ToF时间飞⾏原理技术及应⽤介绍
TOF（time-of-flight）时间飞⾏原理。时间飞⾏原理是指各种测量飞⾏时间的⽅法，更确切的是指⼀个物体或粒⼦或声波或电波等其他波类在某种介质内穿越⼀段距离所⽤的时间。
minioTOF 测距⽅法是 D.McCrady 提出的 , 然⽽该技术只侧重于直接序列扩频( DSSS)的通信系统。TOF 测距技术可以理解为飞⾏时差测距( Time of FlightMeasurem ent) ⽅法, 传统的测距技术分为双向测距技术( Two Way Rang ing )和单向测距技术( OneWay Ranging) 。TOF 测距⽅法属于双向测距技术, 它主要利⽤信号在两个异步收发机( Transceiver)之间往返的飞⾏时间来测量节点间的距离。
paul sturgessTOF应⽤
常见的电磁波的 ToF 主要有下⾯两种，⼀种是基于 ToF 的 3D 相机，另外就与基于⾼频的 ToF 的测距。
ToF照相机
ToF 相机，也称为 3D 相机，可以通过红外作为光源，然后相机可以测距近距离⽬标的到相机的距离的点阵。有单点的，也有点阵的，⽬前市⾯上最⾼可以做到 320*240 的点阵。PMD 有⼀款 19K 的点阵相机，达到 160*120 点阵，每个点包括⽬标距离相机的距离数据。这样极⼤简化了系统的处理。下图为⼀个ToF 相机的图⽚。
webtrendsUWB或 CSS测距
在 802.15.4a 规范中，有两个物理层可以使⽤，⼀个是 IR-UWB，⼀个是 CSS技术。⽬前都有对应的芯⽚提供。CSS 为德国的 Nanotron，IR-UWB ⽬前主要是爱尔兰的 Decawave 的 DW1000 芯⽚。这两种芯⽚⽀持都基于 ToF 的双向测距，下⾯就测距进⾏说明。qq名字英文
other什么意思
TWR（Two Way Range）双向测距，有两种，⼀种是普通的双向测距⽅法，另外⼀种是对称双边双向测距。下⾯分别说明。
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石竹素TWR
done是什么意思
中华人民共和国证券法在这种模式下，取决于 Device B 从收到报⽂到 Ack 的时间差，若这个时间越长，会导致系统的精度也低。同
autorun时，Device A、B 的时钟精度有关，若两个时钟精度的偏差为 e A 和 e B ，则带来的误差为
从有图可以看出，若两个时钟的误差偏差为 10 个 PPM，处理时间为 100us，则误差达到 150cm。
SDSTWR对称双边双向测距 Symmetric double-sided two-way ranging (SDSTWR)，⽰意图如下：
在这个系统中，误差和 t replyB 有关系，但没有那么⼤，⽽是
从中可以看出，若两边的时钟偏差为 10PPM，回复时间差为 100us，则误差不到 8cm，相对 150cm 有质的改善。
下图是华星智控基于TOF的超宽带定位基站和定位标签。
