ABB机器⼈程序指令解读，建议收藏
⼀、程序储存器(Programmemory)的组成：剪雪花
应⽤程序(Program)凉菜
系统模块(Systemmodules)
机器⼈程序储存器中，只允许存在⼀个主程序；所有例⾏程序与数据⽆论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例⾏程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯⼀的。
1、应⽤程序(Program)的组成：
主模块(Mainmodule)
主程序(Mainroutine)
程序数据(Programdata)
例⾏程序(Routines)
程序模块(Programmodules)
程序数据(Programdata)
例⾏程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
系统数据(Systemdata)
例⾏程序(Routines)
所有ABB机器⼈都⾃带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器⼈应⽤不同，有些机器⼈会配备相应应⽤的系统模块。建议不要对任何⾃动⽣成的系统模块进⾏修改。
⼆、编程窗⼝：
1、菜单键File：
1、 Open：打开⼀个现有⽂件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New：新建⼀个程序。
3 、Saveprogram ：存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas：存储⼀个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使⽤。
6、 Preferences：定义⽤户化指令集。
7、 Checkprogram ：检验程序，光标会提⽰错误。
8 、Clo：在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule ：存储更改后的现有模块。(只在Module窗⼝中存在)
0、 Savemoduleas : 存储⼀个新模块。(只在Module窗⼝中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut：剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy ：复制。
3 、Paste ：粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。放电间隙
4、 GotoTop：将光标移⾄顶端。
5、 GotoBottom ：将光标移⾄底端。
6 、Mark ：定义⼀块，涂⿊部分。
7、 ChangeSelected ：修改指令中数据，可直接将光标移⾄相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输⼊数据，可直接将光标移⾄相应数据按回车键。
9、 Modpos ：修改机器⼈位置，功能键上有。
0、 Search：寻找指令，程序复杂时很有⽤。互动性
3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令⽬录。
其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为⽤户化定义指令⽬录，可在菜单键File中Preference定义。
4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
Test为编程窗⼝与测试窗⼝切换键。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL：线性运动 (Linear)
MoveJ：关节轴运动 (Joint)
MoveC ：圆周运动 (Circular)
p1：⽬标位置。(robtarget)
v100：运⾏速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺⼨mm。(zonedata)
tool1：⼯具中⼼点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
将光标移⾄速度数据处，按回车键，进⼊选择窗⼝，选择所需速度。
机器⼈运⾏速度属于数据类型speeddata。
常⽤运⾏速度在Ba模块中已经定义。
特殊速度可⾃⾏定义。
max速度为v5000，Ba模块中定义最⼤速度为v7000，最⼤速度机器⼈未必能达到。
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（2）转弯区尺⼨选择：mm
将光标移⾄转弯区尺⼨数据处，按回车键，进⼊选择窗⼝，选择所需转弯区尺⼨。
机器⼈转弯区尺⼨属于数据类型zonedata。
常⽤转弯区尺⼨在Ba模块中已经定义。
特殊转弯区尺⼨可⾃⾏定义。
fine指机器⼈TCP达到⽬标点，并在⽬标点速度降为零，连续运⾏时，机器⼈动作有停顿。
zone指机器⼈TCP不达到⽬标点，连续运⾏时，机器⼈动作圆滑、流畅。
Ba模块中已经定义的转弯区尺⼨最⼩为z1，最⼤为z200。
尽量使⽤较⼤的转弯区尺⼨。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
[Conc](switch)
协作运动。机器⼈未移动⾄⽬标点，已经开始执⾏下⼀个指令。
[ToPoint](robtarget)
在采⽤新指令时，⽬标点⾃动⽣成*。
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[V](num)
定义速度mm/s。
[T](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
[Z](num)
定义转弯区尺⼨mm。
[Wobj](wobjdata)
采⽤⼯件系座标系统。
（4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
唱给自己的歌MoveLp1,v100,…
为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使⽤函数Offs()。
Offs(p1，x，y，z)代表⼀个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
将光标移⾄⽬标点，按回车键，进⼊⽬标点选择窗⼝，在功能键上选择Func，采⽤切换选择所⽤函数Offs()。MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、转轴运动指令：
MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1
jpos1：⽬标位置。(jointtarget)
v100：运⾏速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺⼨mm。(zonedata)
tool1：⼯具中⼼点TCP。(tooldata)
3、输⼊输出群指令：
do指机器⼈输出信号。
di指输⼊机器⼈信号。
输⼊输出信号必须在系统参数中定义。
输⼊输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
交通安全绘画（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：t dol
do1：输出信号名。(signaldo)将⼀个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Ret do1
do1：输出信号名。(signaldo)将⼀个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：ulDO do1
do1：输出信号名。(signaldo)输出⼀个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。参变量：
[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输⼊信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输⼊信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
