使用紧凑型机器人手指测量高分辨率 3D 接触几何

导读 触觉感知帮助机器人定位和估计视觉遮挡物体的姿态。GelSight 传感器就是这种技术的一个例子。他们通过用相机观察软凝胶的变形并在接触

触觉感知帮助机器人定位和估计视觉遮挡物体的姿态。GelSight 传感器就是这种技术的一个例子。他们通过gracious用相机观察软凝胶的变形并在接触时应用光度立体快乐大本营 胡歌来获得高分辨率的 3等差求和D 接触信息。然而，当前的 GelSight 传感器要么体积庞大，要么不适合高分辨率重建。

最近 arXiv.org 上的一篇论文提出了 GelSight Wedge 传感器，它可以测量紧凑形状的高分辨率 3D 接触几何形状。

可以将传感器缩小到人类手指的大小，以用于精细操作任务和多指手的应用。研究人员表明，使用神经网络来估计梯度可以改进 3D 重建。它可以在照明配置有限时进行重建。重建的 3D 点云也可用于姿态跟踪。

基于视觉的触觉传感器有可能提供重要的接触几何形状，以通过视觉遮挡来定位目标。然而，测量紧凑型机器人手指的高分辨率 3D 接触几何形状以同时满足光学和机械约束是具有挑战性的。在这项工作中，我们展示了 GelSight Wedge 传感器，该传感器经过优化，具有适合机器人手指的紧凑形状，同时实现高分辨率 3D 重建。我们评估了不同照明配置下的 3D 重建，并将方法从 3 盏灯扩展到 1 或 2 盏灯。我们通过将传感器缩小到人类手指的大小来展示设计的灵活性，以执行精赞美母爱的诗歌细操作任务搞笑名字。我们还展示了重建的 3D 几何在 3D 空间中进行姿势跟踪的有效性和潜力。