赛融ADAP激光跟踪测试手册
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一、概述 (1)
二、限制及注意点 (1)
三、测试硬件 (1)
四、测试软件 (1)
五、硬件安装 (1)
六、软件安装 (2)
七、WorkVisual配置 (2)
1. WorkVisual准备 (2)
2. 配置外部轴，配置焊机及I/O Mapping (2)
3. 配置激光跟踪 (2)
八、SmartPAD上的设置 (4)
九、机器人标定Tool和Ba (5)
十、WeldCom软件配置及操作 (6)
十一、在SmartPAD上设置am tracking (9)
十二、在SmartPAD上编程 (11)
一、概述
本次测试完成了KUKA C4机器人与赛融Power-CAM的激光跟踪以及自适应焊接测试。二、限制及注意点christopher lee
●目前不支持焊接摆动跟踪.
●示教跟踪程序时,
◆TrackOn之前和TrackOff之后的点必须是LIN指令，示教点必须沿着焊接方向平
滑过渡，不能偏差太大，运行速度也需要尽量接近焊接速度.
◆TrackOn和TrackOff之间必须是CP指令，需要使用同一个BASE和TOOL号.
◆ArcOff指令必须是LIN指令
◆假如使用了SearchStart指令，那么TrackOn和TrackOff之间需要先用普通CP指
令(不能用arc指令)进行示教并编程，然后再把CP指令转换成焊接指令.
Commands→ArcTech→Convert→to Arc On/Switch/Off
三、测试硬件
1.KR16-2机器人，三个导轨以及单轴变位机.
2.Fronius TPS 4000焊机, profinet通讯模块
3.KLI接口与Power-CAM进行通讯
四、测试软件
冰心 笑1.Kuka配置软件Workvisual 3.1.10
2.Kuka系统软件VSS 8.
3.17HF3 , Workvisual 3.1.10
3.ATB V1.3.1, ATA V1.2.1, EthernetKRL2.2.3 ,RSI 3.3.0 ,Seamtracking 2.1.1
4.WeldCom Version WC120824.A09
5.001
五、硬件安装
1.现场安装布局图
六、软件安装
1)将ATB, ATA, RSI ,EthernetKRL ,Seamtracking安装软件包拷贝到U盘根目录下.
2)将U盘插在机器人控制器。
3)登录专家用户组，在主菜单中选择投入运行→辅助软件。
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4)选中选项ATB，然后点击安装键。按下‘是’键回答安全询问。
5)按下OK 确认重启请求。
神色是什么意思
6)拔出U盘。
7)重新启动机器人控制器。
8)重复以上步骤顺序安装ATA,RSI,EthernetKRL, Seamtracking
苏州办公自动化培训七、WorkVisual配置
1.WorkVisual准备
1)打开workvisual，点击Extras→Option Package Management
2)在Option Package Management页面点击install，安装ATB后关闭该页面。
buz
3)重复步骤2安装ATA, RSI ,EthernetKRL ,Seamtracking等KOP
2.配置外部轴，配置焊机及I/O Mapping
省略步骤，如有需要可参照单独外部轴配置手册和焊机配置手册
3.配置激光跟踪
1)点击FILE→Brow for project→在弹出话面单击fresh→在available cells里面点击打开，
从控制柜导入当前项目。
2)在catalogs拖拉ATB，ATA，RSI,EthernetKRL, Seamtracking，ServoRobot等options选项
到左侧窗口的项目结构里面。
医生 英文
3)双击左侧窗口的rvorobot，在弹出的窗口中设置激光器的IP地址192.168.2.3和port
号6340，一般默认值即可。
4)Deploy项目至机器人控制柜
八、SmartPAD上的设置
1)点击确认接受从workvisual的项目导入
2)Start-up→rvice→minimize HMI
3)点击左下角windows图标，打开RSI-Network
projects
leverage4)在弹出的RSI设置画面点击EDIT设置RSI的IP地址192.168.2.4chance是什么意思
5)返回HMI画面
6)Menu→Start-up→Network Configuration→Advanced
7)检查RSI的IP地址
8)选择No退出该页面。
