S7-1200伺服指令运动指令详解及示例
1. MC_Halt
指令名称：停止轴运行指令
功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
使用技巧：常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
2. MC_Home
指令名称：回原点指令
功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。
使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①Position： 位置值
∙Mode = 1时：对当前轴位置的修正值
∙Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值
②Mode： 回原点模式值
∙Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
∙Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
∙Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
∙Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
下面详细介绍模式0和模式1.
Mode = 0绝对式直接回原点最牛校长
以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。
『优点』法斗皮肤病MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。
Mode = 1相对式直接回原点
死亡之ping与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode = 0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令MC_Home指令后，轴的位置值变成了210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。
Mode = 2和Mode = 3已在前面介绍过，这里不再赘述。
『注意』用户可以通过对变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone = TRUE与运动控制指令“MC_Home”的输出参数 Done = TRUE进行与运算，来检查轴是否已回原点。
3. MC_MoveAbsolute
指令名称：绝对位置指令
功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。
使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
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指令输入端：
①Position：绝对目标位置值。
②Velocity：绝对运动的速度。
4. MC_MoveJog
指令名称小学思政课：点动指令
功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。
使用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行，松开按钮，轴停止运行。
②JogBackward：反向电动，使用方法参考JogForward。
『注意』在执行点动指令时，保证JogForward和JogBackward不会同时触发，可以用逻辑进行互锁。
③Velocity：点动速度。
『注意』Velocity数值可以实时修改，实时生效。
5. MC_MoveRelative
指令名称：相对距离指令
功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。腹痛的原因有哪些
使用技巧：不需要轴执行回原点命令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
指令输入端：
①Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负小炒肉做法数值来表示距离和方向。
②Velocity：相对运动的速度。magn
