罗德⾥格旋转公式详解（坐标轴旋转）process在计算机图形学中，会遇见旋转轴标定之类的问题，因此会涉及到三维空间中的旋转，也就是数学上的罗德⾥格旋转公式(Rodrigues’Rotation Formula)。⾸先直接先把公式整上：line phone接下来进⾏公式推导假如⼀向量 v 绕着空间中的⼀个单位向量 k （也就是旋转轴）进⾏旋转，旋转采⽤右⼿准则:第⼀步是对向量 v 做正交分解：唐顿庄
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