Pixhawk⽆⼈机教程-8.1在MissionPlanner中下载与分析⽇志
缺陷英文
（转载）
闪存⽇志
⽬录
1. 闪存⽇志
2. ⽇志类型(闪存 VS 数传⽇志)
3. 设置你想要记录的数据
4. ⽤Mission Planner下载⽇志
5. 查看内容
6. 详细信息(针对APM:Copter)
7. 查看KMZ⽂件
matter是什么意思
8. 视频教程
⽇志类型(闪存 VS 数传⽇志)
有两种⽅法可以记录你飞⾏时的数据。尽管两种记录⽅法⼗分类似，但也有些区别：
闪存⽇志(本页的主题)飞⾏完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地⾯车辆，只要⼀开机就会⾃动创建闪存⽇志。四轴上则是解锁后才创建闪存⽇志。
数传⽇志(也称为“tlogs”)⽤3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地⾯站)记录下来。你可以 在这⾥找到详细信息。
设置你想要记录的数据
LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。
如果你想指定某个消息类型附加到默认的⽅法上，在Mission Planner标准参数列表页⾯，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。swallowing
使⽤终端控制会更加⽅便（命令⾏界⾯），如下所⽰：
莫言小说蛙txt下载
进⼊Mission Planner的终端界⾯
单击“连接APM”或“连接PX”
键⼊logs
启⽤或禁⽤某个消息类型，在enable或disable后输⼊信息的类型即可。
如： enable IMU
huangsi
⽤于Arducopter的所有可能的闪存信息：
ATT：roll，pitch和yaw（启⽤ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启⽤ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。
ATUN：⾃动调参概览（从开头记录每⼀次“晃动”测试）
ATDE：⾃动调参详情（以100HZ记录飞⾏器的晃动情况）
CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、⾼度。
CMD（命令）：从地⾯站接收命令，或者作为执⾏任务之⼀。
COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。
CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。
CUTN：油门和⾼度信息，包括油门输⼊⼤⼩、超声波测得的⾼度（sonar alt）、⽓压测得的⾼度（baroalt），以10HZ频率记录。
D32：id = 9，简单模式最初的航向，单位是百分之⼀度(例： 18000=南)。
DU32：id = 7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在 ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。
ERR：⼦系统错误和错误编号。这些列表上可以在 “使⽤⽇志⽂件诊断问题”Wiki页⾯找到。
EV：⼀个事件的编号。事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:
10 = Armed（解锁）。
11 = Disarmed（锁定）。
15 = Auto Armed（⾃动解锁）（飞⼿已经拉⾼油门⼤于0 了、⾃动驾驶仪不⽤再控制油门）
16 = TakeOff（起飞）
18 = Land Complete（降落完成）
25 = 设定“家”(家的位置坐标已经获取)
GPS：GPS的位置、⾼度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。
IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。
INAV：惯性导航⾼度和位置。
MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。
NTUN：导航数据，包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch⾓度，在⾃动驾驶仪控制⽔平位置（悬停，返航，⾃动模式）时，以频率10Hz记录。
OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch⾓度（使能OF_LOITER时有效）。
PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。
PM：性能信息，包括多个循环缓慢运⾏，最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录⼀次）。
注意：
如果使能太多的⽇志项，会严重影响性能发挥。所以⼀般来说默认即可。
或作为分析数据需要时，只使能有⽤的⽇志项，如：INAV，MOTORS和IMU。
欲知在其他平台有哪些⽇志可⽤，执⾏以下步骤：
做之前，把所要启⽤的⽇志项记下——写下来。
在终端输⼊Enable All。将会启⽤全部⽇志项，当然也包括你不想要的。
所有被记录的⽇志项会显⽰出来。
若想禁⽤某⽇志项–如：某个⽇志项返回初始设置，在“disable”后跟着名字即可。
或者进⼊-软件–⾼级参数，查看⽇志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。
⽤Mission Planner下载⽇志
打开Mission Planner的终端界⾯。
单击“连接APM”或“连接PX”。
当出现提⽰时，单击“⽇志下载”
当“⽇志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（⼀般选择数字最⼤）
选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。
这⼀步，保证了下载的参数⽐率正确。
单击“下载这些⽇志”
对于⾮常⼤的⽇志，可能要花⼏分钟才能下载完，注意看着“清除记录”按键下的传输进度。
当⽂件下载完成，会显⽰“已完成”。
fishandchips出现的⽂件夹会显⽰⽇志⽂件，位置在软件安装⽬录，logs⽂件夹或在⼿动配置的⽂件夹。
在软件的配置/调试 > log path可以设置。
⽂件的格式：YYYY-MM-DD HH-MM##.log，其中⽇期是当前⽇期，##是⽇志编号。
扎线
.kmz⽂件和log⽂件是⼀起的，⽤Google打开kmz⽂件后，可以看到飞⾏路径3D效果图。
同时也⽣成了 .gpx⽂件 ，不过很少⽤。
清除⽇志:
按下“清除⽇志”按钮，会清除所有的⽇志。
这个功能很有⽤，可以把前些天没⽤的⽇志删除，保留有⽤的⽇志。
闪存写满了，会覆盖最旧的⽇志。
查看内容
打开闪存⽂件分析，按照以下步骤：
打开Mission Planner的终端界⾯。
按下⽇志浏览按钮，接着打开.log闪存⽂件
⽇志和顶部的图形在⼀个界⾯。
在图形上，按下⿏标左键不放，移动到绿⾊按钮上⾯范围以内都⾏，绘图⼤⼩就可以改变。基本格式：
⾏号出现在最左侧
软件版本和主板型号显⽰在顶部
关于圣诞节的英文歌其次，FMT信息告诉Mission Planner每个信息类型的列标题
PARM对应的⾏，显⽰每个参数(按EEPROM存储排列的顺序)以及刚开始飞⾏时的值飞⾏数据信息，包括GPS、IMU（惯性测量单元）等等。
想绘制哪个飞⾏数据，只要相应⾏单击它。
翻译词你就会看到相应的列标题会更新。
接着点击那个列，然后按下“绘制这个数据”键。cloth
上⾯的例⼦，ATT的Roll-In和Roll数据已经绘制成图了。
⿏标的滚轮可⽤于放⼤或缩⼩。
你也可以选择图表的某个区域进⾏放⼤。
缩⼩，⿏标右键单击并选择“设置⽐例为默认值"。
你还可以⽤过滤的⽅式，在第⼀⾏单击，在下拉菜单选择信息类型（飞⾏数据类型）。
这⾮常有⽤，特别是查看飞⾏任务期间，不同飞⾏模式时(称为“模式”信息) 。
再次单击第⼀列，按“取消”可以清除过滤器。
