用 户 手 册
CCNCS-8400
Clipper集成控制器
西安市西工大高商科技有限公司
Xi’an GoldSun Scientek Limited Co.(NWPU)
美国大学建筑学排名一、引言
Clipper集成控制器如下1图所示，外形尺寸为350mm⨯104mm⨯160mm。从正
面看有8个15针的“D”型插头，上面分别标有#1 Axis～#8 Axis，是8个轴控
制接口。
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上端有三组插头，上面是一组4个10针的插头，分别标有DI1～DI4，从左
至右还标有10、9、～、2、1，是光隔离数字量输入的接口；下面是一组4个10
针的插头，分别标有DO1～DO4，从左至右还标有1、2、～、9、10，是光隔离数
隔离电源的字量输出的接口；两组插头的中间有一个2针的插头，为外接+24V
DC
引入插头。
左端有220V
电源的引入插头和一个开关，另有一个排风扇窗口，控制器启AC
动后会通过这个窗口向外排风。
右端有4个插头，分别标有USER、LAN、EX I/O、MPG⨯2。依次是用户插头，
Ethernet插头，扩展的I/O插头和手摇脉冲发生器插头。
图1 Clipper集成控制器外形示意图
二、安装
Clipper集成控制器的底部有一安装板，如图2所示。用M4的螺钉可以把
它安装在控制柜的安装面上。
注意：系统的外壳应良好接地，所以最好控制柜的安装面应是良好接地的金属面。小傻瓜英文
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图2 Clipper 集成控制器的安装尺寸
三、轴控制接口
轴控制接口是15芯的D 型孔插头，每个插头的定义是相同的，在插头的上方有插头标号#1 Axis ~ #8 Axis 对应Clipper 卡的#1~#8轴。对于4轴的控制系统，与伺服的连接必须通过#1 Axis ~ #4 Axis 插头，
#5 Axis ~ #8 Axis 插头是不连线的。该插头的引脚分布和定义如下表所示，其中的“*”代表轴号1~8；+5V 是由系统中输出的电源，可给编码器供电。如果编码器不需要供电，建议要连接第7针与编码器共地。
1~6号针用于接编码器的反馈信号，编码器可以是线驱动输出型（A、A/、B、B/、Z、Z/），也可以是三信号型（A、B、Z），后者1、3、5针不接线；
rush是什么药轴控制接口#1 Axis ~ #8 Axis（15孔插头）
针脚号 符 号 功 能 功 能 描 述
1 CHC*/ INPUT 编码器Z 信号负
2 CHC* INPUT 编码器Z 信号正
3 CHB*/ INPUT 编码器B 信号负
4 CHB* INPUT 编码器B 信号正
5 CHA*/ INPUT 编码器A 信号负
6 CHA* INPUT 编码器A 信号正
7 GND COMMON
地
编码器电源
8 +5V OUTPUT
9 DAC*/PUL* OUTPUT 模拟输出正, ±10V/脉冲
10 D&G*/DIR* OUTPUT 模拟量非，AGND/方向
11 SRDY* INPUT 放大器故障，低有效
12 HOME* INPUT 参考点标记
13 PLIM* INPUT 正极限，常闭有效
14 NLIM* INPUT 负极限，常闭有效
使能，低有效
15 SVON* OUTPUT
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9号和10号是输出给伺服的指令信号，它有两种形式（需在订货时说明）：模拟量或脉冲。输出是模拟量时，又区分为单断输出和双端输出。单端输出，9号针（DAC）输出模拟量0 10V，10号针是模拟地（AGND）。双端输出，9针是DAC输出，10针是DAC-输出。当为脉冲输出时，9号针输出脉冲，10针是方向信号，如下3图所示。
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图3 输出脉冲和方向信号的波形
11针如果与+24V光隔离电源的0V（COM-）接通，系统可以感知到有信号输入，表示伺服系统有故障。
12针接坐标轴回原点的减速开关信号，当与+24V光隔离电源的0V（COM-）接通时，系统可以感知到有信号输入，表示该坐标轴已进入减速区域，这时系统使电机进入较低速度的运行，当第一次遇到Z脉冲（由1、2针引入）时电机停止运行，该坐标轴完成了回原点操作。建议用开关的常开触点。
13和14针接坐标轴的正、负限位开关信号，与+24V光隔离电源的0V（COM-）断开时，系统可以感知到有信号输入，表示该坐标轴运行时碰到了限位开关，系统将停止电机进一步向该方向运行，而只能向相反方向运行。例如碰到了正限位，则系统只允许电机向负方向运行，直到13针重新与0V信号接通，电机才可以双
向运行。注意：一定要用开关的常闭触点。
15针信号是一个输出信号，为伺服使能信号（SVON），该信号有效时与+24V 光隔离电源的0V（COM-）接通。注意：该信号只有约10mA的驱动能力。
四、I/O接口
光隔离数字量输入：控制系统的光隔离输入由4个插头引入（DI1~DI4），每个插头有10针（分别标号
best wishes中文翻译1~10），1~8是8路输入，9、10为公共端（COM），每个插头的公共端不相连，所以输入为每8个一组，可分别按源/漏型接线。
光隔离数字量输出：控制系统的光隔离输出由4个插头引出（DO1~DO4），每个插头有10针（分别标号1~10），1~8是8路输出，9为COM-，10为COM+，与第五节所述的隔离电源内部相连，9接0V端,10接+24V端。输出有两种形式，NPN型和PNP型，NPN型输出为低有效，PNP型输出为高有效，系统默认出厂配置为NPN型输出。如PNP型输出，订货时需注明。也可按组（每组8位）把输出定义为NPN型或PNP型并存。
使用时请注意输入和输出插头的编号方向。输入和输出的接线方法如图4和图5所示。
输入源型接线： 输入漏型接线：
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图4 输入信号的接线
NPN型输出接线： PNP型输出接线：
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图5 输出信号的接线
