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第十课 魔琴
学习目标
1. 了解桌面机器人身上的感知系统有哪些传感器及其作用。热门专业排行
2. 学习使用这些传感器用到了哪些模块，并了解如何使用它们。
3. 综合这些传感器的功能，设计一台具有多功能的神奇魔琴。
重点知识
感知系统：
感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一节课，将介绍一下移动机器人中所采用的传感器。
根据传感器的作用分，一般传感器分为：caf
内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。
外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线，颜色。
根据传感器的运行方式，可以分为：
被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。
主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的影响，从而影响准确的信号获得。同时，信号还狠容易受到干扰，
ipk比如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会产生干扰。
三角测量法：
三角测量法（Triangulation-bad):就是把发射器和接受器按照一定距离安装，然后与被探测的点形成一个三角形的三个顶点，由于发射器和接收器的距离已知，发射角度已知，反射角度也可以被检测到。因此检测点到发射器的距离就可以求出。
利用此方法的实际应用applicable
跟踪目标移动：借助红外线的发射与接受回路来检测被跟踪物体的存在。
躲避障碍物：借助红外线的发射与接受回路来检测障碍物的存在。
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演奏乐曲：当传感器检测到靠近中的物体时，一旦检测到就弹奏一个音符。不同的位置的传感器就像钢琴的不同按键一样。
教学过程
课程导入 （20分钟）
1.设计一个魔琴机器人，具体程序如下:
此程序教师需在课前编写并烧录进机器人。
演示操作方法：用物体挡住左前方的传感器，每次挡住拿开后会发出一个音节，总共会发出七个音节。
2. 演示完毕，老师提出问题。魔琴机器人用到的哪个传感器？上述程序用到了哪几程序模块？
答：桌面机器人一共有前后左右四个防撞传感器当作音键，分别是。在上述演示程序当中，用到了。
3. 让音键变化成不同的音符应该用哪个模块？
答：需要添加变量模块，
员工背景调查怎么做4. 为什么添加变量模块中变量名字需要用英文命名，不能单独使用数字或中文？（因为机器人无法将中文转化成源代码）。
动手编程 （30分钟）
1. 什么是变量？如何新建变量，涉及到哪些模块？
在类别为数据和指令中，找到新建变量图标，注意新建的变量必须使用英文命名，不然无法使用。
每次新建的每一个变量都会有4个模块使用，分别是，本节课只会使用前两个模块。
2. 学会编写单个防撞传感器成音键，具体程序如下：
当左前防撞传感器检测到有物体阻塞时，机器人播放音符，音符为新建的自定义变量。
zbz当每次遇到阻塞时，变量都会自动增加1，这就可以让单个的防撞传感器发出不止一个音符。
pure
3. 学会用多个防撞传感器配合且控制发出声音。
两个传感器配合需要使用2个变量，一一对应，但是第二个变量初始的值需要自定义设置，这是第二个变量设置的初始值，如果要发出7个音符的声音，需要与第一个变量相差为1，。
4.条件语句的使用。恋爱季节15
上述条件语句的意思是当满足变量music或者变量music2的数值大于6后，重复执行下面的两个条件语句，这个模块的优先级要比其他高。
上述程序是通过调整变量的值来实现无键盘多音琴的，同样的可以使用最多四个防撞传感器的程序，也可以做到，具体程序如下：
拓展活动——魔琴机器人 （40分钟）让学生思考如何利用这节课学习的知识点用机器人身上的其他传感器设计一个魔琴机器人。建议使用颜色传感器。同一个传感器检测到不同的数值时演奏出不同的音乐，教师课前准备需要一些色卡，要求学生让桌面机器人在色卡上以固定的速度移动，每到一个色卡时发出一个特定的音符，利用这个原理演奏出预设的乐曲。
