欧拉⾓pitch、yaw，roll的理解转⾃：
天蝎座的人
简⾔之，pitch是俯仰⾓，是“点头“轨制
双子座男yaw是偏航⾓，是‘摇头’
地理人教版roll是旋转⾓，是“翻滚”
欧拉⾓是表达旋转的最简单的⼀种⽅式，形式上它是⼀个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转⾓度。这样的话，很容易想到，同样的⼀个三维向量，代表了绕x，y，z的旋转值，先进⾏那个旋转是否对结果有影响呢？显然是有影响的，可以拿着你的⼿机试⼀下，不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以，⼀般引擎都会规定⾃⼰的旋转顺序。
铁杵磨成针的上一句下⾯三张动图形象的表⽰了欧拉⾓的旋转⽅式。第⼀张是绕x轴旋转pitch，第⼆张绕y轴旋转yaw，第三张是绕z轴旋转roll。
地下长河
绕三个轴的旋转值pitch，yaw，roll来⾃航空界的叫法，翻译为俯仰⾓，偏航⾓，翻滚⾓，⾮常形象。它们不⼀定如上所述，⼀定分别代表绕x，y，z的旋转值。
从英⽂意思出发，roll：是卷；滚动，转动；辗的意思；
摘抄读书笔记
yaw是（⽕箭、飞机、宇宙飞船等）偏航的意思；
pitch是倾斜；投掷；搭帐篷；坠落的意思；足球门打一成语
所以，roll的意思是翻滚，就是绕着机⾝所在的那个轴。yaw是偏航的意思，偏航就是绕着重⼒⽅向为轴。pitch倾斜、坠落的意思，坠落就是以翅膀所在的直线为轴发⽣旋转。
另外值得注意的是，pitch值是不能超过90度，这⾥牵扯到了万向锁的知识，不再多说，⽹上很多讨论。
下⾯这张图是以摄像机的⾓度来阐述欧拉⾓的，可以加深理解。可以看到，pitch，yaw，roll在这⾥并不是常见的代表绕x，y，z的旋转值。
