PX4模块代码启动流程
软件项目管理琥珀桃仁的做法PX4模块代码启动流程
由于经常纠结程序代码启动流程，以EKF2为例总结⼀下。
版本:V1.9.0
表扬英文源码路径：src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp
第⼀步：启动时会进⼊和⽂件名相同的函数ekf2_main()，然后跳转导类模板函数EKF2::main();
第⼆步：判断指令，进⼊对应函数，假设指令为"start"，然后进⼊start_command_ba，接着如果这个线程还没有运⾏的话，就会开启⼀个线程task_spawn;
蒜苔炒饼第三步：到之前那个类⾥⾯运⾏线程函数。这⾥时EKF2::task_spawn，这⾥⾯运⾏了⼀个函数，run_trampoline，跳转之后就会发现这个函数最终是运⾏run这个函数，也就时说对于任意个模块A，在不管建⽴线程的前提下，所有的线程都是从A::run()这个函数开始的。
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