1、单⽬相机内参标定
（camera_calibration_internal）
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栀子水
ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_clo_window ()
dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)
dev_update_off ()
dev_t_draw ('margin')
dev_t_line_width (3)
*获得当前的系统：windows
概念英文
OpSystem := environment('OS')
t_display_font (WindowHandle, 14, 'courier', 'true', 'fal')
*
* Calibrate the camera.
*
*初始化相机参数：焦距，Kappa，单个像元宽，单个像元⾼，中⼼点x坐标，中⼼点y坐标，图像宽，图像⾼
StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]女单世界排名
*建⽴⼀个CalibDataID，相当于声明⼀个标定的对象集合
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
*设置该标定对象为area_scan_division（⾯阵除法模型相机）：孽海花作者
*还有area_scan_polynomial（⾯阵多项式相机），line_scan（线阵相
机），area_scan_telecentric_division（远⼼⾯阵除法模型相
*机）area_scan_telecentric_polynomial（远⼼⾯阵多项式模型相机）
t_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar)
*设置标定板数据的路径，可以指定⽬录（⾃⼰做的标定板的数据）
牟老师t_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'caltab_30mm.descr')
NumImages := 10
* Note, we do not u the image from which the po of the measurement plane can be derived
for I := 1 to NumImages by 1
read_image (Image, ImgPath + 'calib_' + I$'02d')
dev_display (Image)
*找到标定的框体
莲子功效
find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])
*得到框体的contour
get_calib_data_obrv_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)
少先队入队誓词
dev_t_color ('green')
dev_display (Caltab)
endfor
*上述循环内得到的数据存储在CalibDataID这个标定模型中
模切人生网
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
*获得标定数据，即标定后的相机模型内参：完成⼯作
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Write the internal camera parameters to a file
write_cam_par (CamParam, 'camera_parameters.dat')
disp_message (WindowHandle, 'Interior camera parameters have', 'window', 24, 12, 'red', 'fal') disp_message (WindowHandle, 'been written to file', 'window', 48, 12, 'red', 'fal')
clear_calib_data (CalibDataID)
