kinect-kinectv1彩⾊相机和深度相机的内参标定（camera_calibration）
二胡曲
⽂章⽬录
１、标定板
２、打开相机和标定程序
roslaunch freenect_launch freenect.launch打开相机（kinect驱动的安装见博客 ）
rostopic list列出话题
３、打开标定包（标定彩⾊相机）
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/camera/rgb/image_raw
camera:=/camera/rgb
注意：camera:=/camera/rgb⼀定要输⼊，不然后⾯保存不了，当然要改成⾃⼰的话题
注意：8x6中间的乘是字母x
注意：
x：表⽰标定板在视野中的左右位置，左右移动使绿⾊条变满
y：表⽰标定板在视野中的前后的位置，前后移动使绿⾊条变满
size：标定板在占视野的尺⼨⼤⼩，也可以理解为标定板离摄像头的远近，上下移动使绿⾊条变满
skew：标定板在视野中的倾斜位置，不断旋转标定板使绿⾊条变满
注意：
属鸡的守护神CALIBRATE被激活后，点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，SAVE按钮和COMMIT按钮被激活，点击save校准数据会被保存到/temp ⽂件夹下；点击COMMIT将结果保存到/home/.ros/camera_info/head_camera.yaml。
４、标定深度相机
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.024注意：深度相机标定的时候尽量在暗处，遮光最好，⽤不透光的物品把红外发射装置遮住。
５、结果
image_width: 640
image_height: 480
camera_name: rgb_A22593W01131223A
一节有趣的课camera_matrix: //相机矩阵，即内参矩阵
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data: [576.2010093732916, 0, 333.7638119169971, 0, 575.8066271149149, 239.9059593076319, 0, 0, 1] distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients: //畸变系数
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高考报名指南
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改观的意思
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消费者权益保障
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projection_matrix: //投影矩阵，即相机坐标系到图像坐标系转换的矩阵
王字旁加深的右边rows: 3
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dj中文歌曲大全data: [589.6998291015625, 0, 337.1583730036364, 0, 0, 592.9710083007812, 240.0480758415888, 0, 0, 0, 1, 0]
