多⽬标跟踪（MOT）评测标准
MOT16是多⽬标跟踪领域⾮常有名的评测数据集，Ref 1详细阐述了这个数据集的组成以及评测标准（及其评测代码），Ref 2详细地解释了许多标准的由来和考虑，本部分主要介绍MOT任务中常⽤的评测标准。天道留学好不好
Reference:
1. "MOT16: A Benchmark for Multi-Object Tracking" ()
2. "Evaluating Multiple Object Tracking Performance: The CLEAR MOT Metrics" ()
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1. MOTA ( Multiple Object Tracking Accuracy)ros
其中，FN为Fal Negative，FP为Fal Positive，IDSW为ID Switch，GT为Ground Truth 物体的数量。MOTA考虑了tracking中所有帧中对象匹配错误，主要是FN，FP，ID Switch。MOTA给出了⼀个⾮常直观的衡量跟踪器在检测物体和保持轨迹时的性能，与物体位置的估计精度⽆关。MOTA取值应⼩于100，当跟踪器产⽣的错误超过了场景中的物体，MOTA会为负数。需要注意的是，此处的MOTA 以及M
OTP是计算所有帧的相关指标再进⾏平均（既加权平均值），⽽不是计算每帧的rate然后进⾏rate的平均。
2. MOTP (Multiple Object Tracking Precision)
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其中，d为检测⽬标i和给它分配的ground truth之间在所有帧中的平均度量距离，在这⾥是使⽤bonding box的overlap rate来进⾏度量（在这⾥MOTP是越⼤越好，但对于使⽤欧⽒距离进⾏度量的就是MOTP越⼩越好，这主要取决于度量距离d的定义⽅式）；⽽c为在当前帧匹配成功的数⽬。MOTP主要量化检测器的定位精度，⼏乎不包含与跟踪器实际性能相关的信息。
德国学校3. MT (Mostly Tracked)
满⾜Ground Truth⾄少在80%的时间内都匹配成功的track，在所有追踪⽬标中所占的⽐例。注意这⾥的MT和ML与当前track的ID是否发⽣变化⽆关，只要ground truth与⽬标匹配上即可。
4. ML (Mostly Lost)
垃圾分类英语满⾜Ground Truth在⼩于20%的时间内匹配成功的track，在所有追踪⽬标中所占的⽐例。
5. ID Switch
Ground Truth所分配的ID发⽣变化的次数，如图1中(a)所⽰。
6. FM (Fragmentation)
FM计算的是跟踪有多少次被打断（既Ground Truth的track没有被匹配上），换句话说每当轨迹将其状态从跟踪状态改变为未跟踪状态，并且在稍后的时间点跟踪相同的轨迹时，就会对FM进⾏计数。此处需要注意的是，FM计数时要求ground truth的状态需要满⾜：tracked->untracked->tracked，如图1中(b)所⽰，⽽(c)中的不算FM。需要注意的是，FM与ID是否发⽣变化⽆关。
tmd是什么7. FP (Fal Positive)
当前帧预测的track和detection没有匹配上，将错误预测的track点称为FP，如图1所⽰。是否匹配成功与匹配时所设置的阈值有关。
8. FN (Fal Negative)
当前帧预测的track和detection没有匹配上，将未被匹配的ground truth点称为FN（也可以称为Miss），如图1所⽰。思源
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ill是什么意思图1 Tracker-to-target匹配⽰意图
