妻子的信ArduCopter——ArduPilot——飞⾏模式
ArduPilot中有14种常⽤的模式：
依赖GPS的模式有：Auto、Circle、Drift、Follow Me、Guided、Loiter、PosHold、RTL和Throw；
水瓶座的女人不依赖GPS的有：Acro、Alt Hold、Land、Sport和Stabilize模式。
1. Acro（特技模式）
直接⽤摇杆控制飞⾏器的⾓速度，松开摇杆飞⾏器将保持原有的姿态。常⽤于特技表演。
2. Alt Hold（定⾼模式）
在Alt Hold模式下，飞⾏器保持⾼度不变，可以操作俯仰、滚转和偏航。Alt Hold模式是很多模式的基础，例如Loiter和Sport。Alt Hold 采⽤⽓压计测⾼、如果⾼度低于约8m，可以⾃动使⽤声呐定⾼。
2.1 ⽤油门控制飞⾏器的升降速度：
油门在40-60%（死区）会保持现有⾼度；
超出上述范围，根据摇杆拨动幅度，升降速度会不同，油门为0时，下降速度为2.5m/s，油门100%，上升速度为2.5m/s，该数值可以通过
PILOT_VELZ_MAX调整；
死区的范围可以通过THR_DZ调整，调整范围为0-400，0表⽰死区为0,400表⽰死区为（50-40）%~（50+40）%，即10-90%。
2.2 PID调试
Altitude Hold中的P将⾼度偏差转化为升降速度偏差，P越⼤，保持⾼度稳定的趋势越强，但是P值过⼤会导致不平稳；
Throttle Rate中PD⽤于将升降速度转化为升降加速度；
Throttle Accelerate中PID⽤于将加速度偏差转化到电机输出，P:I=1:2，其值不能增加，但是对于动⼒强劲的飞⾏器，将其值减⼩（如P=0.5，I=1）可能会得到更好的响应；
2.3 ⽤⽇志验证效果
以春节为主题的手抄报下载⽇志，⽐较⽓压计⾼度（BarAlt）、⽬标⾼度（DelAlt）和内部导航估计的⾼度（Alt）。
2.3 常见问题
强烈震动导致飞⾏器突然爬升；
飞⾏器升降缓慢，这是由于油门不在中位，通常发⽣在从⼿动模式（如Stabilize）切换到AltHold模式时；
刚切换到AltHold模式时，电机可以短时停转，这是由于在快速爬升时切换到该模式；
空⽓压⼒改变时可能导致飞⾏器⾼度波动；
飞⾏器⾼速飞⾏后会出现短暂掉⾼（1-2m），这是由于空⽓动⼒学的影响，飞⾏器顶部压⼒降低，飞控因为飞⾏器⾼度增加了；
接近地⾯时，⽓压计测量变得不准确；
光直射会导致⾼度变化
宣城美食2.4 充⾜的动⼒
理想情况下降，50%油门时能够飞⾏是⽐较合适的，超过70%会⽐较危险。
如果你在遥控器中设置了油门曲线expo，死区范围将会增⼤。
3. Auto（⾃动模式）
将执⾏预编程指令，包括导航命令和DO命令。
3.1 控制
从地⾯起飞时，油门⼤于0时开始执⾏任务；如果在空中开启Auto模式，会跳过⾃动跳过TakeOff（起飞）命令。
任何时候Auto模式都可以切换到其他模式，当再次回到Auto模式时，从头开始执⾏任务。
Auto模式飞⾏过程中，roll、pitch和throttle操作都会被忽略，但是可以通过遥控器控制yaw，这允许飞⾏过程中飞⾏器以⼀定指向前进；在经过下⼀个航点时，飞控会尝试重新获取yaw的控制权。
飞⾏任务指令可以通过【飞⾏计划】进⾏修改。
3.2 调试
Auto模式融合了AltHold模式的⾼度控制和Loiter模式的位置控制。
最⼤⽔平速度可以在上图SPEED中设置，⼀般多旋翼飞⾏器飞⾏速度可达10-13m/s。⾼度⽅向最⼤速度可以通过Speed Up和Speed Dn 设置。与航点距离⼩于Radius设定值时，任务认为完成了，这个只有当航点设置有延时时才应⽤。
4. Brake（刹车模式）
这个模式将尽快停⽌飞⾏器，该模式使⽤了Loiter，需要GPS的⽀持，⼀旦启⽤，该模式不接受飞⾏操控信号。
5. Circle（绕圈模式）
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绕圈模式会以兴趣点为中⼼，机头朝兴趣点旋转，旋转半径可以通过CIRCLE_RADIUS控制。如果半径为0，则飞⾏器原地不动，缓慢旋转。飞⾏速度可以通过CIRCLE_RATE修改，正表⽰顺时针旋转。当旋转时产⽣的中⼼加速度超过限制（WPNAV_ACCEL）时，旋转速度会被限制。
roll和pitch对该模式⽆效，但是throttle可以控制飞⾏⾼度，遥控器可以控制yaw，调整机头⽅向，并且重启该模式前，该模式不会尝试重新获取yaw控制权。
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在mission planner中，LOITER_TURNS包含了CIRCLE模式。
6. Drift（漂移模式）
漂移模式允许像固定翼⼀样操控多旋翼，其设置了⾃动的坐标系转换。
⽤户直接控制yaw和pitch，但是roll由飞⾏器控制；
与stabilize相同的⽅式控制throttle
7. Follow Me（跟随模式）
需要使⽤数传、地⾯站以及蓝⽛或USB GPS模块。
飞⾏器每2s执⾏Fly to here命令。
8. Guided（引导模式）
该模式利⽤数传好地⾯站，实时引导飞⾏器位置。引导模式不是⼀个基本模式，是在其他⼏种模式中切换形成的。当飞⾏器到达⽬标点后，会在⽬标点上⽅悬停。
Guided_NoGPS模式不需要GPS，他接受姿态⽬标⽽⾮速度和位置⽬标。
9. Land（着陆模式）
10m以上采⽤AltHold模式中设置的下降速度：
10m以下采⽤LAND_SPEED中设置的下降速度，默认0.5m/s；
落地后，会⾃动停⽌电机转动，如果油门处于最低位置会上锁；
油门最低、升降速度⼩于0.2m/s超过1s，并且⾼度不超过home⾼度10m，即认为着陆；
如果着陆时飞⾏器反弹，尝试降低LAND_SPEED中下降速度；
如果飞⾏器有GPS锁，则采⽤Loiter模式控制飞⾏器；如果飞⾏器⽆GPS，则采⽤Stabilize模式。
10. Loiter（悬停模式）
悬停模式会保持飞⾏器当前的⾼度、位置和航向。足球热身动作
10.1 控制
可以通过roll和pitch控制飞⾏器位置，默认⽔平最⼤速度为5m/s；
⾼度可以通过throttle控制，如同AltHold模式；
航向可以通过yaw控制；
只有在GPS 3D 锁定并且HODP⼩于2.0时才能在Loiter模式下解锁。
10.2 调试
WPNAV_LOIT_SPEED：最⼤⽔平速度（默认5m/s），默认最⼤加速度数值为其⼀半（默认2.5m/s2）；
WPNAV_LOIT_MAXA：最⼤加速度（cm/s2），值越⼤，加速和停⽌性能越好；
WPNAV_LOIT_MINA：最⼩加速度，值越⼤，摇杆回中时停⽌越快，但是可能导致动作不平滑；
WPNAV_LOIT_JERK：加速度的改变（cm/s3），越⼤响应越快，越⼩越平滑；
POS_XY_P（上图中Loiter PID中的P）：将位置差转换为合适的移动速度；
VEL_XY_P（上图中Rate Loiter PID）：将速度转换为加速度，加速度随后转换为倾斜⾓度，传送给Stabilize模式处理。
10.3 常见问题
摇杆回中后，稳定得⾮常慢可以增加WPNAV_LOIT_MAXA（例如到500）、WPNAV_LOIT_MINA（例如到100）和WPNAV_LOT_JERK（例如到4000）；
飞⾏器转圈，这通常是磁罗盘问题，最可能的原因是电池电缆的影响，可以进⾏磁罗盘补偿（/copter/docs/common-compass-tup-advanced.html#common-compass-tup-advanced-compassmot-compensation-for-interference-from-the-power-wires-escs-and-motors）或者采⽤外置磁罗盘；磁罗盘校准过程出现问题也可能导致该现象；
悬停模式⼀启⽤，飞⾏器朝错误⽅向飞，这个 问题原因同上，不同之处在于偏差⾓度⼤于90度；
悬停正常，突然像错误⽅向移动，这通常是GPS失灵导致。因此需要随时准备⼿动接管，此外，起飞前保证良好的HDOP、以及减⼩
GPSGLIPTCH_RADIUS和GPSGLIPTCH_ACCEL以加强失灵检测也是有利的；
10.4 HDOP显⽰
双击【飞⾏数据】左下⾓【快速】中某显⽰数值，可以改为显⽰HDOP。
10.5 通过⽇志验证悬停性能
男士服装搭配查看NTUN中DesVelX和VelX，以及DesVelY和VelY。
