posestudio(Pose Studio)

Smart组件与事件管理器类似，都是Robotstudio软件中实动画效果的功能，但是Smart组件要比事件管理器能够实现更多的动画效果，同时也能够更加高度逼真的模拟现场设备的I/O接口与控制逻辑。本期就来讲解一下基于Smart组件的抓手工具动作仿真。

创建机器人工作站系统，机器人选择IRB6640_180_255，然后将抓手工具导入工作站，并将其安装到机器人上，如下图所示。

机器人与抓手工具

1.在“建模”菜单栏下，点击“Smart组件”按钮，左侧浏览树中新建一个Smart组件，将其重命名为SC_Hand，如下图所示。

SC_Hand

2.软件工作区SC_Hand组件窗口中，点击“添加组件”，分别添加一个LogicGate（数字信号逻辑运算组件）子对象组件、一个LogicSRLatch（信号置位复位组件）子对象组件与两个PoMover（运动机械装置关节到定义姿态组件）子对象组件。将两个PoMover子对象组件分别重命名为PoMover_Clo与PoMover_Open，即抓手工具关闭与打开动作，如下图所示。

添加的子对象组件

1.将抓手工具从机器人上拆除，在弹出的更新位置提示框中，点击“否”按钮，如下图所示，使得抓手工具拆除后位置仍然在机器人安装位置。

更新位置提示框

2.左侧浏览树中拖动抓手工具HandTool到Smart组件SC_Hand上，然后在软件工作区SC_Hand组件窗口中，右击抓手工具HandTool，在弹出的快捷菜单中点击“设定为Role”，如下图所示，此时SC_Hand组件已经完成对抓手工具属性的继承。

设定为Role

3.左侧浏览树中拖动Smart组件SC_Hand到机器人IRB_180_255上，在弹出的更新位置提示框中，点击“否”按钮，此时抓手工具Smart组件被安装到机器人上，并且位置保持在工具拆除时的位置，如下图所示。

抓手工具重新安装到机器人上

1.软件工作区SC_Hand组件窗口中，右击LogicGate子对象组件，在弹出的快捷菜单中点击“属性”，如下图所示，打开LogicGate子对象组件属性对话框。

设定LogicGate子对象组件属性操作

2.在弹出LogicGate属性对话框中，Operator属性下选择“NOT”，如下图所示。

LogicGate属性设定

3.软件工作区中点击PoMover_Clo子对象组件，在其属性对话框中Mechanism下点选抓手工具HandTool，Po下点选CLOSE（关闭姿态），Duration下输入1（关闭过程持续1s），如下图所示，点击应用按钮。

PoMover_Clo属性设定

4.参考步骤3为PoMover_Open子对象组件配置属性，配置完成后如下图所示。

PoMover_Open属性设定

LogicSRLatch子对象组件属性保持默认设置。

1.软件工作区SC_Hand组件窗口中，点击信号与连接标签，切换到信号与连接窗口。在I/O信号区域下点击“添加I/O Signals”，分别添加抓手控制信号HandCO与抓手动作反馈信号HandOK，如下图所示。

添加的I/O信号

2.I/O连接区域下，点击“添加I/O Connection”，为抓手工具Smart组件添加信号连接，添加完成后如下图所示。

添加的I/O连接

在“仿真”菜单栏下，点击“工作站逻辑”按钮，弹出工作站逻辑设置窗口，然后点击上方的“信号与连接”属性标签，切换到工作站信号与连接添加窗口，点击I/O连接下的“添加I/O Connection”，为工作站添加逻辑连接，添加完成后如下图所示。

添加的工作逻辑连接

1.在“基本”菜单下，点击“路径”按钮下的小三角，点击“空路径”，在左侧的“路径和目标点”浏览树下创建一个空路径“Path_10”。

2.点击“其他” 按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“创建逻辑指令”，为机器人创建如下图所示逻辑指令。

添加的路径与机器人程序

1.“基本”菜单下点击“同步”按钮，弹出“同步到RAPID”对话框，保持默认，点击确定按钮，将示教好的程序同步到控制器中。

2.点击“仿真”菜单，然后点击“仿真设定”按钮，在弹出的对话框中，左侧点击机器人控制器TestA，右侧点选“连续”，如下图所示。

仿真设定1

3.左侧点击机器人控制器下的T_ROB1，右侧设置进入点为Path_10，如下图所示，点击关闭按钮。

仿真设定2

4.点击“播放”按钮，机器人开始仿真运行，抓手自动进行开合动作，如下图所示。

仿真运行效果

点击“停止”按钮，抓手停止自动开合，点击“重置”按钮，恢复机器人与工抓手原始位置，以便重新仿真运行。

The End

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