野餐的英文4 个机器人性能相关的名词概念解释
重复性精度:repeatability
thelma and loui
绝对精度:accuracy
点的重复性精度po repeatability
重复性精度
轨迹重复性精度path repeatability
点的绝对精度po accuracy
绝对精度
轨迹重复性精度path repeatability
通常,机器人样本公布的是点的重复性精度,一般是0.01mm 量级。
A 点的重复性精度
点的重复性精度是机器人的自身特性,对一台机器人而言,一旦完成生产装配,它的重复性精度也就定了,不能通过校准改变这一性能值。
sounds interesting
比如,小明打靶,射了30 支箭,结果总是射在靶面的同一个区域,如下图1 所示。
图1
如图 1 所示,我们就说小明的点的重复性精度很好,但是点的绝对精度不好。对机器人而言,我们就可以通过校准来提高他的绝对精度。
再比如,小王打靶,射了 30 支箭,结果满靶面都是箭,如图 2 所示,那我们就说他的点的重复性精度和点的绝对精度都不好。对机器人而言,这是不合格的产品,需要回产线检修。cska
图 2
B 点的绝对定位精度
measurements好,有请大神,小李。他射了 30 支箭,结果箭箭红心,如图 3 所示。
est图 3
像上图所示,我们说小李的点重复性精度和点的绝对精度都很好。
C 轨迹的重复性精度和绝对精度
little red riding hood现在我们测试一下小马徒手画直线的能力,在 a 和 b 之间画直线。画 10 次, 每条直线用 1 秒画完,结果如下图所示:
江门在线
a b
图 4
一致性很好(重复性很好),可就是不直(精度不好)!
好,再来一次!每条直线用10 秒画完,结果如下
a b
图5
看,慢工出细活,画得慢,每条线也更直了,但还有提升的空间。也就说,轨迹的精度跟运行
速度有关!
最后大杀器,校准!经过校准后的小马,最后画出来的效果是这样的。
a b
图6
可以了,人生不会是完美的,就这样吧,图6 是小马的最佳状态了。
来,我们看看菜鸟小东画10 次是个什么造型,如下图7 所示:
a b
图 4乘客英文
元宵节笑话一致性不好(重复性精度),又画不直(轨迹绝对精度),回去洗洗睡吧,等着回炉再造!
上面只说了轨迹绝对精度和运行速度有关,其实这货还跟机器人负载、PID 参数等都有关。
再来说说烦人的校准和标定。
校准calibration
标定validation
I 校准
目前是生产部门的工作,通过改机器人控制参数让机器人点的绝对精度更好。
II 标定
目前是品质部门的工作,他们再把个关,生产部门的机器人产品重复性精度是不是达到指标要求;测量经过校准后的机器人绝对精度到底是多少。