毛发过多怎么办cartographer算法理解
1. 前端
1. IMU的数据:通过旋转⾓度和重⼒的滤波得到重⼒⽅向。
2. 基于前⼀时刻的速度,yaw⾓。加上旋转⾓度的滤波得到的pitch和roll⾓。通过⼀次⾓速度和加速度的prediction得到当前时刻
的po的估计。
3. 使⽤和loop closure相同的匹配⽅法得到⼀个po。
4. imu预测的po和loop closure匹配⽅法得到的po融合后得到⼀个coar的po。
5. 在这个po附近和submap进⾏优化匹配,得到refined的po。
6. 如果这个scan能带来⾜够的信息,就加⼊到submap中。
7. 如果submap的scan超出上限,就新建submap,并且这个submap加⼊到po graph中。
8.
2. 后端
1. 但前位附近的scan都和新加⼊的这个scan做匹配,也就是得到历史scan在新的submap坐标系的表⽰。
2. 匹配上的scan和submap作为全局图优化新的优化constrain。
3. Submap
1. 离散化后的空间,可以有2d格⼦也可以时3d格⼦。
铜井2. 每个格⼦有两个属性:hit和miss。
1. 每有⼀个激光点落在⾥⾯hit+1
2. hit的那个点到激光远点之间的格⼦的miss+1
4. CeresScanMatcher
1. scan的图案应该是hit和miss图的⼦集。
开机屏幕不亮2. 找到⼀个变换T能够让scan的点所在的格⼦的hit rate的和最⼤。
3. 同理这样利⽤miss rate。
4. 使⽤ceres来优化,需要有⼀个⽐较好的先验po,所以⽤来做po的refine。
佛经5. CorrelativeScanMatcher
1. 把平移和旋转离散化后,对所有离散的取值计算scan和submap的匹配分数。然后分数最⾼的就是对应的变换。
2. 也不可能对所有的可能取值都穷举,所以这⾥有个平移和⾓度的窗⼝,是当前po为中⼼。
十一年吉他谱3. 即使有了搜索窗⼝,计算量还是太⼤。于是作者提出把submap分成不同scale的层级。粗的层级可以预先排除⼀些不可能是解
的⼤区域。
一蹶不振>处女座和什么座最配6. 全局图优化
破裂的意思1. constraint是scan和submap之间的相对po。可以是submap内部的scan到⾃⼰的相对po,也可以是通过loop closure
建⽴起来的scan到其他submap的相对po。
2. 优化变量是每个scan到世界的po,以及每个submap到世界的po。
3. 误差项是submap到世界乘以世界到scan的变换和直接获得的submap到scan的变换的差异。