过程向右移动时，喷水停止，

开始执行刷子动作和清洁剂喷洒，到达右极限后开始左移，刷子动作和清洁剂喷洒继续

执行一次，直到到达左极限。第3个左右运动过程，停止喷洒清洁剂，主要的动作是刷

子动作，洗车机运动5秒，刷子运动5秒，直到达到右极限再回到左极限停止刷子动作。

第4次左右移动过程中，主要是清洗功能，从左到右和从右到左的过程中，会一直喷水，

同时刷子也会每隔3秒运动5秒一直重复动作。第5次左右移动过程主要是吹干功能，

依然是从左到右，再从右到左，这个过程中风机会一直处于启动状态，将车子风干，等

回到左极限时，整个系统停止运行，洗车动作全部完成。

2.2 控制方案比较

因为本设计主要时完成控制部分的设计，所以在方案选择上主要区分点在于不同的

控制方案。接下来给出最为常见的两种控制设备。

方案一：用控制核心为单片机的改造方法，如图2.1所示。

5

晶振电路 显示部分

复位电路

各类指示

键盘电路

单

片

机

刷子

各个开关

各动作电机

图2.1 控制核心为单片机的结构简图

在上图中，它的系统核心为单片机，外围设备主要包括原机械手的各个限位开关传

感器、相应部分的执行电机外，又加入显示部分、指示部分以及系统最小构成结构。整

个系统比较精简，在设计中可以完全设计在一块板子中，设计的整体成本比较低。

方案二：控制核心为PLC的改造方法，如图2.2所示。

P

L

C

电源模块

刷子

动作电机

控制按钮

硬币识别

信号

各种指示灯

图2.2 控制核心为PLC的结构简图

在上图中，它的控制核心是PLC，外围设备和方案一中的一样，主要包括原有本体

里的限位信号、执行电机，此外系统加入专用电源、交互系统（触摸屏、指示灯）等器

件。在执行过程中，系统不断采集外围信号，系统应用循环刷新的方式不断进行数据处

理进而驱动各个执行结构，以及显示部分。该系统硬件结构较为复杂，使用成本较为高。

在方案一和方案二对比时，二者各有利弊。首先对于方案一来说：从硬件成本上来

说，比较低，但是在实际的使用过程中还必须要加入很多的隔离电路、变换电路，设计

板中加入一个下载电路，这些都给设计增加了偌大的难度。对于方案二来说，控制器本

是一个整体，很多PLC都带有下载接口这就支持我们在线下载和调试，运用简便。另外，

方案一系统在工作中对环境还有较高的要求，环境中的温湿度等条件对它工作精度都有

影响；但方案二中的控制器在外部都设计了很好的保护、隔离器件，其工作时对环境的

适应能力非常强，特别是在工业控制中PLC的稳定性、可靠性都比单片机好很多。

综合以上分析，最后我在本次设计中选用方案二作为本次设计的控制方案。

2.2 系统结构图

触摸屏

洗车机左移

洗车机右移

风扇动作

刷子动作

左限位信号

PLC控制器

喷洒清洁剂

右限位信号

运行显示灯

原点复位信号

喷水

启动信号

洗车机停止

图2.3 系统结构图

从上图我们看出，本论文所设计的系统由输入模块，输出模块和控制模块三部分

组成。输入模块为：启动按钮，右限位开关，左限位开关和复位按钮；输出模块为：

洗车机，风扇，刷子，清洁剂，运行显示灯等。控制模块为PLC控制器。

7

第三章 洗车机机械结构设计

3.1 整体结构设计

本次设计的这款智能洗车机它的内部机械结构设计正如下面所给出的轴测图3.1所

表示。其大部分的机体的相关机械结构分别由刷子模块以及喷水模块组成，它由2个同

步传动轮通过皮带传动进行刷子所必需的移动。其侧面刷子的移动由它的皮带传动所完

成，并且最上面的刷子的上下移动由它的螺杆马达来完成。最高刷子的旋转则由直流电

动机所控制，从而保证实现其刷子的向下以及向上的自由移动。而它的喷水模块则主要

由水路结构所组成：水路结构分别包括泵、磁阀、水管等等。

图3.1内部机械结构示意图

顶刷：用来处理软面刷材料，通过水平以及垂直运动来适应车顶表面的毛刷。

侧刷：采用了软质棉刷，不会对待洗汽车的漆面造成重大伤害。

8

水池：3个相似的水池实现了水处理循环的使用功能。

网格地板：用来过滤汽车清洗废弃物中的较粗大的泥沙、杂质等等。

太阳能电池板：为自动洗车机器的照明电路提供了电力。

直线轴承：驱动洗车机的最高刷以及侧面刷的自由运动。

水循环处理系统特别是分别由水容器、减压罐以及过滤罐分别组成。水容器作为一

个经济实惠的储水设备，在水循环中有效地节约用水。而减压罐利用自然缓以及或水的

自然作用来沉淀水中的悬浮物，例如在沉淀池中加入明矾，活性炭等物质，从而对水池

进行第一步进化处理。过滤池的过滤方法包括两个阶段：过滤阶段以及反冲洗阶段。过

滤阶段是指下水道水从水管进入池子之后，然后流经过滤介质层，从而流经支撑层，因

此下水道水内的细小悬浮物以及混合物质被保存在过滤介质表面以及内部空隙中，以使

洗车的废水得到净化。过滤后的清澈液体被收集管收集并流入储水池。反冲洗阶段是指

远程水通过配水系统进入水池，然后流经支撑层，进而流经滤料层，冲走沉积在滤料层

内的污物，并将污物夹带到反冲洗疏散池中，排出到水池之外。

3.2系统机械结构设计

该自动洗车机的硬件部分主要包括机架拖动机器结构、大面刷刷洗机器结构、小面

刷刷洗机器结构、素刷刷洗机器结构、空气干燥机器结构以及清洗液管道系统。

3.2.1机架拖动机器结构

该机器结构使用2台交流异步电机作为动力源，调节电机的正反转，以实现机架的

正反转运动。另外，为了确认机架在轨道上运行的保护，在轨道的每一端都有行程开关，

以确认机架在轨道的保护中移动。在这里，机架的移动是通过利用2个按钮完成的。

3.2.2大面面刷机器结构

大面刷机器结构主要由2个部分组成：定位机器结构以及主动机器结构。刷子旋转

的设施供应由2个异步电机提供，2个交流接触器用于管理电机的正向以及反向旋转。

刷子旋转的设施供应由2个异步电动机提供，2个交流接触器用于管理电动机的正反转，

2个气缸用于大规模面刷定位机器结构的电源，磁阀用于管理气缸的开关。

9

3.2.3小面刷刷洗机器结构

该机器结构主要由两部分组成：刷子旋转机器结构以及定位机器结构。该机器结构

的设施供应由2个交流异步电机提供。小面刷的定位机器结构与大面刷的定位机器结构

是一样的，因此我们在此不做详细介绍。

3.2.4最高刷的清洁机制

最高刷的组成与小面刷相同，另外由机器结构以及定位机器结构组成。刷子旋转的

设施供应另外由异步电机提供，因此定位机器结构使用磁阀来调节气缸达到的运行状态。

3.2.5风干机器结构

处理系统由2个交流接触器管理2个风机与相应的管路工作。另外，为了防止风道

损坏汽车的外观，通过物理现象开关以及接近开关对风道进行正确的定位。

3.2.6清洁液管道系统

该系统主要由泵、潜水泵以及汽车洗涤剂的管理阀门组成。泵以及潜水泵的运行是

由交流接触器控制的。

3.2.7自动汽车清洗机裙刷的结构

裙刷结构主要有2种状态，一种是闭合状态，一种是伸长状态，一闭合就静止，一

伸长就工作。汽车清洗机的裙刷在聚集状态下，最大的要求是裙刷保持稳定，裙刷的聚

集动作往往是通过选择气缸来完成，这样可以防止裙刷摇摆不定。一旦裙刷处于伸长状

态，夹住车身内部进行清理以及清洁，由于小车的宽度不一，外部形状多变，那么就需

要裙刷伸长的位置应该是多变的、可变化的，而且夹持力也必须是多变的，以确认刷子

不会伤害车身表面的油漆。根据经验[，多变的夹持力通常由弹簧提供。根据上面的分析，

裙边刷主要由以下部分组成：固定架、气门摇臂组件、传动装置、刷子以及气路装置，

而2个裙边刷应该是对称的。固定架安装在框架式自动洗车机的侧面框架上，空气回路

单元的气缸座以及提供夹紧力区域单元的弹簧座就安装在上面。气门摇臂组件则通过轴

承座安装在倾斜的气门摇臂上，然后驱动裙边刷旋转。裙刷安装在气门摇臂的前面，这

样它就会延伸得更远。裙刷的结构如图3.2。

10

图3.2裙刷结构示意图

第四章 控制系统硬件部分设计

4.1 PLC介绍以及选型

4.1.1 PLC简介

可编程控制器(Programmable Logic Controller)简称PLC，它是一种新型的工业控制

装置，这种装置是以计算机技术作为基础的。国际电工委员会（International Electrical

Committee在1987年对PLC的标准草案又重新做了定义。

PLC的英文全称表示为Programmable Logic Controller，其中文全称叫可编程序逻辑

控制器。现代社会要求制造业对市场需求能做出最快的反应，生产出小批量、多品种、

多规格、低成本高产量的产品，PLC的出现就将这所有的要求都变成了轻而易举就能完

成的事情。它的生产设备和自动控制系统同时具有极高的可靠性和灵活性，它以微处

[1]

理器为基础，主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程软件几部分组成。它的存储

器可以进行反复的编程，存储器用来储存程序和数据，它有3种物理存储器，即：随机

存取存储器、只读存储器、可以电擦除可编程的只读存储器。PLC是智能化的，能够完

成设计者规定的各种工作。通过用户设计程序，PLC就能完成用户要求的特定功能。输

入输出模块（I/O模块）是系统用来感知外界条件和传达信息的“五官”，是联系外部现

场设备和CPU模块的纽带。输入模块用来接收和采集输入信号，输出模块用来控制输

出设备，输入、输出模块除了有传递信号的功能外，还可以实现电平转换与隔离的功能。

PLC控制器的实现需要软件硬件高度配合，是一种可以编程的逻辑电路。PLC应用面广、

功能强大，已广泛运用于各种控制系统中，例如应用在半导体方面，民用以及家庭自动

化当中都有涉及。PLC的应用面广、普及度高，很多其他的设备也只是在模仿他的道路

上越走越远，但在功能方面却只能是望洋兴叹。

4.1.2 PLC的发展

PLC发现迅速，在短短几十年的时间里就取得了很大的进步，这得益于计算机技术、微

电子技术和编程语言的发展。PLC随着发展的进步，它本身的优势也越来越突出，具有

适用性强、容错率低、处理速度快、反应灵敏等一些特点。为了让PLC适用于更多地行

业，它仍在不断发展中，目前开始广泛应用于各个行业。虽然问世时间并不长，但PLC

12

[11]

无论在国内还是在国外，发展都相当的迅猛，有强大的生命力和高速的增长模式，成为

当今占据第一位的自动化装置。

1.国外PLC发展状况

PLC最早问事于美国，就算是到了现在，美国的PLC技术也处于国际领先地位。自

从40年代第一台编程控制机器的出现，日本、德国、意大利等国家开始陆续引入此技

术。经过近八十的发展，国外有几百家产商在生产PLC技术，种类更是高达一千种。PLC

在全世界的销售量逐年增加，品种也越来越低，重要的是价钱越来越低，让普通老百姓

都可以消费得起。在上千种PLC类型中，主要的还是美国、日本、欧洲的产品，它们的

产品供往各国各地。其中比较著名的厂家主要有德国的西门子，美国的AB，韩国的三星，

日本的三菱、松下等等。这几个著名的品牌几乎在世界各个角落都可以看到，自然而然

也形成了巨大的竞争。美国和欧洲的PLC产品主要应用于大型、中型PLC领域中，而日

本、韩国的PLC产品则在小型PLC领域中具有广泛应用，而其他国家生产的PLC主要供

自己国家小范围内的使用。

2.国内PLC发展状况

我国目前的工业自动化技术普遍比较落后，PLC技术同发达国家相比较，远落后于

发达国家，现在工业中应用的PLC产品绝大部分是国外产品，如西门子、三菱、欧姆龙，

是中国工业市场上的传统供应商。国产PLC产品在整个工业市场中只占据很小的份额，

没有名牌产品和集中化的生产链，无法形成系统化、专业化的工业规模，这对我国的经

济发展是极其不利的。为了改善我国的工业结构和追赶发达国家，我们国家研究者们不

辞辛苦，逐渐拉小了我国同国外的差距。国内市场对PLC产品需求量大，为PLC业务发

展提供了绝佳的机会。尤其在应用方面，引进了大量的PLC产品，并且在我国自己生产

制造的设备上采用了PLC控制。另外，应用PLC对老设备进行改造，不仅可以节约成本，

也对产品进行了升级。

4.1.3 PLC型号的选择

对PLC的选择需要考虑多方面的因素，系统的功能需求，通信需求和稳定需求等都

是选择PLC的关键点，在选择PLC在型号除了考虑必要的因素，我们应该着重考虑以

下几个方面：

1）合理的结构：PLC基础结构主要有两种类型：集成类型和标准类型。集成PLC

中每个I /O点的平均价格低于标准价格。尺寸相对较小，通常用于具有固定系统操作的

小型控制系统。标准的PLC功能灵活方便。如果I /O点数不足，则仅应添加I/O单元。

13

已经开发出许多实用的单元，单元的选择范围很广，单元的维护既方便又容易，并且制

造商提供维护服务。该模型通常用于更复杂的控制系统中。

2）安装方式的选择：PLC的安装方式可以分成集成形式和分布形式，按照不同需

求进行安装。分布式网络集中安装不需要任何设备体系结构即可进行远程I/O操作。该

系统具有较强的响应能力和较低的安装成本。远程I/O类型适用于安装大型系统。系统

组件可以广泛使用。现场控制器是为短距离通信系统而安装的，但是需要附加的驱动程

序和I/O性能。分布式多网络应用程序分别应用于多种设备技术。在需要连接的已连接

系统中，此模式要求使用Connect连接每个组件设备。

3）功能要求的选择：使用系统所要达到的目的也不同，我们在选择时应该根据这些

目的来进行选择。有些设计的系统只需要完成简单的开关门动作，那选择小型的PLC即

可；对于有些对动作要求比较高，但设备不大的系统，我们选择中等的PLC比较合适，

针对那些设备体积庞大、功能要求较多的控制系统设备来说，我们只能选用价钱昂贵、

可靠性高的大型PLC控制系统。

4.1.4 PLC型号的确定

PLC功能的选择包括I/O点和用户存储容量选择。

1）除了要控制输入和输出信号的实际需求外，我们设计的I/O点数一般要求高于

所需要的的I/O点数，为了方便以后扩展程序。我们设计输入的点数不应超过总输入点

数的60％。PLC输出点可以分为不同的类型：释放点、组。

2）选择存储容量：无法准确计算存储容量。在计算原始数据时，必须留有很多余

地。在系统中仅控制转换量，输入点总数* 10字/点+输出点总数* 5字/点，计数器/计

时器（3-5）字/近似值。如果需要计算处理，则估计约为5-10个字/集。对于模拟控制

系统，每个接口可以估计超过200个字。最后，根据上述估算，容量通常会增加50％至

100％。

PLC的型号有很多种，对于合理选择PLC是非常重要的，对于系统的性能也是非常

关键的，本次毕业设计使用的PLC型号是三菱的FX-2N系列，这个系列PLC编程简单，

运行稳定，可以满足本系统的控制要求，FX-2N系列PLC可以根据不同系统的控制要求

进行相应的输入输出扩展，对于一些输出点较多的系统可以扩展输出模块，对于一些输

入点较多的系统可以扩展输入模块。

4.2 水泵的选择

14

因洗车间隔时间为3min左右,水泵需频繁启动,而且要求水泵启动后立即出水,因此

需要对水泵进行变频控制｡自动洗车装置正常运行时无需人工操作,自动启停,要求水泵

可以方便的进行自动控制｡

水泵在设计时，主要有以下几点要求:1.水泵长时间接触水，耐磨性要比较好，不易

腐蚀；2.水泵的安装位置比较特殊，需具有吸附功能；3.水泵的自动控制能力比较好，适

配性比较高。

4.3 接触器

接触器在整个系统中的设计至关重要，接触器如果出现问题，系统就不再是一个完

整的系统，就像线路断了一样，就会停止工作。接触器断开时系统停止工作，闭合时系

统正常工作，作用就像是开关一样。接触器在系统中还有另外一个作用，就是保护电路

瞬时出现的欠压问题。在系统中还有线圈和辅助触点的作用，它们可以控制电路的某部

分支路。因此，在选择接触器的时候我们应该考虑它的接触电压，额定电流和触点数量。

施耐德CJX2(LC1)接触器具有很多良好的特性，1.它的电压或者电流使用范围比较

广，电压可以从普通的家庭电压到660V。2.接触器零部件质量较好，耐腐蚀性好，可用

于频道启动关闭的系统中，可以更好的控制交流电动机。3.这种接触器适配性强，它可

以和其他部件结合组装成机械联锁机构、延时接触器或者星三角启动器等等。因此，经

过筛选和对比，本论文的设计选择了LC1－D18交流接触器。该规格交流接触器的其主

要参数如下:

额定绝缘电压Ur:690V

约定发热电流I:32A

th

外形尺寸:76X47X87｡

15

图4.1 接触器

4.4 电机的选择

实现电能与机械能相互转换的电工设备总称为电机。电机是利用电磁感应原理实现

电能与机械能的相互转换。把机械能转换成电能的设备称为发电机，而把电能转换成机

械能的设备叫做电动机。

在生产上主要用的是交流电动机，特别三相异步电动机，因为它具有结构简单、坚

固耐用、运行可靠、价格低廉、维护方便等优点。它被广泛地用来驱动各种金属切削机

床、起重机、锻压机、传送带、铸造机械、功率不大的通风机及水泵等。

对于各种电动机我们应该了解下列几个方面的问题：（1）基本构造；（2）工作原理；

（3）表示转速与转矩之间关系的机械特性；（4）起动、调速及制动的基本原理和基本方

法；（5）应用场合和如何正确使用。

三相异步电动机的构造以及工作原理

三相异步电动机的两个基本组成部分为定子（固定部分）和转子（旋转部分）。此外

还有端盖、风扇等附属部分。

16

图4.2 电机外部结构图

定子（静止部分）

1、定子铁心作用：电机磁路的一部分，并在其上放置定子绕组。构造：定子铁

心一般由0.35~0.5毫米厚表面具有绝缘层的硅钢片冲制、叠压而成，在铁心的内圆冲

有均匀分布的槽，用以嵌放定子绕组。定子铁心槽型有以下几种：半闭口型槽：电动机

的效率和功率因数较高，但绕组嵌线和绝缘都较困难。一般用于小型低压电机中。半开

口型槽：可嵌放成型绕组，一般用于大型、中型低压电机。所谓成型绕组即绕组可事先

经过绝缘处理后再放入槽内。开口型槽：用以嵌放成型绕组，绝缘方法方便，主要用在

高压电机中。 2、定子绕组作用：是电动机的电路部分，通入三相交流电，产生旋转磁

场。构造：由三个在空间互隔120°电角度、队称排列的结构完全相同绕组连接而成，

这些绕组的各个线圈按一定规律分别嵌放在定子各槽内。定子绕组的主要绝缘项目有以

下三种：（保证绕组的各导电部分与铁心间的可靠绝缘以及绕组本身间的可靠绝缘）。（1）

对地绝缘：定子绕组整体与定子铁心间的绝缘。（2）相间绝缘：各相定子绕组间的绝缘。

（3）匝间绝缘：每相定子绕组各线匝间的绝缘。电动机接线盒内的接线：电动机接线盒

内都有一块接线板，三相绕组的六个线头排成上下两排，并规定上排三个接线桩自左至

右排列的编号为1（U1）、2（V1）、3（W1），下排三个接线桩自左至右排列的编号为6（W2）、

4（U2）、5（V2），.将三相绕组接成星形接法或三角形接法。凡制造和维修时均应按这个

序号排列。 3、机座作用：固定定子铁心与前后端盖以支撑转子，并起防护、散热等作

用。构造：机座通常为铸铁件，大型异步电动机机座一般用钢板焊成，微型电动机的机

17

座采用铸铝件。封闭式电机的机座外面有散热筋以增加散热面积，防护式电机的机座两

端端盖开有通风孔，使电动机内外的空气可直接对流，以利于散热。

转子（旋转部分）

1、三相异步电动机的转子铁心：作用：作为电机磁路的一部分以及在铁心槽内放置

转子绕组。构造：所用材料与定子一样，由0.5毫米厚的硅钢片冲制、叠压而成，硅钢

片外圆冲有均匀分布的孔，用来安置转子绕组。通常用定子铁心冲落后的硅钢片内圆来

冲制转子铁心。一般小型异步电动机的转子铁心直接压装在转轴上，大、中型异步电动

机（转子直径在300~400毫米以上）的转子铁心则借助与转子支架压在转轴上。 2、三

相异步电动机的转子绕组作用：切割定子旋转磁场产生感应电动势及电流，并形成电磁

转矩而使电动机旋转。构造：分为鼠笼式转子和绕线式转子。（1）鼠笼式转子：转子绕

组由插入转子槽中的多根导条和两个环行的端环组成。若去掉转子铁心，整个绕组的外

形像一个鼠笼，故称笼型绕组。小型笼型电动机采用铸铝转子绕组，对于100KW以上的

电动机采用铜条和铜端环焊接而成。鼠笼转子分为：阻抗型转子、单鼠笼型转子、双鼠

笼型转子、深槽式转子几种，起动转矩等特性各有不同。（2）绕线式转子：绕线转子绕

组与定子绕组相似，也是一个对称的三相绕组，一般接成星形，三个出线头接到转轴的

三个集流环上，再通过电刷与外电路联接。特点：结构较复杂，故绕线式电动机的应用

不如鼠笼式电动机广泛。但通过集流环和电刷在转子绕组回路中串入附加电阻等元件，

用以改善异步电动机的起、制动性能及调速性能，故在要求一定范围内进行平滑调速的

设备，如吊车、电梯、空气压缩机等上面采用。

工作原理：当电动机的三相定子绕组（各相差120度电角度），通入三相对称交流

电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电

流（转子绕组是闭合通路），载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，从而

在电机转轴上形成电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电机旋转方向与旋转磁场方向相同。

在电路中，本论文所选用的电机是三相异步电动机Y100L2－4，它具有噪音小、启

动功率大、可靠性高、寿命长、节能等优点。它采用的是"Y"接法，功率为3000W，转速

是1600r/min，安装尺寸和功率等级完全符合IEC标准，如图3.3所示。

18

图4.3三相异步电动机Y100L2-4

4.5 系统主接线图

图4.4 系统主接线图

4.6 系统I/O表

表3.1 系统I/O表

输入 输出

X0 Y0

X1 Y1

X2 Y2

启动 右移

右限位 左移

左限位 喷水

19

X3 Y3

Y4

Y5

复位 刷洗

清洁剂

风扇

4.7 系统接线图

在硬件接线上按照下图4.5进行接线，报警灯和指示灯等输出通过继电器输出，安

全性更好。对于PLC接线需要按照要求接线，不可多线交叉，正负极反接等不正确接线

方式。

图4.5 PLC接线图

20

第五章 控制系统软件部分设计

5.1 系统流程图

开始

启动

左移，刷洗

右移，喷水，

刷洗

右移，喷水，

刷洗

左移，刷洗，

喷水

左移，喷水，

刷洗

右移，刷洗，

清洁剂

右移，风扇开

启

左移，风扇继

续开启

左移，清洁剂

结束

右移，刷洗

图5.1 系统流程图

5.2 梯形图设计

梯形图是用编程语言编写的一种简单的图形，这种梯形图类似于我们的电路图，具

有直观明了、简单易懂的特点，因此梯形图在控制系统中得到了很广泛的应用。梯形图

虽然是用编程语言编写的，但它很容易看懂，即使是没有基础的技术人员，再者，梯形

图特别适合使用在开关量逻辑控制系统中。

本论文所选用的是以PLC为核心处理器的控制系统，它将新的电子技术和传统的

继电器结合来实现编程的控制。在PLC控制系统中，每一个元器件都有自己特定的名

字，很容易让人们记住。比如我们常说的继电器、接触器、传感器等等，它们在PLC控

制系统中都有体现，虽然它们并不是真正的元器件，但它们在控制系统中和这些器件的

作用是一模一样的。

对于开关量输入的选择时是比较简单的，我们常用的家庭电路是220V电压，在这

里当然也是可以用的，这种电压提供的电路可以和其他电子元件相连接，比较方便。还

有一种就是交流24V电压，这种输入方式适用于那些油雾、灰尘比较严重的情况下，在

这种情况下交流输入触点的接触较为可靠。

开关量的输入简单，输出也是很简单的，开关量的输出主要有三种：继电器输出、

晶闸管输出、晶体管输出。下面对这三种不同的开关量输出做简单的描述，从经济角度

考虑，继电器输出是最便宜的，我们常用的也比较多，在本论文也选择继电器输出的方

式。从输入方式来说，继电器可以接受交流电压的输入也可以接受直流电压的输入，而

晶闸管只能接受前者输入方式，晶体管只能接受后者输入方式。从接触方式来说，继电

器是直接接触的，其余两种是非接触式的系统，也因为这样，继电器由于接受频繁的接

图5.2 启动程序

此程序为系统的启动程序，X0为启动按钮，X3为复位按钮，M0为运行标志位。当

X0点动得电，M0得电自锁，系统开始运行。

图5.3 第一次洗车程序

此程序为第一次洗车的程序，当X0得电后，自动洗车机开始进行第一次左右循环

动作，当洗车机运行到右限位开关处，X1得电，X1常闭断开，洗车机开始左移。程序

中的M1-M6为右移，左移，喷水等的标志位，通过位存储器可以避免双线圈问题。

图5.4 第二次右移程序

本程序是洗车系统的第三次洗车程序。第三次右移时，开始喷洒清洁剂，同时进行

刷洗。因为本系统只有两个限位开关，为了避免每次都进行相关的动作，对五次洗车需

要按顺序进行区分。在程序中通过计数器来对每次洗车机移动进行计数。每次洗车机移

动时进行的动作都不同，根据计数器的计数来启动不同的动作。

5.3 组态设计

23

组态界面也可以称为人机界面，它主要通过显示器来进行数据的采集和监控，方便

操作人员了解系统运行的状态。

组态的发展也是随着工业技术的发展而逐步发展的，在早些年前的手工业时代，人

们都是凭借日常积累的经验来判断和控制手工业。到了60年代，我国的企业开始实现

自动化，我们不需要通过人的观察或者经验判断机器运行的状态，我们的机器连接着显

示器或者电脑，机器的运行状态会在显示屏幕上显示，告诉工人机器的运行状态达到了

哪一个阶段。80年代，我国的计算机发展进入成熟阶段，进而计算机控制系统也开始进

入一个全新的状态。大多数工厂都开始采用气动结合的方式对整个系统进行控制，甚至

通过编程语言我们可以实现对整个操作流程的控制和使用。

[14]

世界上第一台组态软件是美国公司Wonderware开发的，随后发展的组态软件都是

以这个为基础改进设计开发的。当前的组态软件有国外的InTouch、Ifix、Wincc、RSView32、

TraceMode，国内的组态王、力控、MCGS、开物、易控、杰控、世纪星及紫金桥组态软

件等。

组态软件的功能

（1）组态软件有其独特的界面，内部系统可以收到其他系统发过来的信息，了解工业

现场的状况，并根据实时情况对现场进行调整。

（2）组态界面可以提供简单明了的图片或者动画给操作人员提供所需要的信息。

（3）组态软件最大的优势是信息及时，若现场出现紧急情况，它可以将其报给工作人

员，使工作人员可以更快地作出应对策略，保证现场的安全。

（4）组态软件可以自动把收集到的数据进行整理，做成表格发给工作人员。

（5）组态软件可以将不同系统数据联系和整合在一起。

（6）组态软件还可以实现区域的划分，设定不同的程序通过网络分别实现不同部分

的监控，完成了更加复杂的远程监控。

[15]

组态软件的优点

（1）功能强大；

（2）简单易学；

（3）扩展性好；

（4）实时多任务。

本次系统的组态界面开发选择的组态软件为GT designer3,在GT designer3中对自动

洗车系统的运行进行图形化设计。

24

图5.5 GT Designer 3工具栏

在图5.5中是GT Designer3的工具栏和画面编辑栏。工具栏在软件的左侧，通过

工具栏选择界面的基本按钮和指示灯等元素，在画面编辑栏中对画面的基本属性进行

设置。

图5.6 界面编辑

此界面为组态界面的开发处，通过系统的控制逻辑和系统的要素。在此界面上对系

统的组态界面进行开发，将按钮，指示灯和文本等元素在此界面进行合理排布。

25

图5.7 按钮变量编辑

此界面为按钮的变量编辑，可以对按钮的背景色，按钮的文本等进行修改。同时

可以设置按钮连接的变量，此处按钮的连接变量需要和按钮的功能相对应。按钮可以

设置为点动，置位等不同的形式。

图5.8 指示灯变量编辑

26

第六章 系统仿真

前面已经完成了对系统的设计，接下来需要对设计的系统进行检验，看它是否达

到本论文设计的要求。但由于实验条件的限制，只能采用仿真的形式对其进行校验，

本次采用的仿真软件是GT simulator3，通过GX work2和GT designer3连接在GT

simulator3中对系统进行仿真

[16]

，具体步骤如下：

(1) 在GX work2中模拟调试中启动仿真；

(2) 将已经编写好的程序下载到模拟PLC中；

(3) 打开GT simulator3的界面，设置仿真器型号和组态型号；

(4) 在GT simulator3打开相应的组态界面文件，在HMI界面中进行相关操作；

(5) 检查程序是否成功运行，HMI界面中的相关状态显示是否正确；

图6.1 GT simulator3启动

27

图6.2 仿真组态界面

通过仿真可以减少硬件调试的问题，可以检验系统的正确性。本次仿真中打开GX

work2中的程序进行模拟调试，同时在GT simulator3中对系统进行控制和监控。如图

6.2中的仿真组态界面，在界面中有系统的控制按钮和状态指示灯，点击启动按钮，系

统开始运行，由于本次是模拟仿真，并没有实际物理信号输入，对于限位开关采取的是

手动输入，通过按钮来模拟限位开关的动作。在界面的右侧是洗车系统的状态显示指示

灯，洗车系统运行不同的动作时，对应的指示灯会亮起，也可以检验系统的正确性，通

过本次仿真很好的检验了系统的稳定性和正确性。

结论

此次设计采用了通用的PLC技术以达到对洗车机的各项复杂动作的控制，以准确

的软件设计，设备型号的选择和精准的参数设定，确保了洗车机的高精准度，还可以达

到操作流程简单，动作精确的效果，并具有良好的稳定性，提高电能的利用率。最为人

性化的设计在于，机器的运行方式为全自动，有效的提升了工作效率，告别了传统操作

方式的高强度作业，更为人性合理。目前我国的公共交通事业飞速发展，以及私家车的

拥有量的日益庞大，这种采用高新技术PLC的全自动洗车机，必然会有极其广阔的市场

前景，一定会革新该行业的经营模式。

认真做过毕业设计的同学就会发现其实这是一个非常难得而又非常有趣的一段经

历，将理论与实际相结合，动手动脑乐在其中。从开始拿到毕业设计的题目到现在论文

的完成，我通过查阅文献，自己设计出了一套完整的全自动洗车机控制系统，从大的设

计方案到小的每一个元器件的选择，我对硬件设施和软件设计都有了更详细的了解，对

简单的编程语言也有了一定的基础，在学习理论的基础上，我更加明白实践的重要性。

在撰写论文的过程中出现了很多问题，不得不反复的查阅相关资料、修改程序、进行试

验，直到解决问题。

此次设计中，我主要用了CAD、VISIO等软件，CAD是Computer Aided Architecture

Design的简称，常用于绘制建筑平面图、电气接线图等，曾几何时它带来了建筑设计的

革命。由于CAD软件从一开始的二维演变到现在的三维软件，所以CAD技术受到了大

众的欢迎，三维设计给各个行业带来的巨大影响是不可忽略的，直接促进了我国经济的

发展。当今社会我国年年都会投资几千亿元在基本建设方面，可以想象假如CAD技术

能够被全国的各个工程设计的单位都采用，投资效益就将会有一个惊人的提高。而且

CAD作图不用重复画每个元件，也不用查找基本的构成元件，保存一次之后，就可以重

复使用，方便快捷。并且随着近几年来CIMS工程、CAD应用工程等计算机辅助技术在

我国许多行业的广泛应用，很多单位和企业的工作效率大大提升，产品的质量也有了显

著的提高。如今，这些软件有的是我国从其他国家引进的，有的则是我们自己的科研机

构以及高校和软件公司等自主研发的，在市场上都收到了很好的反响。CAD技术在我国

将会得到更广泛的运用。

本次毕业论文的撰写，不仅在设计方面我的能力得到了提高，在论文格式规范方面

29

我也学到了很多，每一篇论文都要规整化，按照所要求的格式，虽然是很小的事情，但

正是这些小事情考验我们的能力。毕业论文是检验我们大学成果的一个标准，并不是简

单的完成一个课题就可以了，一个毕业设计考验我们很多方面的能力，先是专业知识，

其次是我们对软件的学习，还有重要的就是我们面对问题时所表现出来的能力和反应，

遇事不慌，冷静的思考我们该如何解决这些问题，学会向旁边的同学请教问题，学会自

主地查阅文献资料。在这次毕业设计中，我也发现了自己很多不足的地方，需要进一步

致谢

本次毕业设计从最初的定研究课题到现在的完成整篇论文，花费了将近两个月的时

间，从了解全自动洗车机到自己设计系统，我遇到了很多困难，但都通过自己的努力，

不断查阅国内外文献，问身边的老师，问同学，最终都把这些问题解决了。在这里我最

要感谢我的导师，他给了我很大的帮助，给我很多指导性的建议，定期会让我对他汇报

我的论文进展情况，并对下一步的内容进行规划，让我有计划的设计研究，而不是像无

头苍蝇一样。同时我也在指导老师身上学到了很多宝贵的精神，他对待自己要求严格，

每一件事情都做到有条有理，对待学生耐心尽职。

我要感谢我的母校和学院，他们给我提供了这么好的学习环境和学习平台，学院的

每一位老师都很热情，遇到不会的他们都会给我们一定的指导。大学期间，学院给我们

提供了实习的机会，让我们理论和实践相结合，而不是眼高手低，实践出真知。

同时，我也要感谢我的室友和同窗好友，不仅是生活上，在学习上，他们也给了我

很大的帮助。他们教我使用软件，给我推荐合适的，好的参考书目，我们会一起讨论学

参考文献

[1] 洪志育.例说PLC[M].北京:人民邮电出版社,2006.06:23-43.

[2] 尹志强.机电一体化系统设计课程设计指导书[M].北京:机械工业出版

社,2006.04:121-156.

[3] 林敏.计算机控制技术及工程应用[M]. 北京: 国防工业出版社出版

社,2007.05:124-134.

[4] 沈庆通,梁文林. 现代感应热处理技术[M]. 北京: 机械工业出版社,2008.02:174-

189.

[5] 徐爱钧.智能化测量控制仪表原理与设计[M].北京:北京航空航天大学出版社,

2004.09:11-102.

[6] 何勇.光电传感器及其应用—光机电一体化丛书[M].西安:化学工业出版社,2004.

07:211-256.

[7] 贾伯年,宋爱国.传感器技术(第3版)[M].北京:中国电力出版社,2007.02:154-178.

[8] 吴红星,张强.电动机智能化控制技术丛书基于DSP的电动机控制技术[J].电力电子,

2015(2):23-27.

[9] 王超,张武.基于PLC的自动灌溉系统设计[J].2013(2):45-47.

[10] 张希川.台达ES/EX/SS系列PLC应用技术[J].船海工程,2018(2):104-106.

[11] 李国厚.PLC原理与应用设计[M].西安:化学工业出版社,2005.10:23-57.

[12] 王兆明.可编程序控制器原理、应用与实训[M]. 北京: 机械工业出版

社,2008.01:14-153.

[13] 周万珍,高鸿斌.PLC分析与设计应用[M].北京:电子工业出版社,2004.01:24-49.

[14] 柴瑞娟,陈海霞.西门子PLC编程技术及工程应用[J].北京:机械工业出版社,

2006.08:36-39.

[15] 张燕宾.电动机变频调速图解[M].西安:西安电子科技大学出版社,1990:215-234.

[16] 姚致清.基于PLC的自动洗车系统设计[J].船海工程,2015(2):104-106.

32

附录一：梯形图

33

34

35

36

37

附录二：机械设计图

38

39