MATLAB 点云处理：1点云的读取、显⽰和保存
本⽂作为点云学习记录的开篇，介绍MATLAB读取、显⽰和保存点云的内容
1. 点云读取
2. 读取⾮PCD和PLY格式的⽂件
3. 点云显⽰
4. 点云保存
读取信乐团歌曲
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MATLAB能够读取PLY或者PCD格式的⽂件蒸橙子治咳嗽的做法
胆囊炎不能吃什么
这⾥读取了那个著名的兔⼦点云，获取了⼀个pointCloud对象，这个pointCloud对象包含的属性有
这⾥展⽰⼀下，我读取的rabbit包含的信息
那么随之⽽来的⼀个问题就是，该怎么去使⽤这样的数据呢，⽐如点云处理需要⽤到Location⾥的xyz坐标信息，其实很简单，可以通过“.”直接访问这些信息
这样现在得到的point_xyz就只包含了rabbit点云的三维坐标
读取⾮PCD 和PLY 格式的⽂件
MATLAB提供的pcread函数只能读取pcd或者ply格式的⽂件，我们知道各种格式的⽂件是可以相互转化的，可以提前把其它格式的⽂件利⽤Geomagic等点云处理软件进⾏转换就好了，但是似乎太⿇烦，其实有更简单的办法：利⽤pointCloud函数
刚才我们获得point_xyz只包含点的三维坐标，现在我们可以利⽤pointCloud将⼀个N*3的矩阵转换为⼀个点云，这样我们就可以将点云和矩阵进⾏相互的转化，是不是很easy
点云显⽰
视觉是最直观的传达⽅式，有必要将读取的点云或者处理的结果展⽰出来，MATLAB利⽤pcshow显⽰pointCloud对象rabbit = pcread ('rabbit.pcd')黄连的功效
1Location 包含了所有的点信息，每个点的x y z 构成⼀⾏Count 点的总个数XLimit YLimit ZLimit 分别包含X Y Z 坐标的最⼩值和最⼤值，也就是范围Color 点的颜⾊信息，这个暂时先忽略Normal 点的法向Intensity
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神奇的近义词
56point_xyz = rabbit .Location ;
1rabbit_copy = pointCloud (point_xyz )
1pcshow (rabbit )
cad合并与分解
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这⾥留个伏笔，点云显⽰的话，MATLAB还有⼀个pcshowpair函数，下次再说吧点云存储
MATLAB提供的点云存储函数为pcwrite
通过这种⽅法就将刚才的点云对象，保存到名为‘rabbit_copy.pcd’⽂件⾥了pcwrite (rabbit ,'rabbit_copy.pcd')
石头花1
