工业机器人常用的六种坐标系

⼯业机器⼈常⽤的六种坐标系

坐标系是为确定机器⼈的位置和姿态⽽在机器⼈或其他空间上设定的位姿指标系统。

⼯业机器⼈上的坐标系包括六种：⼤地坐标系（World Coordinate System）、基坐标系（Ba Coordinate System）、关节坐标

系(Joint Coordinate System)、⼯具坐标系（Tool Coordinate System）、⼯件坐标系（Work Object Coordinate System）和⽤户

坐标系(Ur Coordinate System)。

1. ⼤地坐标系

⼤地(世界)坐标系是固定在空间上的标准直⾓坐标系，它被固定在事先确定的位置。⽤户坐标系是基于该坐标系⽽设定的。

2. 基坐标系

基坐标系由机器⼈底座基点早安的唯美句子 与坐标⽅位组成，该坐标系是机器⼈其它坐标系的基础。

3. 关节坐标系

关节坐标系是设定在机器⼈关节中的坐标系，它是每个轴相陕南特产 对其原点位置的绝对⾓度。

关于团结的句子

4. ⼯具坐标系

⼯具坐标系⽤来确定⼯具的位姿，它由⼯具中⼼点(TC冬奥会徽 P)与坐标⽅位组成。⼯具坐标系必须事先进⾏设定。在没有定义的时候，将由默

认⼯具坐标系来替代该坐标系。

励志句子唯美简短 创业3158 沈葆桢

⼯具坐标系可采⽤N(N＞＝4)点法确定：机器⼈TCP通过N种不同姿态同某定点相接触，得出多组解，通过计算得出当前TCP与⼯具安

装法兰中⼼点(tool0)的相应位置，坐标系⽅向与tool0⼀致。

褫夺

5. ⼯件坐标系

宪法全文 ⼯件坐标系⽤来确定⼯件的位姿，它由⼯件原点与坐标⽅位组成。⼯件坐标系可采⽤三点法确定：点X1与点X2连线组成X轴，通过点

Y1向X轴作的垂直线为Y轴，Z轴⽅向以右⼿定则确定。

6. ⽤户坐标系

⽤户坐标系是⽤户对每个作业空间进⾏⾃定义的直⾓坐标系，它⽤于位置寄存器的⽰教和执⾏、位置补偿指令的执⾏等。在没有定义的醉虾的做法

时候，将由⼤地坐标系来替代该坐标系。