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STM32的DSP库中PID的使⽤介绍
最近⼯程需要⽤到PID控制，正好STM32的DSP库有DIP函数，所以研究了下
先看数据参数:
挂挡
typedef struct
{
float32_t A0; /**< The derived gain, A0 = Kp + Ki + Kd . */
float32_t A1; /**< The derived gain, A1 = -Kp - 2Kd. */
float32_t A2; /**< The derived gain, A2 = Kd . */
安阳马氏庄园float32_t state[3]; /**< The state array of length 3. */
园林植物园
float32_t Kp; /**< The proportional gain. */
float32_t Ki; /**< The integral gain. */
float32_t Kd; /**< The derivative gain. */
} arm_pid_instance_f32;
使⽤的时候只需要设置⽐例、积分、微分的⽐例因⼦即可。
/*PID库中的PID参数结构体 是float_32格式数据 */
马路用英语怎么说arm_pid_instance_f32 PID;
/* 1、设置PID参数 */
PID.Kp = PID_PARAM_KP; /* Proporcional --⽐例参数 */
PID.Ki = PID_PARAM_KI; /* Integral --积分参数*/
爱因斯坦语录PID.Kd = PID_PARAM_KD; /* Derivative --微分参数*/
人物神态的成语/* 2、初始化PID的参数, */
arm_pid_init_f32(&PID, 1);
void arm_pid_init_f32(arm_pid_instance_f32 * S, int32_t retStateFlag)
该函数是通过⽤户配置了Kp,Ki,Kd后，通过该函数获得A0，A1，A2。第⼆个参数是初始化标志位，设1即为初始化。
while (1) {
/* 计算误差 */
float pid_error = TEMP_CURRENT - TEMP_WANT;
/* Calculate PID here, argument is error */
/* Output data will be returned, we will u it as duty cycle parameter */
桌面显卡天梯图duty = arm_pid_f32(&PID, pid_error);
