回归原点

实验器材：ASDA-A2DVP-20EH

定义外部端子（SHM）启动原点回归:PTPR模式下都可以，通过伺服

内参数定义原点回归

1•原点回归的行走路径：下而的是分别是向前寻找z脉冲和向后寻找z脉冲，不管是什么品

牌的伺服，原点回归的路径都一样

puiswnnpgrin

①•寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种

②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点泄义）2种

③•在一转的范用内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）

000

正反向寻找零点PL并返

回寻找Z

()1()

正反向寻找零点PL

正向回寻找Z

020

正反向寻找零点PL不去

寻找Z

001

反方向寻找零点NL并返

回寻找Z

011021

002

正方向寻找零点

ORGOFF/ON为零点，

返回寻找Z

012022

003

反方向寻找零点，

OFF/ON为零点，返回寻

找Z

013023

004

在一圈范围正方向寻找零点

005

在一圈范围反方向寻找零点

006

正方向寻找零点

/OFF为零点，

返回寻找Z

016026

007

反方向寻找零点ORG,

ON/OFF为零点，返回寻

找Z

017027

008

直接定义原点以目前位宜当做原点

2・P6・00参数定义

BOOT:驱动器启动时第一次rveron时是否执行原点回归0：不做原点回归

1:自动执行原点回归

DLY:延时时间的选择P5-40-P5-45

作用：?????

DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40-P5-55

ACC:加速时间的选择对应到P20-P35

PATH:路径的形式

0：原点回归后停止

1-63：原点回归后，执行指定的路径

作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置

原点回归牵涉到的其它的参数：

P5・05:第一段高速原点回归速度的设定

P5-06:第二段高度原点回归速度的设定

P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序

例子：:101ServeronY0

:108CTRGP2-11：127SHM启动原点回归Y1

P2-12：124ORGP原点Y2

P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z

:第一段高速原点回归速度设定

:第二段高速原点回归速度设定

这种情况下监控C-PUU不会为0,很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的

P5-04：23反方向寻找零点/OFF为零点

P6-00:02回零完成后执行自定义程序2

这种情况下监控的C-PUU会为零

上面的情况就是回零后岀现不是在零点的位置，有偏差：

A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而

是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段

距离，：

若不拉回可使P6-00的PATH为0

若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点

B.新原点的设定方法为：

ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点）

P6-01（例如）

原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数

例如：12点钟的方向为Z脉冲点Pl-01=101顺时针为正

P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-05

125020顺时针转到12•再逆

时针到10点半方向

021250

顺时针转到12.再顺

时针到1点半方向

125021250

顺时针转到12停止

PT模式下的原点回归:

API156:ZRNS1S2S3D

S1:寻找零点的速度

S2：DOG山OFF/ON的寸动速度

S3：近点信号

D:脉冲输出装置

按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在

S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF

但是现在是一碰到接近开关就停止

以M5点作为近点信号(DOG)时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5

由ON/OFF时，电机停止

实验现象2：

以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH,以不同的输入点为接近开关

信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。

P2-0810参数复位在rveroff

P2J0…P2-17恢复出厂设置时将P2-15—P2-17全设置为0就行了

1.先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确

A.P4-6

DO5DO4DO3DO2DO1

P4-61()

8

4

21

2•判断伺服的输入和PLC的输出是否正确

A.P4-07由外部输入端子触发显示

3・a接点是常开接点b接点是常闭接点