eigen 旋转向量转旋转矩阵
在三维空间中，旋转可以使用旋转矩阵来描述。而在某些情况下，我们可能只知道旋转的方向和角度，这时候可以使用旋转向量来表示。Eigen库中提供了方便的函数可以将旋转向量转换成旋转矩阵。
旋转向量通常用一个三元组 $(x,y,z)$ 来表示，表示围绕向量 $(x,y,z)$ 的方向旋转 $theta$ 度。旋转向量的模长表示旋转的角度，即 $||boldsymbol{v}|| = theta$。Eigen中使用的是轴角表示法，因此需要将旋转向量单位化，即 $frac{boldsymbol{v}}{||boldsymbol{v}||}$。鸡腿肉
旋转矩阵可以使用旋转向量来计算。在Eigen中，使用 AngleAxisd 类型表示旋转向量。其构造函数接受旋转角度和旋转轴两个参数。例如：
```c++网上的乐趣
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
...
Eigen::Vector3d axis(1, 0, 0);
double angle = M_PI / 4; // 45 degrees
两次历史性飞跃 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis);
```
有了旋转向量，就可以使用 matrix() 函数来生成旋转矩阵了：
后羿射日 ```c++老年斑怎么形成的
张忠山 Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.matrix();有什么修辞手法
```
这里需要注意的是，Eigen中的旋转矩阵是列优先的，因此在使用时需要注意矩阵的存储方式。丝绸之路的资料
除了使用 AngleAxisd 类型外，我们还可以使用 Quaterniond 类型来表示旋转向量。Quaterniond 类型同样提供了 matrix() 函数来计算旋转矩阵。
以上就是使用 Eigen 库将旋转向量转换成旋转矩阵的方法。
