内模PID公式的推导[Ref. PID Controllers Theory Design and Tuning, 1995, p163-164]内模原理是一类适用PID的控制系统设计一般性方法，因此可由内模原理推导出PID控制器结构。控制系统如图1所示，其中，G枯藤老树昏鸦p(s)表示被控对象，Gm(s)表示名义模型，G+ m(s)表示Gm(s)的近似逆，Gf(s)表示小鸟简笔画低通滤波器。内模
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1.otherwi otherwi 根据其搭配主要有如下释义：1）Under other circumstances ：在另外的情况下；不然2）In another way; differently: 以另外的方式；不同地3）In other respects: 在其他方面在法律英语中，otherwi常和unless连用，或置放在or后使用。还有一种用法是和than一起，常用来否定句子
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⽆忧考英语听⼒频道为⼤家整理的BBC英语听⼒练习：克利夫兰被囚禁⼥孩已有两名获救，供⼤家参考:)BBC News with John JasonDetails have emerged of the conditions endured by the three women held for around a decade in a hou in the American city of Cl
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