武汉理工大学
毕业设计（论文）
基于matlab的小车控制系统设计安慰拼音
学院（系）： 机电工程学院
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动车能带酒吗年 月 日
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摘要
稻香村糕点小车，即轮式移动机器人。本论文中的小车采用的是轮式差速移动模型，即通过该小车的两个电机转速的变化和正反转调节以及导向轮的辅助来改变小车的运动方向。软件控制方面采用常用数据处理软件Matlab来编程完成。利用Matlab语言构建出小车自动控制系统，可以实现对小车按设定轨迹行驶、行驶至指定位置等多种形式的控制。
论文主要研究了轮式机器人作为非完整控制系统在反演算法下的模拟情况，以及轮式机器人在程序运行下真实的轨迹跟踪路线。
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研究结论表明：依照别人研究出的算法，根据二自由度轮式移动机器人的运动学模型，利
用积分backstepping设计思想构造出更加简单的模拟反馈变量，同时结合Lyapunov直接法设置出时变反馈控制律，其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果表明机器人在控制律的作用下，能够迅速且有效地跟踪期望轨迹。并且在实物中也能运行出来。
本文的特色在：根据已有的反演算法的出发，编出战争子午线matlab程序，仿真成功，并且在实物上可以运行。
关键词：轮式差速移动机器人；路径跟踪；Matlab；反演算法。
Abstract
The car，which means wheeled mobile robots. This paper us a wheeled trolley differential mobility model, that is, by changing both the motor speed and reversing the car and adjust the guide wheel to change the direction of motion of the auxiliary trolley. Software control of the u of common data processing software Matlab to programming is complete. Build a car using Matlab language automatic control system, the car can be achieved by tting the track driving, driving to the specified location and other forms of control.
