DA98A用户参数

更新时间:2023-06-21 00:45:40 阅读：评论：0

用户参数

序号	名称	功能	参数范围
0	密码	用于防止参数被误修改。需要设置参数时，先将本参数设置为315，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。	0~9999 358可以修改PA-1
1	驱动器型号	①对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 wj ②用户恢复出厂缺省参数时，驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数。 ③参数的详细意义请参考表4.3	0~9
2	软件版本	①可以查看软件版本号，但不能修改	*
3	初始显示状态	①选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速； 1：显示当前位置低5位； 2：显示当前位置高5位； 3：显示位置指令（指令脉冲累计量）低5位； 4：显示位置指令（指令脉冲累计量）高5位； 5：显示位置偏差低5位； 6：显示位置偏差高5位； 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流； 9：显示直线速度； 10：显示控制方式； 11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令； 14：显示一转中转子绝对位置； 15：显示输入端子状态； 16：显示输出端子状态； 17：显示编码器输入信号； 18：显示运行状态； 19：显示报警代码； 20：保留。`	0~19
4	控制方式选择	1 通过此参数可设置驱动器的控制方式： 0：位置控制方式； 1：速度控制方式； 2：试运行控制方式； 3：JOG控制方式； 4：编码器调零方式。 ②位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。 ③速度控制方式，速度指令从输入端子输入： SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度 SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1 SC1 ON， SC2 OFF ：内部速度2 SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3	0~4
序号	名称	回首2012功能	参数范围
4	控制方式选择	SC1 ON， SC2 ON ：内部速度4 ④试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机。 ⑤JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下键并保持，电机按dinosaursJOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。 ⑥编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。	0~4
5	速度比例增益（电机抖动运行时可调大此参数）	①设定速度环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较大。	5~2000Hz 默认 75Hz
6	速度积分时间常数	①设定速度环调节器的积分时间常数。 ②设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较小。	1~1000mS 默认 30
7	加减速时间常数	①设置值是表示电机从0~1000r/min的加速时间或从1000~0r/min的减速时间。 ②加减速特性是线性的。	1~10000mS 100
8	速度检测低通滤波器	①设定速度检测低通滤波特性。 ②数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。	20~500%
9	位置比例增益	①设定位置环调节器的比例增益。 ②设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。cilin	1~1000/S
10	位置前馈增益	①设定位置环的前馈增益。 ②设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。 ③位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0。blah blah blah	0~100%
11	位置前馈低通滤波截止频率	①设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 ②本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。	1~1200Hz
序号	名称	功能	参数范围
12	位置指令脉冲分频分子	①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 ②在位置控制方式下，通过对No.12，No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。 ③ P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比； N：电机旋转圈数； C：光电编码器线数/转，本系统C=2500。 ④【例】输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈则参数No.12设为5，No.13设为3。 ⑤ 电子齿轮比推荐范围为	1~32767
13	位置指令脉冲分频分母	①见参数No.12	1~32767
14	位置指令脉冲输入方式	①设置位置指令脉冲的输入形式。 ②通过参数设定为3种输入方式之一； 0：脉冲＋符号； 1：CCW脉冲/CW脉冲； 2：两相正交脉冲输入； ③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向。 ④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向。	0~2
15	位置指令脉冲方向取反	①设置为 0：正常； 1：位置指令脉冲方向反向。	0~1
16	定位完成范围	①设定位置控制下定位完成脉冲范围。 ②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON，否则COIN OFF。 ③在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时，输出速度达到信号SCMP。	0~30000脉冲
17 序号	位置超差检测范围名称	①设置位置超差报警检测范围。 ②在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过功能	0~30000×100脉冲参数范围
17	位置超差检测范围	本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。	0~30000×100脉冲
18	位置超差错误无效	①设置为 0：位置超差报警检测有效； 1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。	0~1
20	驱动禁止输入无效	①设置为 0：CCW、CW输入禁止有效。当CCW驱动禁止开关（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当CCW驱动禁止开关（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理如果CCW、CW驱动禁止都OFF，则会产生驱动禁止输入错误报警。 1：取消CCW、CW输入禁止。不管CCW、CW驱动禁止开关状态如何，CCW、CW驱动都允许。同时，如果CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警。	0~1
21	JOG运行速度	①设置JOG操作的运行速度。	-3000~3000 r/min
23	最高速度限制	①设置伺服电机的最高限速。 ②与旋转方向无关。 ③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。	0~3000 r/min
24	内部速度1	①设置内部速度1 ②速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 OFF时，选择内部速度1作为速度指令。	-3000~3000 r/min
25	内部速度2	①设置内部速度1 ②速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 OFF时，选择内部速度2作为速度指令。	-3000~3000 r/min
26	内部速度3	①设置内部速度1 ②速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 ON时，选择内部速度3作为速度指令。	-3000~3000 r/min
27	内部速度4	①设置内部速度1 ②速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 ON时，选择内部速度4作为速度指令。	-3000~3000 r/min
28	到达速度	①设置到达速度。 ②在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则SCMP ON，否则SCMP OFF。 ③在位置控制方式下，不用此参数。 ④与旋转方向无关。 ⑤比较器具有迟滞特性。	0~3000 r/min
30	直线速度换算分子	①用于显示系统的直线运行速度 eleme②	1~32767
序号	名称	功能	参数范围
30	直线速度换算分子	③直线速度小数点的位置由参数No.32决定。0表示无小数点，1表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依此类推。 ④【例】伺服电机1︰英语词根1驱动10mm滚珠丝杆，则设置直线速度换算分子为10，直线速度换算分母为1，直线速度小数点位置为3。在显示器上可显示直线速度，单位是m/min，当电机速度为500r/min时，显示直线速度5.000m/min。	1~32767
31	直线速度换算分母	①见参数No.30。	1~32767
32	直线速度小数点位置	①见参数No.30。	0~5
34	内部CCW转矩限制	①设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 ③任何时候，这个限制值都有效。 ④如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。	0~300%
35	内部CW转矩限制	①设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为－200。 ③任何时候，这个限制值都有效。 ④如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。	-300~0%
36	外部CCW转矩限制	①设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 ③仅在CCW转矩限制输入端子（FIL）ON时，这个限制才有效。 ④当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值。	0~300%
37 序号	外部CW转矩限制名称	①设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为-100。 ③仅在CW转矩限制输入端子（RIL）ON时，这个限制才有效。 ④当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的功能	-300~0% 参数范围
37	外部CW转矩限制	最小值。	-300~0%
38	速度试运行、JOG运行转矩限制	①设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。 ②与旋转方向无关，双向有效。 ③设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 ④内外部转矩限制仍然有效。	0~300%

系统参数

序号	名称	功能		参数范围
60	电流比例增益	①设定电流环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，电流跟踪误差越小，但增益太高，会产生噪音和振荡。 ③仅与伺服驱动器和电机有关，与负载无关。 ④在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。		1~500
61	电流积分时间常数	①设定电流环调节器的积分时间常数。 ②设置值越小，积分速度越快，电流跟踪误差越小。但积分时间太小，会产生噪声和振荡。 ③仅与伺服驱动器和电机有关，与负载无关。一般情况下，电机的电磁时间常数越大，积分时间常数越大。 ④在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。		1~10000 ×0.1mS
62	电流积分分离点	①设定电流环PI调节器的积分分离点。 ②采用带积分分离的PI调节器能减小电流超调。 ③数值是额定电流的百分比。 ④当电流误差超过本设置值，电流调节器由PI调节器变成P调节器。		0~500%
63	电流比例增益变化率	①设定变电流比例增益的变化率。 ②在大电流误差情况下，适当提高电流比例增益，能提高电流响应速度。 ③本参数通常设定为100%。 ④		100~400%
64	电流指令低通滤波器截止频率	①设定电流指令低通滤波器截止频率。 ②用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振荡，使电流响应平稳。		1~1500Hz
65	速度积分分离点	①设定速度环PI调节器的积分分离点。 ②采用带积分分离的PI调节器能减小速度超调。 ③当速度误差超过本设置值，速度调节器由PI调节器变成P调节器。		0~3000r/min
66	速度积分分离点的速度比例增益变化率	①设定速度积分分离后的速度比例增益变化率。 ②当速度积分分离后，速度比例增益变为 ③本参数通常设为100%。		10~400%
序号	名称	功能		参数范围
67	位置偏差拐点0	①为了改善位置控制特性，兼顾定位、加工、高速移动，可以采用变位置环增益方案，即在不同位置偏差情况下，采用不同的增益。 ②必须满足参数No.67≤参数No.68。		0~30000脉冲
		位置偏差范围	位置比例增益
		位置偏差≤参数wtyNo.67
		参数No.67＜位置偏差≤参数No.68	参数No.9
		位置偏差＞参数No.68
68	位置偏差拐点1	①见参数No.67。		0~30000脉冲
69	位置偏差拐点0时的位置比例增益变化率	①见参数No.67。 ②通常为100%。		5~500%
70	位置偏差拐点1时的位置比例增益变化率	①见参数No.67。 ②通常为100%。		5~500%
71	电机转子惯量	①设置电机电机转子惯量。 ②应包含编码器的惯量。 ③厂家设置，不要修改。		1~32767
72	电机额定转矩	①设置电机额定转矩。 ②厂家设置，不要修改。		1~1000×0.1Nm
73	电机额定转速	①设置电机额定转速。 ②厂家设置，不要修改。		0~3000r/min
74	超速报警的检测速度	①设置超速报警的检测速度。 ②如果伺服电机失控，速度超过本设置值，则产生超速报警。		0~5000r/min
75	电机额定电流	①设置电机电机额定电流。 ②设置值是有效值。 ③厂家设置，不要修改。		1~1000×0.1A
76	系统允许的最大过载能力	①设定系统允许的最大过载倍数。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③厂家设置，不要修改。		0~300%
77	过载转矩起始检测点	①设定过载保护的起始转矩值。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③当电机转矩低于过载转矩起始检测点，系统内部的过载计数器不工作，即不检测过载报警；当电机转矩高于过载转矩起始检测点，系统内部过载计数器开始工作；当计数器超过阈值，则产生过载报警。当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短。阈值由电机过载特性决定。过载报警表明电机瞬时过热。 ④厂家设置，不要修改。		0~300%
78	过载特征点的转矩	①设置过载特征点的转矩。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③本参数与参数No.79为电机过载曲线上的一个特征点，这两个参数设置请参考电机说明书。 ④本参数与参数No.78及参数No.77决定了电机过载特 suckerpunch性。这三个参数随电机种类不同而不同。 ⑤本参数设置值必须大于参数No.77。 ⑥厂家设置，不要修改。		0~300%
79	过载特征点的最大过载时间	①见参数No.78		0~30000×10mS
80	最大连续制动时间	①设定最大连续再生制动时间。 ②当伺服驱动器内部连续再生制动时间超过本设置值，产生制动报警。 ③厂家设置，不要修改。		0~10000×10mS
81	最大速度放大器饱和时间	①设定最大速度放大器连续饱和时间。全外教儿童英语 ②当伺服驱动器内部速度调节器连续饱和时间超过本设置值，产生速度放大器饱和报警。 ③用于防止由于机械卡死或其他原因，造成速度放大器连续饱和，使驱动器损坏。 ④厂家设置，不要修改。		0~30000×10mS
82	电流增益当量常数	①设定电流增益当量常数。 ②厂家设置，不要修改。		1~5000
83	速度增益当量常数	①设定速度增益当量常数。 ②保证速度比例增益（参数No.5）单位（Hz）的准确。 ③厂家设置，不要修改。		1~5000
84	位置增益当量常数	①设定位置前馈增益当量 ②保证位置增益（参数No.10）单位的准确。即设定位置前馈增益为100%时，在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。 ③厂家设置，不要修改。		1~1000
85	键盘上下键重复周期	①设定键盘上下键初始重复周期。 ②设置值越小，上下键重复速率越快。 ③按下并保持上下键时间越长，重复速率越快，便于调整参数。		2~200 37（出厂）
86	电流检测系数	①设定电流传感器检测电流的比例系数。 ②计算公式式中为电流传感器增益,本系统中： R为电流传感器负载电阻值，本系统中R=150；为A/D转换器基准电压，本系统中=4.55V； ③【例】本系统电流检测系数=582。 ④本参数必须设置正确。 ⑤厂家设置，不要修改。		1~32767
87	非运行状态下位置偏差清零无效	①设置为： 0：在非运行状态下（电机无激励），位置偏差、当前位置、指令脉冲积累清零。 1：在非运行状态下（电机无激励），位置偏差、当前位置、指令脉冲积累不清零，继续计数。		0~1
88	试运行受输入端子控制无效	①设置为： 0：所有控制方式都受输入端子伺服使能、CCW驱动禁止和CW驱动禁止端子控制。 1：在试运行、JOG运行、编码器调零控制方式下，不受输入端子伺服使能、CCW驱动禁止和CW驱动禁止端子控制，并认为它们都有效（ON）。在这种模式下，用户可以不用连接CN1接口，就能通过键盘操作伺服电机运行。		0~1
89	编码器线数	①设置编码器每转线数。 ②本系统采用2500线/转复合编码器。 ③系统内部含有4倍频电路，所以每转脉冲数等于编码每转线数的4倍。 ④厂家设置，不要修改。		1~10000 线/转
90	编码器零点偏移量	①设置编码器零点偏移量。 ②表示电机U相轴线与编码器Z相脉冲的偏移量。 ③厂家设置，不要修改。		0~9999 脉冲
91	编码器调零时的电流	①设置编码器调零时的电流。 ②设置值是额定电流的百分比。 ③设置值不宜过大，以免驱动器和电机过热。 ④厂家设置，不要修改。		0~100%
92	电机热过载的转矩起始检测点	①设置电机热过载的转矩起始检测点。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③当电机转矩低于起始检测点时，系统内部的电子热继电器不工作，即不检测电机热过载；当电机转矩高于起始检测点时，系统内部的电子热继电器开始工作，当电子热继电器超过阈值，则产生电机热过载报警。当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短，阈值由电机电热特性决定。电机热过载报警表明电机过热。 ④电机热过载采用方式检测。 ⑤厂家设置，不要修改。		10~300%
93	电机热时间常数对应的转矩	①见参数No.94 ②本参数必须大于参数No.92。		10~300%
94	电机热时间常数	①设置电机热时间常数。 ②本参数值指电机转矩等于参数No.93的条件下，电机电热值不超过规定的最大时间。 ③随电机种类不同而不同。 ④厂家设置，不要修改。		0~10000S
95	电机极对数	①设置电机极对数。 ②不同厂家、不同系列的电机极对数可能不同。 ③厂家设置，不要修改。		1~6
96	开环运行电流	①设置开环运行电流。 ②设置值是额定电流的百分比。 ③设置值不宜过大，以电机能运转为准，以免驱动器和电机过热。 ④厂家设置，不要修改。		0~100%
97	开环运行转速	①设置电机开环运行转速。 ②设置值不宜过大，以电机能运转并能辨别方向为准。 ③厂家设置，不要修改。		0~3000 r/min
98	SON强制有效	①设置为0时，SON由IO口输入信号决定；设置为1时，SON将强制为ON（与IO口输入信号无关）。		0~1

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