2023年4月17日发(作者：适时乡村文学
四驱)（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申知识分子的定义
请号 CN2.7
（22）情侣头像动物
申请日 2019.11.28
（71）申请人 合肥工业大学
热爱祖国的画
地址 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
（10）韭菜种植
申请公布号
CN110802600A
（43）申请公布日 2020.02.18
（72）发明人 卢剑伟;陈新法;朱汉子;邵浩然;郭嘉豪;任远凯;杨凡来例假能吃橙子吗
;钱钧;曹剑;赵萍
（74）专利代理机构 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人 陆丽莉
（51）
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法
（57）摘要
本发明公开了一种六自由度关节型机器人
的奇异性处理方法，包括以下步骤：1)建立所述
机器人的运动学模型；2)对六自由度关节徐一鸣
型机器
人进行直角坐标空间的运动腊肉炒饭
轨迹规划；3)对运动
轨迹的各个插值点进行运动学逆解求解，得到各
插值点处机器人各关节的角度，并根据雅可比矩
阵对笛卡尔空间与关节空间的联系，得到各插值
点处机器人各关节的的角速度和角加速度；4)求
解关节奇异的条件，并得到奇异域；5)通过奇异
性处理使机器单字书法
人平稳通过奇异区。本发明能解决
机器人在运动过程中发生奇异而导致的关节角速
度突变问题，从而提高机器人运动的平稳性，使
机器人各关节角度和角速度平稳通过奇异区域。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2020-02-18公开公开
2020-02-18公开公开
2020-03-13实质审查的生效实质审查的生效
权利要求说明书
一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法的权利要求说明书内容好看的头发
是....请下载后查看
说明书
一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法的说明书内容是....请下载后查看
