基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计毕业论文

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基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统

设计毕业论文

目 录

1 绪论 ........................................... 2

1.1 自动化立体仓库的概述

......................... 2

1.2 堆垛机概述

.................................. 2

1.3 本设计主要研究容

............................. 3

1.4 堆垛机技术的研究现状

......................... 4

2 系统总体设计 ................................... 4

2.1 控制技术要求和系统总体设计

.................... 4

2.2 位置定位

.................................... 5

2.3 堆垛机的控制方式

............................. 7

3 硬件设计 ....................................... 7

3.1 硬件设计控制原理分析

......................... 7

3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置

.................. 8

3.3 元器件的选型

................................ 9

4软件设计 ...................................... 19

4.1控制系统PLC程序流程

......................... 19

4.2 PLC的I/O资源配置

.......................... 20

4.3控制系统软件设计及其程序说明

.................. 21

5 系统调试 ..................................... 26

.参考资料.

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5.1 硬件部分的调试

............................. 26

5.2 软件部分的调试

............................. 26

6总结 .......................................... 27

参考文献 ........................................ 28

附 录 .......................................... 29

致 谢 ........................................... 33

1 绪论

1.1 自动化立体仓库的概述

在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型

的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage

&Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术

工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控

制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、

物资交流和仓储的需求。

1.2 堆垛机概述

堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，

存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出

入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及

货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储

藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说小异，

所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。

1.2.1 堆垛机的发展

初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机

的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美

国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式

堆垛机。1967年日本安装了高度10~15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全

自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓

.参考资料.

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库。目前的堆垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得

到了很大程度的提高。巷道式堆垛机的起升速度已经可以达到90m/min，运行速

度达到240m/min，在有的立体仓库中采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬

运作业的方法提高出入库能力。

1.2.2 堆垛机技术的研究现状

按现行机械行业标准，有轨巷道式堆垛机分类方式很多，如按支承方式、用

途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的堆垛机一般都由水平行

走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。

体现堆垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、

平稳性、认址精度等。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和

仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，堆垛机的运行驱动己由20世纪

70年代的子母电动机改为变频调速，速度由5-50m/min提升至4-160m/min，国

外小载重量的堆垛机最高可达300m/min；提升驱动己由20世纪70年代的双速

电动机改进为变频调速，速度由4-16m/min提升至0-25m/min；货叉运行也由单

速电动机驱动改进为变频调速，速度由8m/min提升至4~35m/min；在堆垛机自

动控制方面还采用闭环控制变频调速系统、Profibus总线控制等先进技术。尽

管如此，目前国产堆垛机的运行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在

0-80m/min；货叉速度一直保持在0-30m/min；认址采用光电探测，精度不足，

认址差错率高。

1.3 本设计主要研究容

由于堆垛机PLC控制程序对整个系统自动化程度和各项质量性能有着很重

要的影响，因此根据堆剁机的自动控制需考虑其运行特点，并采用不同的编程方

法。 本论文分为硬件部分和软件部分，但是由于软件对整个控制的重要性将会

主要对软件部分进行阐述。本论文分为硬件部分和软件部分，但是由于软件对整

个控制的重要性将会主要对软件部分进行阐述。

当今社会“仓储”、“物流”等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管

理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。计算机自控技术的飞速发展，为现代

企业的物流管理提供了重要的技术支持。智能立体仓库就是自控技术在物流管理

上的一个很好的应用。智能立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物

流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接

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产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥

着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。

智能立体仓库是融计算机网络数据库管理技术、自动控制技术、通讯技术、

机电技术为一体的综合系统，科技含量高，具有一定的复杂性。堆垛机或称巷道

车是智能立体仓库的主要存取设备，直接执行出、入库等任务的操作，因此其控

制系统的灵活性、稳定性直接彰响着整个系统的运行状况。

PLC即可编程逻辑控制器，是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动

控制技术和通讯技术而发展起来的一种新型工业控制装置。它具有可靠性高、环

境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单等优点，已广泛用于工业过程和位

置的自动控制中。据统计，可编程控制器是工业自动化装置中应用最多的一种设

备。

1.4 堆垛机技术的研究现状

按现行机械行业标准，有轨巷道式堆垛机分类方式很多，如按支承方式、用

途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的堆垛机一般都由水平行

走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。

体现堆垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、

平稳性、认址精度等。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和

仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，堆垛机的运行驱动己由20世纪70

年代的子母电动机改为变频调速，速度由5-50m/min提升至4-160m/min，国外小

载重量的堆垛机最高可达300m/min；提升驱动己由20世纪70年代的双速电动机改

进为变频调速，速度由4-16m/min提升至0-25m/min；货叉运行也由单速电动机驱

动改进为变频调速，速度由8m/min提升至4-35m/min；在堆垛机自动控制方面还

采用闭环控制变频调速系统、Profibus总线控制等先进技术。

尽管如此，目前国产堆垛机的运行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在

0-80m/min；货叉速度一直保持在0-30m/min；认址采用光电探测，精度不足，认

址差错率高。

2 系统总体设计

2.1 控制技术要求和系统总体设计

本系统中堆垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构及取

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送货的伸叉机构三部分组成。水平部分运动电机和垂直部分运动电机分别采用

1000W的三相交流异步电动机和1000W的三相交流异步电动机，由西门子

S7-200PLC通过变频器进行控制。伸叉机构电机采用两相混合式步进电机，由西

门子S7-200通过步进电机驱动器进行控制。

根据设计要求将整个定位控制的全过程分成多个阶段：小车前进到指定货架

列的过程，将货物抬升到指定货架行的过程，机械手放置货物或者取得货物的过

程，放置或者取得货物之后返回的过程。在各个阶段，对象的特性相对稳定，并

且小车在前进和抬升货物的过程控制方面是基本一致的。

下面对各个阶段进行简单的介绍：

1.小车前进的过程：在这个过程中，处于自动或者手动控制状态的小车由起

始点出发，经过位置的校对，到达预先指定的货架的列。

2.抬升货物的过程：在这个过程中，货物被抬升到预先指定的货架的行。

3.存取货物的过程：在这个过程中，通过控制机械手臂的运动，使机械手到

达预先指定的位置。然后根据实际的需要完成存放或者取得货物的操作。

4.返回过程：在完成指定的操作之后，小车应该返回起始位置。

2.2 位置定位

堆垛机要正确、可靠地存取货箱，准确地定位是其关键。认址方法如图2.1：

在巷道地基上相对于每列货格安装一个固定的认址片（挡板），在堆垛机底部安

装两个光电开关（GD1和GD2）随堆垛机一起前后运动，每经过一列货格，光电

开关通过认址片发出一脉冲信号到PC，从而达到列认址的目的。

图2.2 光电开关

同样在堆垛机立柱上相对于每一层安装一认址片可以达到层认址的目的。当

堆垛机达到目的货格时，既计数器的计数值为零时，发出停车信号使其停止运行。

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由于堆垛机对其定位要求精度很高，为此把认址结构片做成右图所示的形式，用

1号光电开关作为认址计数开关，计数到零时发出停车信号，然后再利用1号与

2号开关作精确定位。

如果1、2号开关同时有信号，说明已停准；如果只2号开关有信号说明已

超过，点动堆垛机回退，再检测比较；如果只1号开关有信号，说明还未到中心

点，点动堆垛机前进，再检测比较。这样就达到了准确定位的目的。

4

4

3

1

2

1排

2排

3排

4排

5排

6排

7排

8排

图2.1 仓库整体布局平面示意图

1 货架 2 弯道 3 堆垛机 4 出入库台

整个仓库设有四条巷道(带弯道) , 每一巷道口均有一入库台和一出库台,

八排货架, 其中第1、4、5、8 排有35 列, 而第2、3、6、7 排有36 列, 两台

堆剁机，具有入库、出库、拣选(库外拣选)、盘库四种作业方式。

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2.3 堆垛机的控制方式

本文堆垛机的控制方式有自动和手动控制。

1.手动方式通过堆垛机的转换开关及按钮控制堆垛机水平和提升运动及货

叉伸缩。同时运动速度也可以手动选择。手动操作时，系统应给予相应的警示信

号。同时系统将解除大部分的保护控制。手动操作主要用于安装、调试和排除故

障。

2. 单机自动用人机界面对堆垛机进行全自动的控制，控制系统根据用户输

入的参数进行全自动的取送货动作。界面操作时，应具备对货物的单送、单取操

作。人机界面应具备实时显示设备运行工况，故障及历史故障查询等功能。

堆垛机采用西门子公司的S7-200型PLC控制，与变频器结合对堆垛机进行

变频调速。

3 硬件设计

3.1 硬件设计控制原理分析

堆垛机的信息显示、作业地址及指令的输入方法有很多种，一种方法是采用

发光二极管来显示各种信息（如故障诊断代码等），采用拨码开关来输入作业地

址。此种方法原理简单，但是一旦原器件有损坏，如某个发光二极管损坏，显示

的信息就不准；又由于采用拨码开关输入的地址值无法校验，拨码开关使用2-3

年后，触点氧化，使电阻增加，工作电压较低（24V），导通电流小（7mA），这样

触点电阻的变化，会直接影响拨码开关的可靠性，造成拨码开关拨的数值与PLC

输入的数值不一致，堆垛机无法运行到目的地址。此种方法直接影响了堆垛机的

可靠运行，增大了堆垛机的后期保养、维修工作，因此目前此种方法已经很少有

人采用。

另一种方法是采用键盘来输入作业地址、作业指令，用数字和符号来显示各

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种信息，输入的数值及指令马上可以显示出来，校对容易，对错一目了然。

编程器的显示器有二行共32位5X7的液晶点阵，可以显示数字、符号和字

母；键盘按键有0-9、A-F等键可以使用，可以向小车输入作业地址（排、列和

层）、作业指令（存、取最多二个作业）、操作方式（自动、手动）。将键盘的0-9

键定义为数字键，A-F定义为功能键，在输入作业指令、作业地址时显示器能马

上显示出来，实现了简单的人—机对话，保证了输入的作业地址和作业指令的准

确性，提高了堆垛机运行的可靠性。这个方法使堆垛机的小车每通过一个位置就

记录一个数，一直移动到和预定位置号一致时停止移动。这个方法的特点是电路

简单。另外随着电子技术的发展，出现了众多优秀的PLC，用PLC来控制堆垛机

是相当灵活方便的，可以在PLC的软件中加保护，即堆垛机每走过一个货格的时

间超过或少于正常的时间围就报警。这样就可以有效地避免计数出错，本例即采

用此方法。

立体仓库能实现货物的自动存取功能，这就要小车在作水平、升降台做垂直

运动时，能准确记忆堆垛的位置，即堆垛机的小车和升降台所在的列和层数，以

实现货物的定位存取，本系统采取了非接触式反射型光电型传感器，自动检测货

位的列和层数。例如，随小车移动，反射式光电传感器每经过一列货架立柱时接

收到一个反射信号，列值增加1，升降台每升高一层，层光电传感器使层值增1。

光电传感器的有效反射距离为30cm。在自动存取货物时，货位的输入方法有微

机键盘和BCD码拨盘开关两种形式输入，PLC在收到外部输入的货位层和列数层

后，将此值作业层列计数器的预置值，用于实现货位的自动搜索控制。

3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置

计算机控制系统机型的选择：根据实际的控制点数和系统需要实现的控制要

求，在本例中选用了西门子S7-200系列的PLC作为控制系统。按照控制点数来

计算，可以选用CPU-224这个型号的CPU。

3.2.1 PLC选型

S7-200系列的PLC，由于其具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以

及强大的命令，使得S7-200系列可以近乎完美地满足小规模的控制要求。此外，

丰富的CPU类型和电压等级使其在解决工业自动化问题时，具有很强的适应性。

S7-200CPU-224（扩展）系统分别对小车电机用变频器、机械手电机步进驱

动模块进行自动控制，并对检测信号及外部输入数据和控制信号进行处理，实现

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了小车、机械手驱动、升降台提升及保护等控制的基本要求。表3.1所示是CPU226

的技术参数。

表3.1 CPU224的技术参数

技术参数说明

本机数字输入 14路数字量输入

本机数字输出 10路数字量输出

高速计数器（32位值） 6个高速计算器

脉冲输出 2个，20kHz脉冲速率

模拟电位器 1个，8位分辨率

时间中断 2个，1ms分辨率

边沿中断 4个上升沿和/或4个下降沿

3.3 元器件的选型

3.3.1电动机的选择

堆垛机共用了三台电动机，有关技术参数如下表3.2。

表3.2 电机的技术参数

符号 电机名称 规 格 数 量

M1 1100W 1

水平机构电动

机

垂直机构电动

机

伸叉机构电动

机

M2 1100W 1

M3 1100W 1

电动机（Motors）的原理就是把电能转换成机械能的一种机械设备。它是利

用通电线圈即定子绕组，产生旋转磁场并作用于转子形成磁电动力旋转扭矩。按

使用的电源不同，电动机分为交流和直流两种形式，不过交流电机是电力系统中

运用的最广泛的一种电动机，可以是同步电机或者是异步电机。电动机工作原理

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是磁场对电流受力的作用，使电动机转动。

一般电动机的旋转运动为主要的作功部分，因此称其为转子电动机。而作直

线运动的直线电动机用的相对较少。电动机能提供从毫瓦到万千瓦级的功率围，

因此它能够满足于诸多不同的使用条件。电动机的控制使用非常方便：具有自起

动 、加速和反转等能力，各种运行要求都能够满足。电动机效率高，即无尘无

味，又不污染环境，所以由于它的这些优点，在工农业生产、交通、商业家电等

各方面得到广泛应用。

（1）电动机的选用要求它的机械特性应满足生产机械提出的要求，要具有

与它相符合的负载特性，因为这样可以保证电动机在生产过程之中工作的稳定，

这种情况下电动机不但具有合理的调节转速的围，更是对电动机自身的起动和制

动能力有着非常优良的作用。

（2）在设计的过程当中一般会对电动机的结构形式提出各种各样的要求，

使得电动机能够更加对不同的工作环境的适应能力大为增加。

（3）根据电动机的不同的负载和不同的工作方式，以此来的正确选择电动

机的容量。电动机在工作的过程当中应当使它自身的容量得到充分的发挥，并且

电动机的其温升与温升值相比，应该尽可能的接近或者是达到规定的温升值。

（4）电动机电压的选择应根据使用地点的电源电压来决定，常用的有380V、

220V。

（5）在没有特殊要求的场合，一般采用交流电动机,仅在起动、制动和调速

不满足要求时才选择直流电动机。随着电力电子及控制技术的发展，交流调速装

置的性能和成本已能与直流调速装置媲美，交流调速的应用围越来越广泛。另外，

在需要补偿电网功率因数及稳定工作时，应优先考虑采用同步电动机；在要求大

的起动转矩和恒定功率调速时，常采用直流串级电动机。

（6）根据生产机械的功率负载和转矩负载选择电动机的额定功率。本设计

我选用Y系列电机，Y系列电机为笼型转子异步电动机。该电动机的防护等级为

IP44，冷却方法为IC411。Y系列电动机具有高效、节能、噪声低、振动小、重

量轻、性能可靠、安装维修方便等优点。根据两台电动机的功率我选择合适的Y

系列电动机型号如下表3.3。

表3.3电机的型号

符号 电机名称 规 格 型号 额定电流

M1 1.1KW Y90S-4 2.7A

M2 垂直机构电动1.1KW Y90S-4 2.7A

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水平机构电动

机

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机

M3 1.1KW Y90S-4 2.7A

伸叉机构电动

机

3.3.2接触器选择

交流接触器是一种自动控制电器可频繁接通和切断电路。它的结构主要由触

头系统、电磁机构、灭弧装置和其他部分等组成。灭弧装置是用陶瓷制成的，盖

在三个主触头上，使产生的电弧迅速熄灭，不外溅。

当线圈通电后，线圈中因有电流流过而产生磁场，静铁心在电磁力的作用下，

克服弹簧的反作用力，将动铁心吸合，从而使动、静触头接触，主电路接通；而

当线圈断电时，静铁心的电磁吸力消失，动铁心在弹簧的反作用力下复位，从而

使动触头与静触头分离，切断主电路。

[9]

交流接触器的型号选择

(1）选择接触器主触头的额定电压。接触器的额定工作电流应不小于被控电

路的最大工作电压。

(2)接触器的额定通断能力应大于通断时电路中的实际电流值；耐受过载电

流能力应大于电路中最大工作过载电流值。

(3)应根据系统控制要求确定主触头和辅助触头的数量和类型，同时要注意

其通断能力和其他额定参数。

(4)如果接触器用来控制电动机的频繁起动、正反转或反接制动时，应将接

触器的主触头额定电流降低使用，通常可降低一个电流等级。

(5)选择接触器主触头的额定电流。接触器的额定工作电流应不小于被控电

路的最大工作电流。对于电动机负载可按下列经验公式计算：

P*10

N

3

I

式中 流过接触器主触点的电流（A）； P → 电动机的

I

C

C

→

N

KU

N

额定功率（KW）；→电动机的额定电压（V）；K→经验系数，一般取1~1.4。（取

U

N

k=1.2）

根据这公式算出各个电机负载列表3.4如下：

表3.4电机负载表

符号 电机名称 电动机负载电流

M1 2.4A

水平机构电动

机

垂直机构电动

机

I

C

M2 2.4A

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M3 2.4A

伸叉机构电动

机

选择的接触器的额定电流应该大于等于。我这里选择CJ20J系列永磁式

I

C

交流接触器,常用于电机，保护过载等电路。由于各个电机负载电流最大为

I

C

=2.4A。因此我选择型号CJ20J10A交流接触器，它的额定电流为10A足可以满

足控制要求。

3.3.3熔断器选择

熔断器串联在被保护电路中，负载电流流经熔体。当电路正常工作时，熔断

器允许通过熔体的额定电流，其熔体长期不化；当电路发生严重过载或短路时，

将有很大的故障电流通过熔断器使熔断器的熔体发生熔断，从而切断电路，达到

保护的目的。当电路发生严重过载时，熔体在较短的时间熔化；当电路发生短路

时，熔体能在瞬间熔化。熔断器对过载保护不灵敏，主要作短路保护。

[7]

熔断器主要由熔体、安装熔体的熔管和熔座三个部分组成。熔断器主要有以

下几种形式的分类：

按结构形式分类可分为半封闭插入式熔断器、无填料密闭管式熔断器、有填

料封闭管式熔断器、快速熔断器和自复熔断器五类。

按使用对象分类可分为专职人员使用和非熟练人员使用两大类。

按工作类型分类可分为g和a两类。g类即全围分段熔断器，a类即部分围

分段熔断器。

按使用类别分类可分为G和M两类。G类即一般用途熔断器，M类即电动机

电路用熔断器。

[9]

熔断器的型号选用

1.选择熔体的额定电流：

（1）对于日常生活及各种生产中的变压器和照明等不同类型的负载，额定电

流的选择应该略微大于或者是等于负载中通过的电流，一边熔体能够正常工作；

（2）在日常生活及各种生产中的输电、配电线之中路，额定电流的选择应该

略微地大于或者是等于线路中通过的安全电流；

（3）当作线路短路保护的情况下，电动机回路应该要考虑到电动机的不同地

启动条件，此时熔体额定电流的选择应该按照电动机启动所需要的时间长短来进

行判断。并且应该选用a型熔断器来作为电动机的末端回路的保护熔断器，此时

的额定电流In必须要略大于电动机所标示的额定电流才能使其在工作中不发生

故障；

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（4）一般情况下应该选用g型熔断器来作为电容补偿柜回路的保护熔断器，

这种情况下熔断体的额定电流In应该在约等于1.8-2.5倍的线路计算电流。但

是熔断体的额定电流In可以约等于1-2.5倍的线路电流如果此时选用a型熔断

器的话。

（5）通电线路中上、下级之间的电流选择性保护，上级熔断器的额定电流

In应该等于或者是大于下级熔断器额定电流In的1.6倍，就能够避免扩大故障

以及停电围当因不恰当操作或是其他意外情况时发生越级动作的时候。

（6）降容使用

如果在20℃ 的室温环境下，熔断体此时的实际工作电流最好不应超过自身

的额定电流值。并且在选用熔断体的时后要求人们该应考虑到熔断体的工作条件

和工作环境，比如周围的封闭程度等等一些因素的影响。熔断体实际生产工作时

的使用会受到环境温度变化的影响因为熔断器熔体的电流承载能力的实验是在

20℃ 的环境温度下进行的，所以在选用时这一因素应考虑在。并且熔断器所在

的环境温度越高，它工作时的温度就会越高，这就导致熔断器的寿命大为减短；

当然相反的是，熔断体的寿命将会在较低的温度环境下运行而得到延长。

（7）在生活生产的配电线路当中，为了避免因为发生越级动作而导致扩大故

障停电的围，一般情况下要求前一级熔体的额定电流要比后一级熔体的额定电流

大2-3倍。

2.熔断器的选择：

（1）熔断器的额定电压：应大于或等于实际电路的工作电压，即UN熔断器≥

UN线路。

（2）熔断器的额定电流：应大于熔体的额定电流，即IN熔断器≥IN线路。

（3）熔断器的额定分析分析能力：指在规定的额定电压和功率因素（时间常

数）的条件下，能分析的最大电流值它必须大于电路中可能出现的最大故障电流

[7]

。

3.类型的选择：

根据线路要求、使用场合、安装条件、和各类熔断器的使用围来选择。电网

配电一般选用刀型触头熔断器（如HDLRT0 RT36系列）就可满足；电动机一般

选用螺旋式熔断器进行保护；照明电路一般选用圆筒帽形熔断器则可；保护可控

硅元件用半导体保护用快速式熔断器保护。

常用的熔断器有：(a)RS3系列有填料快速熔断器；(b)RT10有填料管式熔断

器；(c)变压器保护用高压限流熔断器；(d)电动机保护用高压限流熔断器；(e)RL1

螺旋式熔断器；(f)RT14系列有填料封闭管式圆筒帽形熔断器；(g)RT16刀型触

点熔断器。

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本设计选用RL1系列螺旋式熔断器：RL1系列螺旋式熔断器的主要技术参数

如表3.5下：

表3.5 RL1系列螺旋式熔断器的主要技术参数

熔断器型号 熔断器额定电流熔断体额定电流（A) 极限分段能力

RL1-15 15 2,4，5，6，10，15 KA COSφ

RL1-60 60 0.35 20，25，30，35，40， 25

RL1-100 100 0.25 60，80，100 50

RL1- 0.25 100，120，150， 50

（A）

50，60

熔断器在保护一台电机时考虑到启动电流的影响，按下式选择

式中→电机额定电流（A）

I(1.5~2.5)I

fuN

I

N

熔断器在保护多台电机时，可按下公式选择

I(1.5~2.5)II

fuN.maxN



公式中→容量最大的一台电机额定电流

I

N.max

→其余电动机额定电流的总和



I

N

FU1作为线路总的短路保护，熔断器2*2.7+2.7=8.1(A)

I

fu1



则FU1选择型号RL1-15/10。

3.3.4热继电器选择

热继电器常用来对电动机进行过载保护、断相及电流不平衡运动的保护及其

他电气设备发热状态的控制。

电动机在 继电器可以根据过载电流的大小自动调整动作时间，具有反时限

保护特性。即过载电流大，动作时间短；过载电流小，动作时间长；当电动机的

工作电流为额定电流时热继电器应长期不动作。

热继电器的选择:

1.类型的选择：选用热继电器时应根据使用条件、工作环境、电动机的型式

及其运行条件及要求，电机的起动情况及负载情况等几个方面综合加以考虑。安

装时热继电器应布置在整个开关柜（箱）的下部。

2.原则上热继电器的电流选择围应该按电动机对电流的要求来选择。如果电

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动机的过载能力不理想的情况下，热继电器就应该选用比较小些的额定电流。通

常额定电流的选择对热继电器是否能正常工作十分重要，为电动机额定电流的

60%-80%，并应校验动作特性。

如果在不频繁的起动场合，要保证热继电器在电动机的起动过程中不产生误

动作。一般情况下电动机自身的起动电流值应当是它的额定电流的6倍及以下，

并且这个时候的起动时间不超过5s时。如果电动机很少连续起动的话，这种条

件下就可以按照电动机已经确定的额定电流值选用热继电器。

3.热元件自身的各种运用电流围由热继电器的各种主要参数来确定。选择热

继电器各种参数的正确与否，会大大的对热继电器对工作电路的保护能力以及工

作过程当中的可靠能力产生大为不利的影响。所以在这种情况下热继电器对于电

流的适用围选择有着一定的要求，它的中间值部分最好是应该至少稍微的大于电

动机的额定电流。

4.由于热继电器有热惯性，不能作短路保护，应考虑与短路保护配合问题。

5.当电动机工作于重复短时工作制时，要注意确定热继电器的允许操作频

率。因为热继电器的操作频率是有限的，操作频率较高时，热继电器的动作特性

就会变差，甚至不能正常工作。

6.热继电器安装接线时应注意连线的导线截面和长度在允许围。

我这里采用JR16B系列热继电器，用作电动机的过载保护。热元件的额定电

流应该接近或略大于电动机的额定电流，即

I

RT

I

N

=

I

RT

(0.95~1.05)I

N

因为本次设计三台电机的额定电流最大的水平机构电动机为2.7A，因此额继电

器选择型号为JR16B-20/3，它的额定电流为20A，完全符合使用要求。

3.3.5控制按钮选择

按钮又称按钮开关或控制按钮，是一种短时间接通或断开小电流电路的手动

控制器，一般由于电路中发出启动或停止指令，以控制电磁起动器、接触器、继

电器等电器线圈的电流的接通或断开，再由他们去控制主电路。

按钮的工作原理：当用手按下按钮帽时，动断触头断开，动合触头接通；而

当松开手后，复位弹簧便将按钮的触头恢复原位，从而实现对电路的控制。

按钮的选择：

1.应根据使用场合和具体用途选择按钮的类型。列如，控制台柜面板上的按

钮一般可用开启式；若需显示工作状态，则选用带指示灯式；在重要场合，为防

止无关人员误操作，一般用钥匙式；在有腐蚀的场合一般用防腐式。

2.应根据工作状态指示和工作情况的要求选择按钮和指示灯的颜色。如停止

或分段用红色；起动或接通用绿色；应急或干预用黄色。

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应根据控制回路的需要选择按钮的数量。列如,需要作“正（向前）”、反“反

（向后）”及“停”三种控制处，可用三只按钮，并装在同一按钮盒，只需做“起

动”及“停止”控制时，则用两只按钮，并装在同一按钮盒。

本次设计我选择的是LA10-3H型号的按钮。

由上述设计可知我选择的主要元器件如下表3.6所示。

表3.6 主要元器件

名称 代号符号 个数 规格符号 备注

PLC PLC 1 S7- CPU224，AC/DC继电器输出

接触器 KM 6 CJ20J10A 线圈电流为10A

热继电器 FR 6 JR16B-20/3 20A 3极

熔断器 FU 4 RL1—15/10 额定电压380V额定电流

10A

指示灯 HL 2 AD16-22G LED显示，220V

按钮开关 SB 4 LA10-3H 380V 5A 3位

激光测距传感器 1 ODSL8型 检测距离25-45米

光电传感器 3 E3G-MR19

光电编码器 3 755A 增量式

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三相交流异步电动M1、M2、M3 3 Y90S—4 额定电压380V，额定功率

机 1100W

3.4主电路图如下：

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3.5控制电路图如下：

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4软件设计

4.1控制系统PLC程序流程

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根据系统控制过程的介绍，可以总结出基本的程序流程如图4.1所示。

Y

开始

程序初始化

是否按下手自

动切换按钮

N

执行手动操作程序

列方向是

N

执列方向寻址程序

否已到位

Y

行方向是

N

否已到位

执行方向寻址程序

Y

N

执伸缩方向寻址程序

伸缩方向是

否已到位

Y

放下货物

结束

图4.1程序流程图

4.2 PLC的I/O资源配置

由于需要采集外部检测信号（小车所经过的行、列）、控制小车驱动电机的

.参考资料.

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起停、选择手动控制与自动控制两种状态、小车的前后列向运动、升降行向运动、

伸缩运动、货物的抓取、存放等。系统资源分配如表4.2所示。

表4.2 PLC I/O地址分配表

输入信号 输出信号

启动按钮 SB1 I0.0 运行指示灯 HL1 Q0.0

停止按钮 SB2 I0.1 水平机构电动机接KM1 Q0.1

触器 （正转）

手动开关 SB3 I0.2 水平机构电动机接KM2 Q0.2

触器 （反转）

测量仪器发出的第PQ1 I1.0 垂直机构电动机KM3 Q0.4

一个测量信号 接触器 （正转）

测量仪器发出的第PQ2 I1.1 垂直机构电动机接KM4 Q0.5

二个测量信号 触器 （反转）

测量仪器发出的第PQ3 I1.2 伸缩机构电动机接KM5 Q0.7

三个测量信号 触器 （正转）

光电传感器发出的PQ4 I1.3 伸缩机构电动机接KM6 Q1.0

危险信号 触器 （反转）

危险指示灯 HL2 Q0.3

4.3控制系统软件设计及其程序说明

定位自控系统PLC程序说明

程序运行步骤如下：

4.3.1初始化

在程序的第一个扫描周期（SM0.1=1）设置重要的参数。

4.3.2运行

按下设备的“启运”（SB1）按钮开始运行，首先调用子程序检测位置信号，

取得当前位置记数，然后将位置计数存入在变量VD100（行记数）、VD120（列

记数）中，以便程序判断是否已经到达指定的位置。

1.程序初始化

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这是一段简单的初始化过程程序，S7-200只读特殊存SM0.1，只有在首次扫

描循环时打开，所以这段初始化程序只在程序开始运行的时候执行一次。这里执

行的两条指令对变更VW102以及VW132进行初始化，这两个变量分别为小车运行

中所经过的行计数以及列计数。

由于要涉及到小车完成任务的过程以及完成任务以后返回的过程，所以程序

在执行的过程中必须要明确其运动方式和目的，是前进或后退运动、升降运动或

者是机械手臂的伸缩运动等。因此，在以下的程序中，每一个运动过程都必须加

上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因

为目的不明确而造成错误的判断以及错误的动作，造成存取货物的失败。

主程序如下：

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2.列向自动运行

下面是一段小车沿列向自动运行的程序。在这段程序中，首先要考虑的问题

就是：小车处于前进或者是存入货物的过程，还是完成了预定任务返回的过程。

但是由于PLC程序的执行特点是逐行扫描，所以仅仅判断小车是处于前进过程还

是返回过程是不够的，因为在返回过程中，还有机械手臂从货架上缩回、机械手

臂下降到初始位置等几个过程，所以说，必须要在程序中能够将这3种完全不同

的运动区分开来。根据这种要求，在编写程序的时候加入了3个传感器开关I1.1、

I1.2、I1.3，分别作为小车沿列向运行到位标志、机械手沿行向运行到位标志、

机械手货架到位标志。

Q0.1是表示启动小车前进，小车开始向前运动。在这里，我认为自动控制

不需要控制小车的向后运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要

判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位（I1.1为OFF），

那么启动小车前进的电机，使小车向前运动。如果小车处于完成了取入货的动作

时，那么判断小车是否已经完成了由货架上返回（伸缩机械手的运动）、是否已

经完成了由指定行数退回初始行位置的运动（如果完成，小车应该是第一行以下

的位置）。如果小车这两个过程都已经完成，那么将开始进行后退运动，Q0.2

表示启动小车后退电机，使小车向后运行并返回初始位置。

子程序1如图所示：

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3.行向自动控制。

子程序2如图所示：

Q0.4表示启动小车机械手上升，机械手开始运动。在这里认为自动控制不

需要控制小车机械手的下降运动。

当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完

成了列的定位，如果未完成列的定位（I1.2为OFF），那么启动小车机械手上升

的电机，使机械手做上升运动。如果小车处于已经完成了取放货的动作，那么判

断小车是否已经完成了由货架上的返回（伸缩机械手的运动），如果小车这个过

程已经完成，那么将开始进行后退运动。Q0.5表示启动机械手下降电机，使机

械手下降并返回初始位置。

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4.自动控制机械手臂伸缩运动

前后、升降运动都进行完毕以后，机械手已经到达了指定的行数与列数，将进行

伸缩运动来完成货物的存取。用一个定时器使机械手在定位以后，有足够的时间

将货物刚下。

我设计的机械手是以5m/min的速度运动，伸缩距离为30cm，定时器C37是

以100ms为基本记时单位的，所以计算得到机械手可以到达预定位置的时间：

运动距离L=30cm,

速度v=5m/min

运行时间t=L/v*0.01=0.06min=3.6s=3z600ms

因此选用100ms定时器C37进行计时，应该设置计时累加为36。

子程序3如下所示：

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5 系统调试

在完成了系统硬件的设计、制造和软件编程后，为了使系统能够按照设计意

图正常的运行，我们必须进行系统调试。系统调试主要包括硬件调试和软件调试

两部分。

5.1 硬件部分的调试

首先我们应该根据电气接线图安装接线，在PLC实际接线时，还应该考虑到

以下几个方面的问题：

1.应有电源接入线，一般为220V,50HZ交流电源，并且允许电源有一定的浮

动围。同时必须有保护装置，例如熔断器等。如果是在干扰较强或者对可靠性要

求很高的场所，应该在PLC的电源输入端加装带有屏蔽层的隔离变压器与低通滤

波器。

2.硬件输入端端子八个分为一组，共用一个COM端。PLC应该单独接地，不

要与其他电器元件共用接地线，并且接地线面积应该大于2平方毫米，同时应尽

可能的靠近PLC。

3.当PLC的输出端接有线圈或者电磁阀等感性元件时必须加上保护电路，如

并接吸收回路或者续流二极管。

5.2 软件部分的调试

软件部分调试是指用编程工具把用户程序输入计算机，经过反复的编辑、编

译、下载、调试、运行，直到运行正确。

5.2.1 编辑、编译

首先打开梯形图编辑器将程序输入电脑。当程序输入完成后，用CPU的下拉

菜单或者工具条中的编译快捷键按钮对程序进行编译，当编译完成后会在显示其

下方的输入窗口显示出编译结果，同时能明确指出错误的网络断，工作人员可以

根据错误的提示对程序进行修改，再编译，直至编译无误。

5.2.2 程序下载

当程序编译成功后，单击标准工具条中的下载快捷按钮打开文件菜单，选择

出下载项，这时弹出对话框，在选定程序块、数据块、系统块等一系列下载容后，

按确定按钮把选中的容下载到PLC的存储器上。

5.2.3 程序监视、运行调试

如果PLC工作方式开关在TERM位置时，工作人员还可以用

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STEP-MICRO/WIN32的菜单命令或者快捷按钮对CPU工作方式进行软件设计。

若使用程序编辑器还可在PLC运行监视程序的过程，各元件的状态以及数

据，同时打开调试菜单选中程序状态。这个时候闭合触点与通电线圈部的颜色变

蓝。随着PLC的运行工作状态随输入条件的改变、计数和定时过程的进行，这时

每个扫描周期的输入阶段把各个期间的状态刷新，并且还可以动态的显示各个计

数、定时器的当前值，方便在线动态的观察程序的运行，如果出现错误易于发现

和更改。

6总结

堆垛机是立体仓库的主要输送设备，同时也是提高整个仓库运行效率的关键

所在。本文设计了堆垛机的电控系统，针对堆垛机运行速度与认址精度的要求，

围绕堆垛机运行系统的性能提升展开一系列的工作。同时本文主要完成了以下几

个方面的容：

1.依据设计立体仓库的有关参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设

计。采用了激光测距传感器在水平方向认址，提高了堆垛机的认址精度及行系统

的可靠性，为以后运行速度的提升奠定了基础。同时在水平和垂直方向采用闭环

控制方式，实现高速运行、换速平稳、低速停准的控制要求。简单介绍了系统的

通信协议和方式，并设置了相应的安全保护措施。

2.设计运行了系统在不同工作方式下的控制流程，应用Step7编程软件编写

了相应的PLC控制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率，

并由在组态软件中编写的相应程序进行触发执行。

该系统结构简单、硬件性能优良、软件功能强大、图形界面友好，基本上达

了设计要求。但是尽管如此本系统还是存在很多需要改进的地方，比如监控系统

还需要进一步的完善充实，堆垛机运行的速度和位置精度还有待提高，出入库作

业优化调度方面需要做进一步的研究，这些对提高整个系统的运行效率有非常重

要的作用。

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致 谢

值此论文完成之际，谨向给与我悉心指导和诚挚鼓励的老师致以衷心的感谢！

半年来，无论是收集资料还是启发思维，我的每一步进展，一点一滴的收获都倾

注着老师的大量心血。乔老师不仅专业知识掌握的全面扎实，而且有着活跃而开

阔的思维，这些都给我留下了深刻的印象。他的一丝不苟的治学态度，以及生活

上宽以待人的作风深刻的影响着我，必将成为我今后学习和工作的力量源泉。

还要感谢和我在一个小组里共同学习的同学们，感谢他们对我的关心、指导

和帮助，与他们团结、愉快、高效、务实的合作，有效的保证了项目的进度和课

题的顺利完成，半年来我们在学习中互相帮助，探讨了很多问题，建立了深厚的

友谊。

最后还有感谢我的父母，是他们的无私支持，使我能够全身心的投入学习和

工作中，去除了身上的浮躁情绪，成为一个有责任心的青年。祝愿他们永远健康。

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