欢迎使用<；匿名四轴>-串口上位机，有问题请联系QQ：940079007。
一：基本收发
1：收码和发码格式均可设为HEX或者CHR。
2：定时发送功能可以精确到毫秒，但是不能太快（发送为独占式，数据不发送完函数不会返回），如果上一帧数据还没发送完毕就发送下一帧数据会出错。
3：请使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片，否则波特率无法设置过高。
二：高级收码
1：收码显示为HEX格式。
2：下位机发送自定义数据，格式为：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM ,FUN可以是 0xA1到0xAA，共10个；LEN为DATA的长度（不包括0x88、FUN、LEN、SUM）。SUM是0x88一直到DATA最后一字节的和，uint8格式。（记得打开需要使用帧的开关，更改设置后点击保存设置使设置生效）3：数据可以是uint8、int16、uint16、int32、float这几个常用格式，多字节数据高位在前。
4：共有20个数据存储器，每个存储器的数据可以分别设置为来自10个自定义帧的30个数据。5：高速通讯时（2ms一帧数据或者更快），请关闭高级收码页面的数据显示按钮和基本收码，否则更新过快有可能会造成程序卡死。
6：飞控显示对应的帧FUN为0xAF，（帧格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA + 0x00 0x00 + 0x00 0x00+SUM，共32字节，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)数据为int16格式，其中ANGLE的roll和pitch数据为实际值乘以100以后得到的整数值，yaw为乘以10以后得到的整数值，上位机在显示时再除以100和10）。
7：遥控，电机pwm，电压显示对应的帧FUN为0xAE，（帧格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM，共28字节），数据为uint16格式，遥控数据最小在1000左右，最大在2000左右。数据都为uint16格式，其中pwm范围1-100,votage为实际值*100。小技巧：如果高速通讯时是为了画波形，就只开波形显示，并只保留需要观察的波形，如果是为了观察数据，就关闭波形显示，只保留收码显示，这样可以加快程序响应速度。
7：最快通讯速度测试过下位机用500K波特率，每1ms发送32字节的数据，上位机显示其中6条波形，OK！有可能和电脑配置有关）
三：波形显示
1：共有20条波形，对应20个数据存储器。
2：双击波形绘制区域，可以打开波形显示开关。
3：按住Ctrl用鼠标左键点击某一条波形，可以显示数据标签，再次点击隐藏。
4：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向右下方拖动，然后松开，可以放大显示框住的波形区域，可以多次放大；
5：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向左上方拖动，然后松开，可以将放大后的波形还原。6：按住鼠标右键，在绘图区域上下左右拖动，可以移动波形。
7：显示波形时按F9键，可以打开波形高级设置。
四：DEBUG功能
1：在调试过程中可以将某些标志位、寄存器、变量实时发回上位机，并在DEBUG页面显示。
2：通讯格式为：0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM， len为num与DATA的总长度，num表示要改变哪个显示状态，例如num=0x01即是要改变第一个LED，num=0x07即是改变第一个数字输出显
示。当要改变LED时，DATA只需一字节，DATA=0x00表示关闭LED，大于0x00表示点亮LED；当要改变数字输出时，DATA需要两字节，表示一个uint16数字，高字节在前。SUM为从0x88开始到SUM前一字节的和校验，uint8格式。例如：发送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39 表示点亮第一个LED发送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44 表示在第一个数字输出位置显示 5 。
五：键鼠控制
1：控制数据发送格式为：0x8A + 0x8A + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM，遥控数据都为int16格式，中值1500，最小最大值为1000、2000。
2：发送频率 50Hz。
3：鼠标上下控制油门，左右控制YAW，键盘的WASD控制ROLL/PITCH，键盘12345控制AUX12345。共9通道。
六：飞控参数
1：点击3D模型显示右下方的校正按钮，上位机会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA3 +无用数据+SU
M给下位机，其中0X8B表示飞控参数，0XAA表示零偏，0XA3表示ACC GYRO都要校正。2：点击飞控参数界面传感器矫正功能里面的校正按钮，分别表示ACC 和GYRO的校正，不会同时校正两个传感器，上位机校正ACC发送格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA1+无用数据+SUM 上位机校正GYRO发送格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA2+无用数据+SUM（送有数据整个长度都为32字节）
3：上位机发送微调后的offt数据（仅为ACC的 X 和 Y ），格式为0X8A 0X8B 0X1C 0XAB + offt.x + offt.y +无用数据 +SUM，数据为int16格式。
4：上位机发送读offt的命令格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAC + 无用数据 + SUM
5：上位机发送读PID数据的命令为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM
6：下位机发送offt数据给上位机的格式为：0X88 0XAC 0X1C 0XAC + 传感器零偏数据ACC XYZ GYRO XYZ+无用数据+SUM，共六个int16型数据。
7：下位机发送PID数据给上位机的格式为：0X88 0XAC 0X1C 0XAD + PID数据 + 无用数据 + SUMPID数据为rol_p,rol_i,rol_d,pit_p..i..d,yaw_p,,i,,d，共9个uint16型数据。
8：上位机发送PID数据给下位机的格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUM PID数据格式和下位机发送给上位机的格式一样。
9：点击飞控解锁按钮，上位机会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XA1+无用数据+SUM给下位机，如果下位机已经解锁，点击此按钮会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XA0+无用数据+SUM给下位机，锁定飞控。
文- 汉语汉字编辑词条
文，wen，从玄从爻。天地万物的信息产生出来的现象、纹路、轨迹，描绘出了阴阳二气在事物中的运行轨迹和原理。
故文即为符。上古之时，符文一体。
古者伏羲氏之王天下也，始画八卦，造书契，以代结绳(爻)之政，由是文籍生焉。--《尚书序》
依类象形，故谓之文。其后形声相益，即谓之字。--《说文》序》
仓颉造书，形立谓之文，声具谓之字。--《古今通论》
(1) 象形。甲骨文此字象纹理纵横交错形。"文"是汉字的一个部首。本义：花纹；纹理。
(2) 同本义[figure;veins]
文，英语念为:text、article等，从字面意思上就可以理解为文章、文字，与古今中外的各个文学著作
中出现的各种文字字形密不可分。古有甲骨文、金文、小篆等，今有宋体、楷体等，都在这一方面突出了"文"的重要性。古今中外，人们对于"文"都有自己不同的认知，从大的方面来讲，它可以用于表示一个民族的文化历史，从小的方面来说它可用于用于表示单独的一个"文"字，可用于表示一段话，也可用于人物的姓氏。
折叠编辑本段基本字义
1．事物错综所造成的纹理或形象：灿若～锦。
2.刺画花纹：～身。
3．记录语言的符号：～字。～盲。以～害辞。
4．用文字记下来以及与之有关的：～凭。～艺。～体。～典。～苑。～献（指有历史价值和参考价值的图书资料）。～采（a．文辞、文艺方面的才华；b．错杂艳丽的色彩）。
5．人类劳动成果的总结：～化。～物。
6．自然界的某些现象：天～。水～。
7．旧时指礼节仪式：虚～。繁～缛节（过多的礼节仪式）。
8．文华辞采，与“质”、“情”相对：～质彬彬。
9．温和：～火。～静。～雅。
10．指非军事的：～职。～治武功（指礼乐教化和军事功绩）。
11．指以古汉语为基础的书面语：552～言。～白间杂。
12．专指社会科学：～科。
13．掩饰：～过饰非。
14．量词，指旧时小铜钱：一～不名。
15．姓。
16．皇帝谥号，经纬天地曰文；道德博闻曰文；慈惠爱民曰文；愍民惠礼曰文；赐民爵位曰文；勤学好问曰文；博闻多见曰文；忠信接礼曰文；能定典礼曰文；经邦定誉曰文；敏而好学曰文；施而中礼曰文；修德来远曰文；刚柔相济曰文；修治班制曰文；德美才秀曰文；万邦为宪、帝德运广曰文；坚强不暴曰文；徽柔懿恭曰文；圣谟丕显曰文；化成天下曰文；纯穆不已曰文；克嗣徽音曰文；敬直慈惠曰文；与贤同升曰文；绍修圣绪曰文；声教四讫曰文。如汉文帝。
折叠编辑本段字源字形
字源演变与字形比较
折叠编辑本段详细字义
〈名〉
1．右图是
“文”字的甲骨文图片，资料来源：徐无闻主编：《甲金篆隶大字典》，四川辞书出版社。1991年7月第一版。
“文”字的甲骨文字绘画的像一个正面的“大人”，寓意“大象有形”、“象形”；特别放大了胸部，并在胸部画了“心”，含义是“外界客体在心里面的整体影像、整体写真、整体素描、整体速写”。
许慎《说文解字》把“文”解释为“错画也”，意思是“对事物形象进行整体素描，笔画交错，相联相络，不可解构”，这与他说的独体为文、合体为字的话的意思是一致的。“说文解字”这个书名就表示了“文”只能“说”，而“字”则可“解”的意思。“文”是客观事物外在形象的速写，是人类进一步了解事物内在性质的基础，所以它是“字”的父母，“字”是“文”的孩子。“文”生“字”举例（以“哲”为例）：先对人手摩画，
其文为“手”；又对斧子摩画，其文为“斤”。以手、斤为父母，结合、生子，其子就是“折”（手和斤各代表父母的基因）。这个“折”就是许慎所谓的“字”。“字”从宀从子，“宀”表示“独立的房子”，子在其中，有“自立门户”的意思。故“字”还能与“文”或其他“字”结合，生出新“字”来。在本例，作为字的“折”与作为文的“口”结合，就生出了新的字“哲”。
2．
同本义[figure;veins]
文，错画也。象交文。今字作纹。——东汉·许慎《说文》
五章以奉五色。——春秋·左丘明《左传·昭公二十五年》。注：“青与赤谓之文，赤与白谓之章，白与黑谓之黼，黑与青谓之黻。”
美于黼黼文章。——《荀子·非相》
茵席雕文。——《韩非子·十过》
织文鸟章，白旆央央。——《诗·小雅·六月》
斑文小鱼。——明·刘基《诚意伯刘文成公文集》
3．又如：文驾（彩车）；文斑（杂色的斑纹）；文旆（有文彩的旗帜）；文绣（绣有彩色花纹的丝织品；刺花图案）；文织（有彩色花纹的丝织品）；文鳞（鱼鳞形花纹）。
4．字，文字（“文”，在先秦时期就有文字的意思，“字”，到了秦朝才有此意。分别讲，“文”指独体字；“字”指合体字。笼统地说，都泛指文字。）[character]
饰以篆文。——南朝宋·范晔《后汉书·张衡传》
分文析字。——东汉·班固《汉书·刘歆传》
夫文，止戈为武。——《左传·宣公十二年》
距洞数百步，有碑仆道，其文漫灭。——王安石《游褒禅山记》
文曰“天启壬戌秋日”。——明·魏学洢《核舟记》
文曰“初平山尺”。
5．又如：甲骨文；金文；汉文；英文；文迹（文字所记载的事迹）；文书爻（有关文字、文凭之类的卦象）；文异（文字相异）；文轨（文字和车轨）；文狱（文字狱）；文钱（钱。因钱有文字，故称）；文状（字据，军令状）；文引（通行证；路凭）；文定（定婚）。
6．文章（遣造的词句叫做“文”，结构段落叫做“章”。）[literary composition]
故说诗者不以文害辞。——《孟子·万章上》
好古文。——唐·韩愈《师说》
属予作文以记之。——宋·范仲淹《岳阳楼记》
