ros编写⾃⼰的msg（Python）
这⾥，假设我们的包名叫做test_py.
我们写⾃⼰的msg⽂件在该包的msg⽂件夹下。
test.msg
float32[] data
然后，我们编写⾃⼰的talker.py⽂件如下:
#!/usr/bin/env python
import rospy
#from后边是⾃⼰的包.msg，也就是⾃⼰包的msg⽂件夹下，test是我的msg⽂件名test.msg
from test_py.msg import test
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', test, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
#temp为到时候要⽤于传输的信息
temp = [1, 2]
#这⾥test就像构造函数般使⽤，若有多个msg，那么写成test(a,b,)
rospy.loginfo(test(temp))
pub.publish(test(temp))
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
火碱清洗油烟机
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
listener.py代码如下:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from test_py.msg import test
def callback(data):
#传过来的所有msg为data，其中data.后边的变量看msg⽂件写，⽐如我的是float32[] data，那么我就是data.data rospy.loginfo(data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber('chatter', test, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
阳台种菜listener()
这还没玩，还要把⽂件变成可执⾏⽂件:
$ chmod +x talker.py
$ chmod +x listener.py
最后再贴上我的package⽂件和⽂件
<package>
<name>test_py</name>
<version>0.0.0</version>
<description>The test_py package</description>
<maintainer email="do">smile</maintainer>
<licen>TODO</licen>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
</package>
注意：这⾥的<package>如果是原来的`
<package format = "2">
那么catkin_make的时候，下边的<run_depend>会报错。
我的⽂件如下:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test_py)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
红楼梦前五回概括
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(什么是摄影
FILES
test.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
焖狗肉test_py
)
耳朵进水#对于C++结点的⽂件，INCLUDE_DIRS include和LIBRARIES test_py不能注释，#但是对于python，这两⾏不注释，catkin_make通不过
catkin_package(
#INCLUDE_DIRS include
最后的轻语
#LIBRARIES test_py
钙铁榴石CATKIN_DEPENDS rospy message_runtime
DEPENDS system_lib
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
探索了好久才发现的这些，如果对您有帮助的话，能不能给个赞哇~~~谢谢⽼板
