STM32野火开源平衡小车(五)之外设搭建之PID与MPU6050初始化

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/d/file/titlepic/forum.php STM32F103X主控,程序用的SWD下载(啥下载器都行,能下载进去就好,用串口下载也是可以的)

开发(一)

P比例:提高响应速度,减小静态误差(因为EP值比EI,ED都要大,值大贡献的值就大,太大直接跑扑街,太小会一国二成绩查询直达不到设定点)

(静态误差指理想值 与真实值之差, 比例过大,会导致系统振荡,但你想达到目标值,必须围绕这目标值振荡,然后通过其他I,D来逐渐减小振荡幅度,但你太大他直接振没了(不受ID控制了))

I 积分:消除稳态误差 (积分是累加,求面积,主要是积累误差)

有一丁点误差,都会因为累加,变得很大,直到你的误差消除为0

D 微分:减小振流星雨几点开始荡,以及超调(微分就是求导,导数就是变化率)

微分越大,阻力就越大,就越削弱之前的EP比例(也可能含有EI积分值)的幅度值

有网友总结到

比例是考虑当前,积分是回顾历史(累计误差),微分是预测未来

直立环让小车角度趋近0,小车正立住(PD:比例微分控制)

直立环:输入(1.给定的角度.2角度的反馈),输出(PWM直接控制车车)

速度环,让电机速度趋近0,电机不转(PI:比例积分控制)

速度环: 输入(1.给定的速度. 2速度的反馈) , 输出(角度值,直立环的期望速度输入)

先搞MPU6050

用到了PB8和9

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MPU6050这边设置中断的频率为50HZ,(10ms中断一次更新电机PWM)

处理下 MPU6050 10ms来一次的中断(我们用的是PD2)

直立环PD控制

速度环PI控制

转向环在直立的时候约科研经费管理办法束车车的转向

继续编写10ms的MPU6050中断内容

下面改以下OLED引脚 PB10和PB11

编写主函数

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