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摘要
三阶系统是以三级微分方程为运动方程的控制系统。在控制工程中，三阶系统非常普遍，其动态性能指标的确定是比较复杂。在工程上常采用闭环主导极点的概念对三阶系统进行近似分析，或直接用MATLAB软件进行高阶系统分析。在课程设计中，要掌握用MATLAB绘制闭环系统根轨迹和系统响应曲线，用系统的闭环主导极点来估算三系统的动态性能，以及在比较点与开环传递函数之间加一个非线性环节判断其稳定性。
1 设计容
1.1 设计题目
三阶系统的综合分析和设计
初始条件：某单位反馈系统结构图如图1-1所示：吼天喝月
恐惧与贪婪图1-1 图1-2
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1.2 设计任务
要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）
1、试绘制随根轨迹
虫草花作用
2、当-8为闭环系统的一个极点时，K=?
3、求取主导极点阻尼比为0.7时的K值（以下K取这个值）
4、分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差
5、用Matlab绘制单位阶跃相应曲线
6、绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度
7、如在比较点与开环传递函数之间加月球是什么星1个死区非线性环节，如图1-2所示，其中，试求取非线性环节的描述函数，并根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性
8、认真撰写课程设计报告。
２绘制三阶系统的根轨迹
图2 系统结构图
由图1可得，三阶系统的开环传递函数为：
G（s）=
2.1 常规方法绘制根轨迹
根据绘制根轨迹的规则，可知该系统的根轨迹绘制步骤如下：
（1）根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点。
开环极点分别为0、-3、-6，无开环零点。
（2望景花园）根轨迹的分支数。n=3，m=0，所以分支数为3 。且它们是连续的并且对称于实轴。
土豆烧牛腩的做法（巴西人口多少3）根轨迹的渐进线。本系统根轨迹的渐近线有三条，据其与实轴的夹角公式:
